CN218226741U - 一种机器人的走线结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人的走线结构，包括第一主体部件、第二主体部件、过桥件、线缆和驱动连接件；第一主体部件具有第一内腔；过桥件内部形成有第三内腔，过桥件连接第一主体部件，且第三内腔连通第一内腔；第二主体部件内部形成有第二内腔，且一端同轴转动连接于第一主体部件和过桥件，第一主体部件和过桥件分别位于第二主体部件的相对两侧，第二内腔设置有连通第三内腔的连通口，第二主体部件的转动轴线穿过连通口；线缆依次穿设于第一内腔、第三内腔、连通口和第二内腔中；驱动连接件连接第一主体部件和第二主体部件，且用于驱动第二主体部件转动。本实用新型的机器人的走线结构，既能够满足防爆要求，而且成本相对较低。

Description

一种机器人的走线结构

技术领域

本实用新型涉及机器人，特别涉及一种机器人的走线结构。

背景技术

机器人是一种自动化设备，可以方便的进行各种操作，降低劳动者强度，克服恶劣的使用环境。结构上，机器人的主体部件通常包括有基座和一个或多个机械臂，机械臂可以在电机等驱动连接部件的带动下旋转。为满足使用需要，机器人还布置有线缆，线缆通常沿机械臂外露的布置，从而实现机械臂及执行部件等各个部分的动作。然而，现有机器人线缆外露式的走线结构，在采用普通线缆的情况下难以满足防爆要求；为此，在相关技术中，通过将机器人的机械臂设置成中空的形式，并使得线缆在机械臂的内部走线，而相互转动连接两个主体部件之间，比如基座和转动连接于基座的机械臂之间、相互转动连接的两个机械臂之间，则通过两者转动连接的关节位置走线，以避免线缆在两个主体部件之间出现相对转动时因受到拉扯而损坏，例如在实现两者转动连接的电机或减速机等驱动连接件的中心上形成过线孔以实现走线，这种走线方式虽然能够避免线缆外露，并使得普通线缆能够具有防爆效果，但是也使得两个主体部件之间的转动连接结构更加复杂，而且普通的驱动连接部件也难以满足走线需求，因而成本也相对更高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种机器人的走线结构，既能够满足防爆要求，而且成本相对较低。

根据本实用新型实施例的一种机器人的走线结构，包括第一主体部件、第二主体部件、过桥件、线缆和驱动连接件；第一主体部件具有第一内腔；过桥件内部形成有第三内腔，过桥件连接第一主体部件，且第三内腔连通第一内腔；第二主体部件内部形成有第二内腔，且一端同轴转动连接于第一主体部件和过桥件，第一主体部件和过桥件分别位于第二主体部件的相对两侧，第二内腔设置有连通第三内腔的连通口，第二主体部件的转动轴线穿过连通口；线缆依次穿设于第一内腔、第三内腔、连通口和第二内腔中；驱动连接件连接第一主体部件和第二主体部件，且用于驱动第二主体部件转动。

根据本实用新型的一些实施例，第一主体部件为机器人的基座，第二主体部件为转动连接于基座的机械臂。

根据本实用新型的一些实施例，过桥件一端与第一主体部件固定连接，过桥件和第一主体部件之间设置有密封的过线通道，第三内腔通过过线通道连通第一内腔，且线缆穿设于过线通道。

