CN218398126U - 机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种机器人，包括底座、第一臂、第一驱动件、第二臂、第二驱动件、丝杆组件、第三驱动件以及第四驱动件，丝杆组件具有丝杆本体，第一驱动件设于底座内，用以驱动第一臂相对于底座旋转运动；第二驱动件设于第一臂靠近底座的一端，用以驱动第二臂相对于第一臂旋转运动；第三驱动件设于第二臂，用以驱动丝杆本体升降运动；第四驱动件设于第一臂靠近底座的一端，用以驱动丝杆本体旋转运动。本实用新型技术方案减小了第一与第二旋转关节的转动惯量，提高了整机效率，同时整机结构紧凑，满足更多应用场合。

Description

机器人

技术领域

本实用新型涉及工业技术领域，特别涉及一种机器人。

背景技术

随着科技的发展，SCARA机器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)的应用越来越广泛，其能够应用于车间上下料、打螺丝(装配)、打胶、焊接、喷涂等生产场合。

相关技术中，SCARA机器人中的电机主要有两种排布方式：第一种，第一电机放在底座，其他三个电机放在小臂，这种方式关节转动惯量偏大，影响机器人效率。第二种，机器人电机全部放在底座，底座部分体积庞大，且传动结构复杂，整机可靠性差。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种机器人，旨在提高机器人的工作效率。

