CN218208524U - 具备自动调节功能的四轴稳定器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种具备自动调节功能的四轴稳定器，包括三轴稳定机构和Z轴稳定机构；Z轴稳定机构包括上下设置的支撑块、导杆和握柄，及弹簧和减震联动组件；导杆上端与支撑块固连、下端活动穿设于握柄；弹簧套在导杆并位于支撑块与握柄间；减震联动组件包括第一连接臂、第二连接臂、驱动装置、第一摆臂和拉杆；支撑块、第一连接臂、第二连接臂和握柄依次枢接；驱动装置固定在第一连接臂，其输出端与第一摆臂传动连接；第一摆臂通过拉杆与第二连接臂枢接；驱动装置驱动第一摆臂和拉杆以调节第一连接臂与第二连接臂的相对角度；三轴稳定机构安装在支撑块上表面。本实用新型可以实现Z轴方向的补偿调节，降低手持拍摄时的画面晃动，提高成像质量。

Description

具备自动调节功能的四轴稳定器

技术领域

本实用新型涉及摄影设备技术领域，特别是指一种具备自动调节功能的四轴稳定器。

背景技术

四轴稳定器是手持稳定装置的一种，是为减轻手持录像震动而设计的一种兼具三轴稳定与Z轴稳定功能的稳定器械。通过调查研究发现，目前市场在售的手机稳定器大多只具有三轴稳定功能，对Z轴的稳定与减震考虑较少，导致用户体验不佳。传统稳定器稳定效果较为普通，但随着用户对拍摄质量不断提高，在剧烈运动录像方面手持稳定系统已逐渐被小型运动相机取代。市场上也存在Z轴消步器作为三轴稳定器的额外配件使用，但仍存在如握持重心偏移导致用户手腕酸胀或无法单手握持等问题。

通过研究分析相关文献，结合目前市场上稳定器产品进行深入的对比分析和研究可知，多数产品主要存在以下问题：(1)功能单一，结构复杂；(2)操作方式困难；(3)无法稳定剧烈运动；(4)对人机工效考虑较少，用户体验不佳；(5)价格昂贵，操作困难，使用成本高；(6)体积较大，不易携带。例如：①授权公告号为CN211145818U的实用新型专利中公开了一种斯坦尼康电子三轴稳定器减震臂，通过旋转机构来调节所需要拍摄的方向与角度，但该减震臂的体积较大、重量较重，并且安装和调试比较耗时；②授权公告号为CN101782714B的发明专利中公开了一种多轴向智能调整平衡的摄像机稳定器，通过数据处理器来控制电机运动，从而实现稳定器快速自动调整静态平衡和动态平衡，但该结构主体为较长的支撑杆，容易导致操作不便、重心不稳。此外，目前将传感器技术应用于稳定器的调控领域还比较少，例如：③申请公布号为CN109668014A的发明专利中公开了一种具备竖向减振功能的四轴稳定器，主要通过传动部件的运动实现减震、稳定调节；④授权公告号为CN103133833B的发明专利中公开了一种可用于辅助拍摄的摇臂机构，但未详细说明该摇臂机构如何精准保障拍摄过程中的稳定性；⑤授权公告号为CN110785600B的发明专利中公开了一种增稳装置及云台装置，通过动力装置补偿待增稳部件沿竖直方向的位移偏差，进而加强待增稳部件沿竖直方向的稳定性；⑥授权公告号为CN210771365U的实用新型专利中公开了一种拍摄设备及增稳装置，依托阻尼件和摆臂构成摆臂组件，通过上下摆动来抵消拍摄装置的上下起伏运动，从而对拍摄装置进行竖向增稳。但以上所述专利均未采用传感器进行实时在线位移测控，因此难以实现高精度补偿调节。