根据本实用新型的一些实施例，过线通道内填充有密封胶。

根据本实用新型的一些实施例，过桥件包括过桥板、盖合过桥板的壳体，过桥板和壳体形成第三内腔，过桥板设置有第一通孔，第一通孔连通第二内腔，线缆穿设于第一通孔。

根据本实用新型的一些实施例，过桥板设置有支架，支架包括安装部和定位部，安装部固定于过桥板朝向壳体一侧，定位部位于第一通孔，定位部用于使线缆悬空的位于第一通孔内。

根据本实用新型的一些实施例，定位部的一部分位于第二内腔内。

根据本实用新型的一些实施例，过桥板与第二主体部件之间设置有转动密封结构。

根据本实用新型的一些实施例，过桥件和第二主体部件中的至少一个设置有用于转动密封的第一环，第一通孔和/或连通口形成于第一环内侧。

根据本实用新型的一些实施例，过桥件和第二主体部件均设置有第一环，两个第一环套设在一起，两个第一环之间设置密封圈、定位密封圈的肩部。

根据本实用新型的一些实施例，第二主体部件包括本体，本体设置有敞开的第一线槽、盖合第一线槽的第一盖，第一盖和第一线槽用于形成部分第二内腔设置有第一环。

根据本实用新型的一些实施例，第一线槽呈长条状，第一线槽的长度方向沿驱动连接件的径向设置。

根据本实用新型的一些实施例，本体设置有敞开的第二线槽、盖合第二线槽的第二盖，第二线槽设置有连通第一线槽的过线孔，第二线槽和第二盖用于形成部分第二内腔。

根据本实用新型的一些实施例，第一线槽和第二线槽的敞开方向相背。

根据本实用新型的一些实施例，第二盖设置有凹部，凹部位于第二盖朝向第二线槽一侧，凹部容置线缆转弯。

根据本实用新型实施例的一种机器人的走线结构，至少具有如下有益效果：

通过驱动连接件驱动连接第一主体部件和第二主体部件，可实现第二主体部件相对于第一主体部件的转动，从而满足机器人的动作需求。并且，通过将第一主体部件和过桥件设置在第二主体部件的相对两侧，也即在第二主体部件背离第一主体部件的一侧设置过桥件，并在过桥件上设置第三内腔，且使得第三内腔同时与第一主体部件内的第一内腔、第二主体部件内的连通口和第二内腔连通，可以使得线缆能够借助过桥件以绕开两个主体部件之间转动连接的位置及驱动连接件而实现线缆在两个主体部件之间的穿设，而且由于第二主体部件的转动轴线是穿过连通口的，因而在第二主体部件相对于第一主体部件进行转动时，也可以避免对线缆带来的拉扯损伤；因此，在本实施例的机器人的走线结构中，既能够避免线缆外露，从而满足防爆要求，而且由于线缆通过过桥件绕开两个主体部件之间的转动连接位置及驱动连接件而实现走线的，因而不会因走线而使得两个主体部件之间的转动连接结构变得更加复杂，从而也有利于降低成本。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为应用本实用新型的走线结构的机器人的结构示意图；

图2为图1示出的机器人用于展示其内部走线结构的局部剖切示意图；

图3为图1示出的机器人中过桥件与第二主体部件之间的装配结构示意图；

图4为图3中过桥件与第二主体部件之间连接状态下的剖切示意图。

附图标记：第一主体部件100；第一内腔110；第二主体部件200；第二内腔210；本体220；第一线槽221；第二线槽222；过线孔223；连接腔224；第一盖230；第一圆部231；第二圆部232；长条部233；连通口234；第二盖240；凹部241；过桥件300；过桥板310；第一通孔331；第一环312；壳体320；第三内腔330；驱动连接件400；电机410；减速器420；法兰套500；过线通道510；安装部610；定位部620。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图描述根据本实用新型实施例的一种机器人的走线结构。

参照图1至图4，本实用新型提供了一种机器人的实施例，准确的来说，是提供了一种防爆机器人的实施例。在本实施例中，侧重的，提供了一种机器人的走线结构,走线结构包括第一主体部件100、第二主体部件200、线缆(附图中未示出)、连接第一主体部件100和第二主体部件200的驱动连接件400和过桥件300。

在本实施例中，第一主体部件100代表机器人的基座，第二主体部件200代表转动连接于机器人的主机械臂，驱动连接件400则可以是电机410或者电机减速机组件等，并且驱动连接件400连接基座和主机械臂，并用于驱动主机械臂转动。

需要说明的是，对于走线结构，在其他一些实施例中，第一主体部件100也可以是机器人的主机械臂，而第二主体部件200是机器人的副机械臂，副机械臂为转动安装于主机械臂的机械臂，而驱动连接件400则用于驱动副机械臂转动。

需要说明的是，第一主体部件100内部设置有第一内腔110，第一内腔110中布设有线缆，当第一主体部件100为基座时，机器人的控制模组也设置于第一内腔110内部，并且线缆一端连接到控制模组中。

在本实施例中，过桥件300内部形成有第三内腔330，并且过桥件300连接第一主体部件100，第三内腔330连通第一内腔110；从而使得布设在第一内腔110中的线缆能够进入到第三内腔330中。