为实现上述目的，本实用新型提出的机器人，包括底座、第一臂、第一驱动件、第二臂、第二驱动件、丝杆组件、第三驱动件以及第四驱动件，丝杆组件具有丝杆本体，其中：

第一臂的一端活动连接于底座上，另一端与第二臂活动连接，丝杆组件设于第二臂远离第一臂的一端；

第一驱动件设于底座内，并与第一臂驱动连接，用以驱动第一臂相对于底座旋转运动；

第二驱动件设于第一臂靠近底座的一端，并与第二臂驱动连接，用以驱动第二臂相对于第一臂旋转运动；

第三驱动件设于第二臂，并与丝杆组件驱动连接，用以驱动丝杆本体升降运动或旋转运动；

第四驱动件设于第一臂靠近底座的一端，并与丝杆组件驱动连接，用以驱动丝杆本体旋转运动或升降运动中的另一种。

在本实用新型一实施例中，机器人还包括：

第一传动装置，安装于底座，第一传动装置传动连接第一驱动件与第一臂；

第二传动装置，安装于第一臂，第二传动装置传动连接第二驱动件与第二臂；

第三传动装置，安装于第二臂，第三传动装置传动连接第三驱动件与丝杆组件；以及

第四传动装置，安装于第一臂和第二臂，第四传动装置传动连接第四驱动件与丝杆组件。

在本实用新型一实施例中，第一传动装置包括安装在底座上的第一减速机，第一减速机的输入端与第一驱动件的输出轴连接，第一减速机的输出端与第一臂固定连接。

在本实用新型一实施例中，第二传动装置包括：

第一带轮，设于第一臂远离底座的一端；

第一同步带，连接第一带轮与第二驱动件的输出轴；以及

第二减速机，安装于第一臂远离底座的一端，第二减速机的输入端与第一带轮连接，第二减速机的输出端与第二臂固定连接。

在本实用新型一实施例中，第二臂与第一臂的连接处设有旋转轴，旋转轴的中心轴线与第二臂的旋转轴线共线；

第二减速机和第一带轮均间隙套设在旋转轴的外部。

在本实用新型一实施例中，丝杆组件还包括套设在丝杆本体上的花键螺母和旋转螺母；第四传动装置包括：

第一子传动机构，设于第一臂，第一子传动机构传动连接第四驱动件与旋转轴；

第二子传动机构，设于第二臂，第二子传动机构传动连接旋转轴与花键螺母或旋转螺母。

在本实用新型一实施例中，第一子传动机构包括：

第二带轮，位于第一臂，并固定套设在旋转轴上；和

第二同步带，连接第四驱动件的输出轴与第二带轮。

在本实用新型一实施例中，第二子传动机构包括：

第三带轮，位于第二臂，并固定套设在旋转轴上；

中转轴，位于第二臂，并位于第三带轮的一侧；

第三同步带，连接第三带轮与中转轴；以及

第四同步带，连接中转轴与花键螺母或旋转螺母。

在本实用新型一实施例中，第三驱动件设于第二臂靠近第一臂的一端，且第三驱动件与中转轴分别位于旋转轴的相对两侧。

在本实用新型一实施例中，所述第二驱动件和所述第四驱动件分别设置在所述第一臂的旋转轴线的两侧。

在本实用新型一实施例中，第三传动装置包括第五同步带，丝杆组件还包括套设在丝杆本体上的螺旋螺母和花键螺母，第五同步带连接第三驱动件的输出轴与螺旋螺母或花键螺母。

在本实用新型一实施例中，机器人在所述第一臂的旋转轴线处设有第一过线筒，第一减速机间隙套设在第一过线筒的外部，第二驱动件和第四驱动件分别设置在第一过线筒的两侧。

在本实用新型一实施例中，旋转轴为空心轴，旋转轴内设有第二过线筒，第二过线筒通过支架安装于第一臂，第二过线筒连通第一臂内部和第二臂内部。

本实用新型技术方案机器人中第一臂的一端连接底座，另一端连接第二臂，第二臂远离第一臂的一端设有丝杆组件，通过将用于驱动第一臂运动的第一驱动件设置在底座内部，将用于驱动第二臂运动的第二驱动件和用于驱动丝杆本体旋转运动的第四驱动件设置在第一臂靠近底座的一端，将用于驱动丝杆本体升降运动的第三驱动件设置在第二臂中，保证了机器人末端件(丝杆本体)在平面内定位和定向以及在垂直于平面的方向上运动的功能，同时也减小了第一旋转关节和第二旋转关节的转动惯量，提高了整机效率，同时整机结构紧凑，满足更多应用场合。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型机器人整机外观一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型机器人内部结构一实施例的结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为本实用新型机器人中第一臂内部结构一实施例的结构示意图；

图5为本实用新型机器人中第二臂内部结构一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	底座	531	波发生器
210	第一臂	541	第一轴承
				220	第二臂	542	第二轴承
230	丝杆组件	600	第四传动装置
				231	丝杆本体	610	第二带轮
232	花键螺母	620	第二同步带
				233	螺旋螺母	630	第三带轮
310	第一驱动件	640	第三同步带
				320	第二驱动件	650	中转轴
330	第三驱动件	660	第四同步带
				340	第四驱动件	670	旋转轴
400	第一传动装置	681	第三轴承
				410	第一减速机	682	第四轴承
420	减速机法兰	700	第三传动装置
				500	第二传动装置	710	第五同步带
510	第一带轮	810	第一过线筒
				520	第一同步带	820	第二过线筒
530	第二减速机	821	支架

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

同时，全文中出现的“和/或”或“且/或”的含义为，包括三个方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种机器人，旨在通过对多个机械臂以及多个驱动件进行重新布局，以减小机械臂的转动惯量，提高机器人的工作效率。

在本实用新型实施例中，如图1至图3所示，该机器人包括底座100、第一臂210、第一驱动件310、第二臂220、第二驱动件320、丝杆组件230、第三驱动件330以及第四驱动件340，丝杆组件230具有丝杆本体231，其中：

第一臂210的一端活动连接于底座100上，另一端与第二臂220活动连接，丝杆组件230设于第二臂220远离第一臂210的一端；

第一驱动件310设于底座100内，并与第一臂210驱动连接，用以驱动第一臂210相对于底座100旋转运动；

第二驱动件320设于第一臂210靠近底座100的一端，并与第二臂220驱动连接，用以驱动第二臂220相对于第一臂210旋转运动；

第三驱动件330设于第二臂220，并与丝杆组件230驱动连接，用以驱动丝杆本体231升降运动或旋转运动；

第四驱动件340设于第一臂210靠近底座100的一端，并与丝杆组件230驱动连接，用以驱动丝杆本体231旋转运动或升降运动的另一种。

底座100起到支撑安装的作用，在实际应用时，机器人整体通过底座100安装在不同的生产设备上。第一臂210的一端与底座100活动连接，其通过第一驱动件310驱动转动，从而实现机器人在平面上的运动。第二臂220与第一臂210远离底座100的一端活动连接，其通过第二驱动件320驱动以相对于第一臂210转动运动，实现了机器人在平面上更多方向的运动。丝杆组件230设置在第二臂220远离第一臂210的一端，其通过第三驱动件330和第四驱动件340驱动，实现丝杆本体231的升降与旋转功能。如此，通过各个驱动件的配合驱动第一臂210、第二臂220以及丝杆本体231运动，能够实现在平面内定位和定向以及在垂直于平面的方向上的运动功能，从而能够适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业等。