上述专利在实际操作中均有一定局限性，主要体现在装置成本高、操作复杂、体积较大等方面。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具备自动调节功能的四轴稳定器，可以实现Z轴方向的补偿调节，降低手持拍摄时的画面晃动，提高成像质量。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种具备自动调节功能的四轴稳定器，包括三轴稳定机构和Z轴稳定机构；所述Z轴稳定机构包括上下方向依次设置的支撑块、导杆和握柄，以及弹簧和减震联动组件；所述导杆的上端与所述支撑块固定连接，其下端活动穿设于所述握柄的上端；所述弹簧套设在所述导杆上，并位于所述支撑块与所述握柄之间；所述减震联动组件包括第一连接臂、第二连接臂、驱动装置、第一摆臂和拉杆；所述第一连接臂的一端与所述支撑块的侧面枢接配合；所述第二连接臂的一端与所述第一连接臂的另一端枢接配合，其另一端与所述握柄的侧面枢接配合；所述驱动装置固定在所述第一连接臂上，其输出端与所述第一摆臂传动连接；所述第一摆臂通过所述拉杆与所述第二连接臂枢接配合；所述驱动装置驱动所述第一摆臂和拉杆，以调节所述第一连接臂与所述第二连接臂的相对角度；所述三轴稳定机构安装在所述支撑块的上表面。

所述Z轴稳定机构还包括设置在所述握柄上端的限位块；所述导杆活动穿设于所述限位块；所述弹簧的两端紧配合在所述支撑块的下表面与所述限位块的上表面之间。

所述第一连接臂的两端分别延伸形成第一延伸段、第二延伸段，所述第一延伸段、第二延伸段分别拐向所述支撑块、第二连接臂并枢接配合。

所述第二连接臂的一端延伸形成第三延伸段，所述第三延伸段拐向所述驱动装置；所述拉杆与所述第三延伸段的端部枢接配合。

所述Z轴稳定机构还包括设置在所述第二连接臂上的滑轨锁扣；所述第二连接臂上设置有调节轨；所述握柄与所述调节轨的相对位置可调，并由所述滑轨锁扣进行固定。

所述驱动装置为无刷电机。

所述三轴稳定机构包括沿着上下方向依次设置的载物台、第一活动体、万向连接组件、第二活动体和电机盒，以及两组间距调节组件；所述载物台安装在所述第一活动体的上表面，用于装载拍摄设备；所述第一活动体通过所述万向连接组件与所述第二活动体活动连接，可进行任意方向的摆动；所述第二活动体间隙配合在所述电机盒的上表面；所述电机盒内置有电机，用于驱动所述第二活动体在航向轴运动；两组间距调节组件分别设置在所述第一活动体与所述第二活动体的同向侧面之间，用于驱动所述第一活动体在俯仰轴、横滚轴运动。

优选地，所述载物台包括载物板，以及弹性配合在所述载物板两端的两个夹爪。

优选地，所述载物台还包括固定连接在所述载物板背面的连接柱，所述连接柱通过固定连接或转动连接的方式安装在所述第一活动体的上表面。

优选地，所述万向连接组件包括三组曲臂、上连接轴和下连接轴；所述第一活动体的下表面设置有三个第一连接座、所述第二活动体的上表面设置有三个第二连接座；所述曲臂的上下两端各拐角连接一个万向轴，所述曲臂两端的万向轴分别通过所述上连接轴、下连接轴与所述第一连接座、第二连接座活动连接，且所述曲臂与所述第一连接座、第二连接座之间形成交错连接，以使所述曲臂环绕所述第二活动体的中心线呈盘旋设置。

优选地，所述第一连接座之间的角度间隔为120°、所述第二连接座之间的角度间隔为120°；且所述第一活动体与所述第二活动体相平行时，所述第一连接座、第二连接座在所述第二活动体的中心线方向上呈上下交错设置，径向相邻的第一连接座、第二连接座之间的角度间隔为60°。

优选地，所述间距调节组件设置在所述第一活动体与所述第二活动体的前侧面、后侧面其中一对同向侧面之间，以及两者的左侧面、右侧面其中一对同向侧面之间。

优选地，所述间距调节组件包括舵机、第二摆臂和球头连杆；所述舵机设置在所述第二活动体的侧面；所述第二摆臂的一端与所述舵机传动连接；所述球头连杆的下端与所述第二摆臂的另一端枢接配合，其上端与所述第一活动体的侧面枢接配合。