在本实施例中，第二主体部件200一端同轴转动连接于第一主体部件100和过桥件300，其中同轴是指第二主体部件200相对于第一主体部件100转动的转动轴线，与第二主体部件200相对于过桥件300转动的转动轴线共线；并且，具体地，第一主体部件100和过桥件300分别位于第二主体部件200的相对两侧，也即过桥件300设置在第二主体部件200背离第一主体部件100的一侧；并且，为能够在第二主体部件200内部走线，第二主体部件200内部形成有第二内腔210，第二内腔210设置有连通第三内腔330的连通口234，从而第三内腔330中的线缆能够经过连通口234进入到第二主体部件200的内部，也即第二内腔210中，以实现对第二主体部件200上元器件的工作控制和供电。

需要理解的是，连通口234的位置设置成能够使得第二主体部件200的转动轴线穿过，从而在第二主体部件200相对于过桥件300或第一主体部件100进行转动时，可以避免对线缆带来的拉扯损伤；在本实施例中，连通口234设置成圆形，而第二主体部件200的转动轴线设置成经过连通口234的中部圆心。

需要说明的是，在一些特殊的实施例中，也可以是线缆依次沿第二主体部件200、过桥件300和第一主体部件100穿设布置，从而，实现对第一主体部件100上元器件的工作控制或供电。

综上，首先，本实用新型的机器人的过线结构，通过驱动连接件400驱动连接第一主体部件100和第二主体部件200，可实现第二主体部件200相对于第一主体部件100的转动，从而满足机器人的动作需求。其次，通过将第一主体部件100和过桥件300设置在第二主体部件200的相对两侧，也即在第二主体部件200背离第一主体部件100的一侧设置过桥件300，并在过桥件300上设置第三内腔330，且使得第三内腔330同时与第一主体部件100内的第一内腔110、第二主体部件200内的连通口234和第二内腔210连通，可以使得线缆能够借助过桥件300以绕开两个主体部件之间转动连接的位置及驱动连接件400而实现线缆在两个主体部件之间的穿设。而且由于第二主体部件200的转动轴线是穿过连通口234的，因而在第二主体部件200相对于第一主体部件100进行转动时，也可以避免对线缆带来的拉扯损伤。

需要说明的是，在本实用新型的一些实施例中，过桥件300与第一主体部件100固定，过桥件300和第一主体部件100之间设置有密封的过线通道510，第三内腔330通过过线通道510连通第一内腔110，且过线通道510容置线缆通过，因而，方便将线缆由基座向机械臂上的用电部件铺设。

在本实用新型的一些实施例中，参照图2，过桥件300和第一主体部件100之间设置用于密封的法兰套500，法兰套500的内侧形成有过线通道510。

可行的，本实施例通过设置法兰套500，既满足了密封需要，还可以弥补过桥件300和第一主体部件100之间的缝隙，减少过桥件300或第一主体部件100的规格数量，降低制造成本，方便统一管理。

在本实用新型的一些实施例中，法兰套500设置有第二环，第二环插入第一主体部件100内。容易理解的，本实施例通过使法兰套500具有第二环，因而，可以方便的定位安装法兰套500，还对线缆进行导向，减少线缆的损伤。

在本实用新型的一些实施例中，过线通道510内填充有密封胶(附图中未示出)，以提高线缆的抗拉拔力，并进而提高防爆能力；其中，具体地，密封胶由浇封剂浇筑在过线通道510内凝固形成。

在本实施例中，为提升防爆效果，过桥件300与第二主体部件200之间设置有转动密封件，以进一步将线缆密封隔绝于机器人的内部。具体地，过桥件300和第二主体部件200中的至少一个设置有用于转动密封的第一环312，其中容许线缆通过的第一通孔331和/或连通口234形成于第一环312内侧。

容易理解的，过桥件300和第二主体部件200中的至少一个设置有用于转动密封的第一环312，可以是，过桥件300和第二主体部件200中的一个设置有凸出的环形实体，而过桥件300和第二主体部件200中的另一个设置容置环形实体的环槽，密封位置可以是环形实体的内侧、端面或外侧，当然，也是设置圆孔，利用圆孔来代替环槽，密封位置限于环形实体的外侧和端面。