可以理解的，将驱动第一臂210运动的第一驱动件310设置在底座100内部，能够减小第一臂210上的负载，使得第一臂210在运动过程中更加稳定可靠。将驱动第二臂220运动的第二驱动件320和驱动丝杆本体231运动的第四驱动件340设置在第一臂210靠近底座100的一端，使得第一臂210上的负载更加靠近第一臂210的转动中心，从而能够减小第一臂210的转动惯量，达到提升机器人工作效率的效果。将驱动丝杆本体231升降运动或旋转运动的第三驱动件330设置在第二臂220，相比放在第一臂210上，第二旋转关节结构得到简化，整机可靠性更高，同时可以避免第一旋转关节尺寸过大，整机结构更加紧凑。

针对机器人整机来说，第一驱动件310设置在底座100内部，第二驱动件320和第四驱动件340设置在第一臂210靠近底座100的一端，第三驱动件330设置在第二臂220上，保证了机器人末端件(丝杆本体231)在平面内定位和定向以及在垂直于平面的方向上运动的功能，同时也减小了第一臂210和第二臂220的转动惯量，减小了传动损耗，简化了整体结构布局，提高了整机可靠性。

在实际应用过程中，第一驱动件310、第二驱动件320、第三驱动件330以及第四驱动件340可采用电机结构，通过电机的输出轴进行动力驱动。

可选地，第二驱动件320和第四驱动件340可设置在底座100上方的位置，以进一步缩小与第一臂210的旋转轴线的距离，减小第一臂210的转动惯量。同时，如此设置使得第二驱动件320和第四驱动件340的重力基本压在底座100上，进一步提升了整机结构的可靠性。

本实用新型技术方案机器人中第一臂210的一端连接底座100，另一端连接第二臂220，第二臂220远离第一臂210的一端设有丝杆组件230，通过将用于驱动第一臂210运动的第一驱动件310设置在底座100内部，将用于驱动第二臂220运动的第二驱动件320和用于驱动丝杆本体231旋转运动的第四驱动件340设置在第一臂210靠近底座100的一端，将用于驱动丝杆本体231升降运动的第三驱动件330设置在第二臂220中，保证了机器人末端件(丝杆本体231)在平面内定位和定向以及在垂直于平面的方向上运动的功能，同时也减小了第一旋转关节和第二旋转关节的转动惯量，提高了整机效率，同时整机结构紧凑，满足更多应用场合。

在本实用新型一实施例中，参照图2至图5，机器人还包括第一传动装置、第二传动装置、第三传动装置以及第四传动装置；

第一传动装置安装于底座100，第一传动装置传动连接第一驱动件310与第一臂210；

第二传动装置安装于第一臂210，第二传动装置传动连接第二驱动件320与第二臂220；

第三传动装置安装于第二臂220，第三传动装置传动连接第三驱动件330与丝杆组件230；

第四传动装置安装于第一臂210和第二臂220，第四传动装置传动连接第四驱动件340与丝杆组件230。

可以理解的，各驱动件与对应的运动部件之间通过对应的传动装置实现动力传动：

在一实施例中，第一驱动件310通过第一传动装置驱动第一臂210运动，将第一传动装置安装于底座100，缩短了传动路径，简化了结构，提升了整机布局的紧凑性。可选地，该第一传动装置具体的结构可根据实际情况而定，如可以是齿轮传动或者带传动，在此可不做限制。

在一实施例中，第二驱动件320通过第二传动装置驱动第二臂220运动，其中第二驱动件320设置在第一臂210靠近底座100的位置，第二臂220连接在第一臂210远离底座100的位置，则将第二传动装置设置在第一臂210内，简化了结构布局，便于工作人员连接装配。可选地，该第二传动装置具体的结构可根据实际情况而定，如可以是带传动或者链传动，在此可不做限制。