优选地，所述电机盒内置的电机为无刷电机。

所述的具备自动调节功能的四轴稳定器还包括由合页和合页锁扣；所述支撑块与所述电机盒的一侧通过所述合页实现枢接，两者的另一侧通过所述合页锁扣实现相对固定。

所述的具备自动调节功能的四轴稳定器还包括设置在所述三轴稳定机构上的陀螺仪和气压传感器，所述陀螺仪与所述三轴稳定机构电连接，所述气压传感器与所述驱动装置电连接。

采用上述技术方案后，本实用新型通过在三轴稳定机构的基础上增加Z轴稳定机构，可以由驱动装置通过第一摆臂和拉杆控制和调节第一连接臂与第二连接臂的相对角度，从而实现调节支撑块与握柄的间距，实现四轴稳定器在Z轴方向上的补偿调节，以达到Z轴稳定的效果，可以降低剧烈运动带来的拍摄画面晃动，提高成像质量。

附图说明

图1为本实用新型具体实施例的立体图；

图2为本实用新型具体实施例的主视图；

图3为本实用新型具体实施例的侧视图；

图4为本实用新型具体实施例的俯视图；

图5为本实用新型具体实施例Z轴稳定机构的立体图；

图6为本实用新型具体实施例Z轴稳定机构初始状态的侧视图；

图7为本实用新型具体实施例Z轴稳定机构拉伸状态的侧视图；

图8为本实用新型具体实施例Z轴稳定机构压缩状态的侧视图；

图9为本实用新型具体实施例三轴稳定机构的立体图；

附图标号说明：

1----支撑块； 2----导杆； 3----握柄；

4----弹簧； 5----减震联动组件； 51---第一连接臂；

511--第一延伸段； 512--第二延伸段； 52---第二连接臂；

521--第三延伸段； 522--调节轨； 53---驱动装置；

54---第一摆臂； 55---拉杆； 6----限位块；

7----滑轨锁扣； 8----载物台； 81---载物板；

82---夹爪； 83---连接柱； 9----第一活动体；

91---第一连接座； 10---万向连接组件； 101--曲臂；

102--上连接轴； 103--下连接轴； 104--万向轴；

20---第二活动体； 201--第二连接座； 30---电机盒；

40---间距调节组件； 401--舵机； 402--第二摆臂；

403--球头连杆； 50---合页； 60---合页锁扣；

70---陀螺仪； 80---气压传感器。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型实施例的详细描述并非旨在限制本实用新型要保护的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型所要保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型的实施例而简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

此外，本实用新型提供了各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

参考图1至图9所示，本实用新型公开了一种具备自动调节功能的四轴稳定器，包括三轴稳定机构和Z轴稳定机构；Z轴稳定机构包括上下方向依次设置的支撑块1、导杆2和握柄3，以及弹簧4和减震联动组件5；

导杆2的上端与支撑块1固定连接，其下端活动穿设于握柄3的上端；

弹簧4套设在导杆2上，并位于支撑块1与握柄3之间；

减震联动组件5包括第一连接臂51、第二连接臂52、驱动装置53、第一摆臂54和拉杆55；第一连接臂51的一端与支撑块1的侧面枢接配合；第二连接臂52的一端与第一连接臂51的另一端枢接配合，其另一端与握柄3的侧面枢接配合；驱动装置53固定在第一连接臂51上，其输出端与第一摆臂54传动连接；第一摆臂54通过拉杆55与第二连接臂52枢接配合；驱动装置53驱动第一摆臂54和拉杆55，以调节第一连接臂51与第二连接臂52的相对角度；

三轴稳定机构安装在支撑块1的上表面。

参见图5至图8，示出了Z轴稳定机构的具体实施方式：

上述Z轴稳定机构还包括设置在握柄3上端的限位块6；导杆2活动穿设于限位块6；弹簧4的两端紧配合在支撑块1的下表面与限位块6的上表面之间。

上述第一连接臂51的两端分别延伸形成第一延伸段511、第二延伸段512，第一延伸段511、第二延伸段512分别拐向支撑块1、第二连接臂52并枢接配合，使得第一连接臂51更加远离握柄3，进而使得握柄3、第一连接臂51、第二连接臂52之间形成的三角空间更大，方便用户抓持握柄3，并避免在Z轴稳定机构进行调节时第一连接臂51与手指的接触，提高使用时的安全性。

进一步地，上述第二连接臂52的一端延伸形成第三延伸段521，第三延伸段521拐向驱动装置53；拉杆55与第三延伸段521的端部枢接配合，使得拉杆55的活动位于第一连接臂51之上，避免在Z轴稳定机构进行调节时拉杆55与手指的接触，提高使用时的安全性。