在本实施例中，过桥件300和第二主体部件200均设置有第一环312，两个第一环312套设在一起，两个第一环312之间设置密封圈、定位密封圈的肩部，从而，可靠的定位密封圈，满足转动密封的需要。其中，第一通孔331和连通口234分别成形于各自对应的第一环312上。

在本实施例中，一个第一环312的肩部的外侧设置环槽，环槽容置另一个第一环312，此处，第一环312和环槽形成径向遮挡，可以存润滑脂或隔尘，延缓密封圈的老化和损坏。而设置肩部，可以沿驱动连接件400的轴线方向对密封圈限位，避免密封圈窜动。

参照图3和图4，对于过桥件300的结构，过桥件300包括过桥板310、盖合过桥板310的壳体320，过桥板310和壳体320之间形成第三内腔330以容置线缆，过桥板310设置有第一通孔331，第一通孔331连通第二内腔210，进而容置线缆从第三内腔330进入第二内腔210。

容易理解的，本实施例通过设置过桥板310和壳体320，既可以满足容置线缆的需求，还方便穿设线缆，方便进行后续的维护。

在本实用新型的一些具体的实施例中，类似地，第一通孔331内同样填充有密封胶。

在本实用新型的一些具体的实施例中，参照图图4，过桥板310设置有支架，支架包括安装部610和定位部620，安装部610固定于过桥板310朝向壳体320一侧，定位部620位于第一通孔331，定位部620用于使线缆悬空的位于第一通孔331内。

容易理解的，由于设置了支架，因而，支架对线缆进行定位，使得线缆不与第一通孔331的壁接触，避免接触而磨损。

在本实用新型的一些具体的实施例中，也可以在第二内腔210设置支架，具有相同的效果。

在本实用新型的一些具体的实施例中，定位部620具有捆扎线缆的捆扎带、定位线缆的定位孔或定位线缆的线夹中的一个或多个，从而，方便的定位线缆。

在本实用新型的一些具体的实施例中，定位部620为工字形，十分方便使用捆扎带。

在本实用新型的一些具体的实施例中，定位部620的一部分位于第二内腔210内。因而，使得支架还对线缆位于第二内腔210内的部分限位，减少线缆与第二内腔210的接触。

在本实用新型的一些具体的实施例中，参照图3和图4，第二主体部件200包括本体220，本体220设置有敞开的第一线槽221、盖合第一线槽221的第一盖230，第一盖230和第一线槽221用于形成至少部分第二内腔210，第一盖230设置有第一环312。

容易理解的，设置第一盖230，由第一盖230设置第一环312，可以降低制造难度，尤其，降低了加工第二内腔210的难度。

在本实用新型的一些具体的实施例中，本体220设置有连接腔224，连接腔224和第一线槽221相背设置，连接腔224用于容置驱动连接件400。

容易理解的，在本体220相对的两侧设置第一线槽221和连接腔224，第一线槽221和连接腔224互不影响，可以方便的进行传动和走线。

可以理解的是，在本实施例中，参照图2，具体地，驱动连接件400为电机减速器组件，且电机410固定设置于基座内部，减速器420设置于连接腔224内。应当理解的是，在其他一些实施例中，驱动连接件400也可以为电机组件，电机组件包括有电机和连接于电机输出轴的连接法兰，其中电机410固定设置于基座内部，而连接法兰则设置于连接腔224内；应当理解的是，在其他另外一些实施例中，也可以选择将电机410置于连接腔224，而连接法兰或者减速器420则固定设置于基座内。

在本实用新型的一些具体的实施例中，参照图3，第一线槽221呈长条状，第一线槽221的长度方向沿驱动连接件400的径向设置。容易理解的，本实施例通过使第一线槽221呈长条状，可以方便将线缆从第一通孔331引入第二内腔210，进而，方便而可拆的将线缆限定在第一线槽221的壁上，方便布置。

在本实用新型的一些具体的实施例中，参照图4，本体220设置有敞开第二线槽222、盖合第二线槽222的第二盖240，第二线槽222设置有连通第一线槽221的过线孔223，第二线槽222和第二盖240用于形成部分第二内腔210，也即第二内腔210为由过线孔223连通的两个部分构成。容易理解的，本实施例通过设置第二线槽222和第二盖240，可以方便将线缆与第二主体部件200上的用电部件连接，降低走线难度。