在一实施例中，第三驱动件330通过第三传动装置驱动丝杆组件230的丝杆本体231升降运动，其中第三驱动件330和丝杆组件230均位于第二臂220上，则将第三传动装置设置在第二臂220内，能够简化结构，减小动力损耗。可选地，该第三传动装置具体的结构可根据实际情况而定，如可以是齿轮传动或者带传动或者链传动，在此可不做限制。

在一实施例中，第四驱动件340通过第四传动装置驱动丝杆组件230的丝杆本体231旋转运动，其中第四驱动件340设置在第一臂210上，丝杆组件230设置在第二臂220上，则第四传动装置需要安装在第一臂210和第二臂220上，以实现从第一臂210靠近底座100的一端到第二臂220远离第一臂210的一端的动力传导功能。可选地，该第三传动装置具体的结构可根据实际情况而定，如可以是齿轮传动或者带传动或者链传动等多个传动件的组合结构，在此可不做限制。

在本实用新型一实施例中，请参照图2，第一传动装置包括安装在底座100上的第一减速机410，第一减速机410的输入端与第一驱动件310的输出轴连接，第一减速机410的输出端与第一臂210固定连接。

本实施例针对第一臂210与底座100以及第一驱动件310的连接结构进行举例说明，第一减速机410通过减速机法兰420固定在底座100上，第一减速机410的另一端与第一臂210固定连接，第一驱动件310的输出轴与第一减速机410的齿轮轴固定连接，从而使得第一驱动件310的输出轴带动齿轮轴转动，进而带动第一减速机410内的齿轮组件转动，最终实现带动第一臂210转动运动的功能。

在本实用新型一实施例中，请参照图2至图4，第二传动装置包括第一带轮510、第一同步带520以及第二减速机530；

第一带轮510设于第一臂210远离底座100的一端；

第一同步带520连接第一带轮510与第二驱动件320的输出轴；

第二减速机530安装于第一臂210远离底座100的一端，第二减速机530的输入端与第一带轮510连接，第二减速机530的输出端与第二臂220固定连接。

本实施例针对第二传动装置与第二驱动件320以及第二臂220的连接结构进行举例说明，第二传动装置包括第一带轮510、第一同步带520以及第二减速机530，其中第二减速机530连接在第二臂220与第一臂210之间，其中第二减速机530的波发生器531通过第一轴承541和第二轴承542支撑固定，第一带轮510与波发生器531固定连接，则当第二驱动件320的输出轴转动时通过第一同步带520带动第一带轮510转动，进而通过第二减速机530驱动第二臂220旋转运动。

可以理解的，第二驱动件320设置在第一臂210靠近底座100的一端，第二减速机530设置在第一臂210远离底座100的一端，则该第一同步带520的延伸方向可以设置为与第一臂210的延伸方向一致，第一带轮510与第二驱动件320的输出轴处于同一高度位置处，以使得第一臂210内部结构更加紧凑，且从第二驱动件320到第二臂220之间仅两级传动，进一步减小了动力损耗，提升了机器人的性能。

在本实用新型一实施例中，请参照图2至图5，第二臂220与第一臂210的连接处设有旋转轴670，旋转轴670的中心轴线与第二臂220的旋转轴线共线；第二减速机530和第一带轮510均间隙套设在旋转轴670的外部。

本实施例中，在第一臂210与第二臂220的连接处设置旋转轴670，该旋转轴670进一步提升了第一臂210与第二臂220的连接强度。旋转轴670的中心轴线与第二臂220的旋转轴线共线设置，则第二臂220能够围绕旋转轴670旋转，且第二减速机530和第一带轮510均间隙套设在旋转轴670的外部，从而当第二减速机530与第一带轮510转动时，旋转轴670可以不随之转动，在实际应用时，可以将旋转轴670设置为空心轴以供走线。

具体地，旋转轴670通过第三轴承681和第四轴承682支撑固定，以实现第一带轮510和第二减速机530与之相对运动的功能。

在实际应用时，旋转轴670也可理解为第四传动装置中的一部分，用以连接第一臂210上的子传动机构和第二臂220上的子传动机构，在一实施例中，丝杆组件230还包括套设在丝杆本体231上的花键螺母232和旋转螺母233；第四传动装置包括第一子传动机构和第二子传动机构；

第一子传动机构设于第一臂210，第一子传动机构传动连接第四驱动件340与旋转轴670；

第二子传动机构设于第二臂220，第二子传动机构传动连接旋转轴670与花键螺母232或旋转螺母233。

本实施例中，第一子传动机构位于第一臂210上，第二子传动机构位于第二臂220上，两者通过旋转轴670实现传动，即第四驱动件340通过第一子传动机构驱动旋转轴670转动，进而通过第二子传动机构驱动花键螺母232旋转，最终带动丝杆本体231旋转运动。

在一实施例中，第一子传动机构包括第二带轮610和第二同步带620，第二带轮610位于第一臂210，并固定套设在旋转轴670上；第二同步带620连接第四驱动件340的输出轴与第二带轮610。

本实施例中，第二带轮610位于第一臂210远离底座100的一端，第四驱动件340的输出轴通过第二同步带620带动第二带轮610旋转，进而带动旋转轴670旋转，也即实现了将第四驱动件340的动力传导至第二臂220中，进而能够通过第二子传动机构对丝杆本体231驱动运动。

在一实施例中，第二子传动机构包括第三带轮630、中转轴650、第三同步带640以及第四同步带660；第三带轮630位于第二臂220，并固定套设在旋转轴670上；中转轴650位于第二臂220，并位于第三带轮630的一侧；第三同步带640连接第三带轮630与中转轴650；第四同步带660连接中转轴650与花键螺母232。

本实施例中，第三带轮630连接在旋转轴670远离第二带轮610的一端，当第二带轮610旋转时，会带动旋转轴670旋转，进而带动第三带轮630旋转。第三同步带640连接第三带轮630与中转轴650，第四同步带660连接中转轴650与花键螺母232，则第三带轮630旋转通过第三同步带640带动中转轴650旋转，进而通过第四同步带660带动花键螺母232旋转，以实现驱动丝杆本体231旋转的功能。

可以理解的，旋转轴670可设置为空心轴，其内部可以过线，则为了保证过线，旋转轴670的外径尺寸设置的较大，会导致第三带轮630的外径较大而影响减速比，本实施例通过设置中转轴650，来增加一级同步带传动，以提高减速比。同时，只需通过螺钉顶中转轴650的安装板，即可实现第三同步带640和第四同步带660张紧，不需额外增加惰轮或者同步带轮张紧结构，降低同步带磨损，便于安装和维护。

此外，通过设置中转轴650，也可以进一步增大过线孔径，线缆空间增大，有利于减轻线缆磨损，提高其寿命。此外，设置中转轴650还可以防止第三带轮630直接连接花键螺母232时的结构可能会与第三驱动件330发生干涉，难以布置。其次这样设置将一级传动设置为两级传动，也可以获得更大的传动比设计空间，以满足不同机型的需求。

在本实用新型一实施例中，请参照图2至图5，第三驱动件330与中转轴650分别位于旋转轴670的相对两侧。

可以理解的，第三驱动件330和中转轴650均设置在第二臂220上，通过将两者分设在旋转轴670的相对两侧，增加了第二臂220旋转轴线处的平衡，从而达到提高结构稳定性的效果。此外，当在旋转轴670内部走线时，将两者分设在旋转轴670的相对两侧，更容易将线缆和气管伸入旋转轴670中，简化了布线结构。

在一实施例中，第三驱动件330设于第二臂220靠近第一臂210的一端。如此设置，使得第三驱动件330离底座100更近，从而进一步减小了转动惯量，提升整机效率。可选地，可将第三驱动件330和中转轴650均设置在第二臂220靠近第一臂210的一端。

在本实用新型一实施例中，请参照图2至图5，第三传动装置包括第五同步带710，丝杆组件230还包括套设在丝杆本体231上的螺旋螺母233和花键螺母232，第五同步带710连接第三驱动件330的输出轴与螺旋螺母233或花键螺母232。

本实施例针对第三驱动件330与丝杆组件230的传动连接结构进行举例说明，螺旋螺母233套设在丝杆本体231上，第三驱动件330通过第五同步带710驱动螺旋螺母233旋转，进而带动丝杆本体231升降运动。

可以理解的，可以将螺旋螺母233与第三驱动件330的输出轴设置在同一高度位置，使得第五同步带710的延伸方向与第二臂220的延伸方向一致，从而使得第二臂220内部结构更加紧凑，便于安装和维护。