在本实用新型的一些具体的实施例中，第一线槽221和第二线槽222的敞开方向相背。容易理解的，既满足了走线需要，又可以减少第二主体部件200一侧面的腔室面积，保证第二主体部件200的强度。

应当理解的是，在本实用新型的其他一些实施例中，第一内腔110也可以完全由第一线槽221的槽壁与第一盖230围合而成。

在本实用新型的一些具体的实施例中，参照图4，第二盖240设置有凹部241，凹部241位于第二盖240朝向第二线槽222一侧，凹部241容置线缆转弯。容易理解的，本实施例通过在第二盖240设置凹部241，局部的增大第二主体部件200的占用空间，满足走线需要，同时，对第二主体部件200的体积影响小。

在本实用新型的一些具体的实施例中，参照图3，第一盖230具有第一圆部231、第二圆部232、连接第一圆部231和第二圆部232的长条部233，第一圆部231设置第一环312，第二圆部232与过线孔223相对设置。容易理解的，本实施例通过改进第一盖230的形状，满足盖合要求，同时，减少急剧弯折，使得密封胶圈布置顺畅，安装胶圈方便。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (15)

1.一种机器人的走线结构，其特征在于，包括：

第一主体部件，具有第一内腔；

过桥件，内部形成有第三内腔，所述过桥件连接所述第一主体部件，且所述第三内腔连通所述第一内腔；

第二主体部件，内部形成有第二内腔，且一端同轴转动连接于所述第一主体部件和所述过桥件，所述第一主体部件和所述过桥件分别位于所述第二主体部件的相对两侧，所述第二内腔设置有连通所述第三内腔的连通口，所述第二主体部件的转动轴线穿过所述连通口；

线缆，依次穿设于所述第一内腔、所述第三内腔、所述连通口和所述第二内腔中；

驱动连接件，连接所述第一主体部件和第二主体部件，且用于驱动所述第二主体部件转动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述第一主体部件为机器人的基座，所述第二主体部件为转动连接于所述基座的机械臂。

3.根据权利要求1所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述过桥件一端与所述第一主体部件固定连接，所述过桥件和所述第一主体部件之间设置有密封的过线通道，所述第三内腔通过过线通道连通所述第一内腔，且所述线缆穿设于所述过线通道。

4.根据权利要求3所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述过线通道内填充有密封胶。

5.根据权利要求1所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述过桥件包括过桥板、盖合所述过桥板的壳体，所述过桥板和所述壳体形成所述第三内腔，所述过桥板设置有第一通孔，所述第一通孔连通所述第二内腔，所述线缆穿设于所述第一通孔。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述过桥板设置有支架，所述支架包括安装部和定位部，所述安装部固定于所述过桥板朝向所述壳体一侧，所述定位部位于所述第一通孔，所述定位部用于使所述线缆悬空的位于所述第一通孔内。

7.根据权利要求6所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述定位部的一部分位于所述第二内腔内。

8.根据权利要求5所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述过桥板与所述第二主体部件之间设置有转动密封件。

9.根据权利要求8所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述过桥件和所述第二主体部件中的至少一个设置有用于转动密封的第一环，所述第一通孔和/或所述连通口形成于所述第一环内侧。

10.根据权利要求9所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述过桥件和所述第二主体部件均设置有第一环，两个所述第一环套设在一起，两个所述第一环之间设置密封圈、定位所述密封圈的肩部。

11.根据权利要求9所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述第二主体部件包括本体，所述本体设置有敞开的第一线槽、盖合所述第一线槽的第一盖，所述第一盖和所述第一线槽用于形成至少部分所述第二内腔，所述第一盖设置有所述第一环。

12.根据权利要求11所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述第一线槽呈长条状，所述第一线槽的长度方向沿所述驱动连接件的径向设置。

13.根据权利要求11所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述本体设置有敞开的第二线槽、盖合所述第二线槽的第二盖，所述第二线槽设置有连通所述第一线槽的过线孔，所述第二线槽和所述第二盖用于形成部分所述第二内腔。

14.根据权利要求13所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述第一线槽和所述第二线槽的敞开方向相背。

15.根据权利要求13所述的一种机器人的走线结构，其特征在于，所述第二盖设置有凹部，所述凹部位于所述第二盖朝向所述第二线槽一侧，所述凹部容置所述线缆转弯。

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