在本实用新型一实施例中，请参照图2至图5，第二驱动件320位于第四驱动件340远离第二臂220的一侧。

由前述实施例可知，第二驱动件320用于驱动第二臂220整体旋转，第四驱动件340用于驱动丝杆本体231旋转，且丝杆组件230是位于第二臂220上的，则第二驱动件320的功率会大于第四驱动件340的功率，第二驱动件320的体积大于第四驱动件340的体积，第二驱动件320带轮直径大于第四驱动件340带轮直径，这里第一同步带520低于第二同步带620，通过将第二驱动件320设置在第四驱动件340远离第二臂220的一侧，能够防止第一同步带520与第二同步带620之间干涉，降低整机高度，保证结构紧凑性。

在本实用新型一实施例中，请参照图2至图5，机器人还设有第一过线筒810，第一减速机410间隙套设在第一过线筒810的外部，第一过线筒810连通第一臂210与底座100内部，第一过线筒810的中心轴线与第一臂210的旋转轴线共线。

本实施例针对底座100与第一臂210之间的走线结构进行举例说明，在第一减速机410的内部设置中空空间，在此中空空间内设置第一过线筒810，且第一减速机410内部的传动齿轮结构与第一过线筒810间隙设置，从而第一减速机410内部的齿轮组在运动时，第一过线筒810不动，进而也不会对第一过线筒810内部的线缆造成磨损，延长使用寿命。第一过线筒810连通第一臂210与底座100内部，则可以将第一臂210中的线缆或气管顺利导入到底座100中进行接电或者控制等操作。

可选地，第二驱动件320和第四驱动件340分别设置在第一过线筒810的两侧。如此设置，既能平衡第一臂210在旋转轴线处的惯量，又能够便于将第二驱动件320和第四驱动件340的线缆导入到第一过线筒810中，简化布线结构。

在本实用新型一实施例中，旋转轴670为空心轴，旋转轴670内设有第二过线筒820，第二过线筒820通过支架821安装于第一臂210，第二过线筒820连通第一臂210内部和第二臂220内部。

本实施例针对第一臂210与第二臂220之间的走线结构进行举例说明，旋转轴670为空心轴，其中心轴线与第二臂220的旋转轴线共线，则第二臂220在相对于第一臂210转动时，旋转轴670不动；而当第四驱动件340驱动丝杆组件230运动时，旋转轴670会转动，由于其为空心轴，则旋转轴670转动时也不会对其内部的第二过线筒820造成影响，进而也不会对第二过线筒820内部的线缆造成磨损，保证了线缆的安全性，延长使用寿命。

可以理解的，第二过线筒820通过支架821固定安装在第一臂210上，保证了过线结构的可靠性。

综合以上，针对机器人整机的走线结构进行说明，第一过线筒810固定在减速机法兰420上，第二过线筒820通过支架821固定在第一臂210上，第二臂220内线缆及气管等通过第二过线筒820穿过关节轴线进入第一臂210内部，再穿过第一过线筒810进入底座100内部，实现整机内部走线，可以显著降低机器人整体高度，整机结构紧凑，满足空间有限的应用场合，同时机器人更容易实现高防护等级，满足无尘室内进行的电子元件、食品、医药等相关生产需求。

可选地，第一过线筒810和第二过线筒820可均采用赛钢材质，内孔粗糙度小，可减小线缆与过线筒之间的摩擦，同时避免线缆在机器人运动过程中与其他零部件发生接触摩擦，防止线缆磨损。

基于以上前述实施例，针对于机器人整体来说，请参照图1至图5，将第二驱动件320和第四驱动件340后置在第一臂210位于底座100上方的位置，可大幅度降低了机器人第一关节与第二关节的转动惯量，从而在相同电机与减速机配置下可以实现更高的效率。第二驱动件320和第四驱动件340放在第一臂210内部而不是底座100内部，可以各减少一级同步带传动，从而降低第一关节结构复杂程度。第三驱动件330放在第二臂220内部而不是后置在底座100，可降低第二关节结构复杂程度，从而提高整机可靠性。另一方面，关节结构的简化使得过线筒孔径增加，线缆空间增大，有利于减轻线缆磨损，提高其寿命。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种机器人，其特征在于，包括底座、第一臂、第一驱动件、第二臂、第二驱动件、丝杆组件、第三驱动件以及第四驱动件，所述丝杆组件具有丝杆本体，其中：

所述第一臂的一端活动连接于所述底座上，另一端与所述第二臂活动连接，所述丝杆组件设于所述第二臂远离所述第一臂的一端；

所述第一驱动件设于所述底座内，并与所述第一臂驱动连接，用以驱动所述第一臂相对于所述底座旋转运动；

所述第二驱动件设于所述第一臂靠近所述底座的一端，并与所述第二臂驱动连接，用以驱动所述第二臂相对于所述第一臂旋转运动；

所述第三驱动件设于所述第二臂，并与所述丝杆组件驱动连接，用以驱动所述丝杆本体升降运动或旋转运动；

所述第四驱动件设于所述第一臂靠近所述底座的一端，并与所述丝杆组件驱动连接，用以驱动所述丝杆本体旋转运动或升降运动中的另一种。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

第一传动装置，安装于所述底座，所述第一传动装置传动连接所述第一驱动件与所述第一臂；

第二传动装置，安装于所述第一臂，所述第二传动装置传动连接所述第二驱动件与所述第二臂；

第三传动装置，安装于所述第二臂，所述第三传动装置传动连接所述第三驱动件与所述丝杆组件；以及

第四传动装置，安装于所述第一臂和第二臂，所述第四传动装置传动连接所述第四驱动件与所述丝杆组件。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一传动装置包括安装在所述底座上的第一减速机，所述第一减速机的输入端与所述第一驱动件的输出轴连接，所述第一减速机的输出端与所述第一臂固定连接。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第二传动装置包括：

第一带轮，设于所述第一臂远离所述底座的一端；

第一同步带，连接所述第一带轮与所述第二驱动件的输出轴；以及

第二减速机，安装于所述第一臂远离所述底座的一端，所述第二减速机的输入端与所述第一带轮连接，所述第二减速机的输出端与所述第二臂固定连接。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第二臂与所述第一臂的连接处设有旋转轴，所述旋转轴的中心轴线与所述第二臂的旋转轴线共线；

所述第二减速机和所述第一带轮均间隙套设在所述旋转轴的外部。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述丝杆组件还包括套设在所述丝杆上的花键螺母和旋转螺母；所述第四传动装置包括：

第一子传动机构，设于所述第一臂，所述第一子传动机构传动连接所述第四驱动件与所述旋转轴；

第二子传动机构，设于所述第二臂，所述第二子传动机构传动连接所述旋转轴与所述花键螺母或所述旋转螺母。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第一子传动机构包括：

第二带轮，位于所述第一臂，并固定套设在所述旋转轴上；和

第二同步带，连接所述第四驱动件的输出轴与所述第二带轮。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述第二子传动机构包括：

第三带轮，位于所述第二臂，并固定套设在所述旋转轴上；

中转轴，位于所述第二臂，并位于所述第三带轮的一侧；

第三同步带，连接所述第三带轮与所述中转轴；以及

第四同步带，连接所述中转轴与所述花键螺母或所述旋转螺母。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述第三驱动件设于所述第二臂靠近所述第一臂的一端，且所述第三驱动件与所述中转轴分别位于所述旋转轴的相对两侧。

10.如权利要求1至9中任意一项所述的机器人，其特征在于，所述第二驱动件和所述第四驱动件分别设置在所述第一臂的旋转轴线的两侧。

11.如权利要求2至9中任意一项所述的机器人，其特征在于，所述第三传动装置包括第五同步带，所述丝杆组件还包括套设在所述丝杆上的螺旋螺母和花键螺母，所述第五同步带连接所述第三驱动件的输出轴与所述螺旋螺母或所述花键螺母。

12.如权利要求3至9中任意一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人在所述第一臂的旋转轴线处设有第一过线筒，所述第一减速机间隙套设在所述第一过线筒的外部；

所述第二驱动件和所述第四驱动件分别设置在所述第一过线筒的两侧。

13.如权利要求5至9中任意一项所述的机器人，其特征在于，所述旋转轴为空心轴，所述旋转轴内设有第二过线筒，所述第二过线筒通过支架安装于所述第一臂，所述第二过线筒连通所述第一臂内部和第二臂内部。

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