上述Z轴稳定机构还包括设置在第二连接臂52上的滑轨锁扣7；第二连接臂52上设置有调节轨522；握柄3与调节轨522的相对位置可调，并由滑轨锁扣7进行固定。使得握柄3、第一连接臂51、第二连接臂52三者之间形成的三角结构可以调节，也即可以调节支撑块1的行程，满足不同场景的使用需求。

上述驱动装置53为无刷电机，具备无电刷、无干扰、噪音低、运转顺畅、寿命长、低维护成本等众多优点，应用在Z轴稳定机构中，可以提高调节过程的流畅度和用户体验。

参见图9，示出了三轴稳定机构的具体实施方式：

上述三轴稳定机构包括沿着上下方向依次设置的载物台8、第一活动体9、万向连接组件10、第二活动体20和电机盒30，以及两组间距调节组件40；载物台8安装在第一活动体9的上表面，用于装载拍摄设备；第一活动体9通过万向连接组件10与第二活动体20活动连接，可进行任意方向的摆动；第二活动体20间隙配合在电机盒30的上表面；电机盒30内置有电机，用于驱动第二活动体20在航向轴运动；两组间距调节组件40分别设置在第一活动体9与第二活动体20的同向侧面之间，用于驱动第一活动体9在俯仰轴、横滚轴运动。上述三轴稳定机构通过优化结构设计，不再采用传统的联杆结构，而使用万向连接组件10进行第一活动体9与第二活动体20的组装，将整体结构集中设置在电机盒30的Z轴方向上，使得重心可以集中在电机盒30的Z轴方向上，方便握持、操作省力，且产品结构紧凑、体积小；通过电机盒30内的电机驱动第二活动体20、通过驱动组件调节第一活动体9与第二活动体20同向侧面的间距，分别可以实现载物台8在航向轴、俯仰轴、横滚轴上的运动，从而可以搭配三轴稳定器的控制系统实现动态调节的功能。

在上述三轴稳定机构的一些实施方式中，上述载物台8包括载物板81，以及弹性配合在载物板81两端的两个夹爪82，在不受外力时两个夹爪82受到弹力而相向移动。

进一步地，上述载物台8还包括固定连接在载物板81背面的连接柱83，连接柱83通过固定连接或转动连接的方式安装在第一活动体9的上表面。其中采用转动连接方式组装时可以使得载物台8在夹持拍摄设备后、开始拍摄前能够微调拍摄角度，同时为了保持稳定性可以在连接柱83与第一活动体9的连接结构上设置阻尼。

在上述三轴稳定机构的一些实施方式中，上述万向连接组件10包括三组曲臂101、上连接轴102和下连接轴103；第一活动体9的下表面设置有三个第一连接座91、第二活动体20的上表面设置有三个第二连接座201；曲臂101的上下两端各拐角连接一个万向轴104，曲臂101两端的万向轴104分别通过上连接轴102、下连接轴103与第一连接座91、第二连接座201活动连接，且曲臂101与第一连接座91、第二连接座201之间形成交错连接，以使曲臂101环绕第二活动体20的中心线呈盘旋设置。

进一步地，上述第一连接座91之间的角度间隔为120°、第二连接座201之间的角度间隔为120°；且第一活动体9与第二活动体20相平行时，第一连接座91、第二连接座201在第二活动体20的中心线方向上呈上下交错设置，径向相邻的第一连接座91、第二连接座201之间的角度间隔为60°。通过将第一连接座91、第二连接座201的位置均匀分布，可以使得万向连接组件10的摆动更加顺畅。

在上述三轴稳定机构的一些实施方式中，上述电机盒30内置的电机为无刷电机，具备无电刷、无干扰、噪音低、运转顺畅、寿命长、低维护成本等众多优点，应用在本实用新型中，可以提高调节过程的流畅度和用户体验。

在上述三轴稳定机构的一些实施方式中，上述间距调节组件40设置在第一活动体9与第二活动体20的前侧面、后侧面其中一对同向侧面之间，以及两者的左侧面、右侧面其中一对同向侧面之间，主要起到调节第一活动体9、第二活动体20同向侧面之间距离的作用，从而驱动第一活动体9相对于第二活动体20在俯仰轴、横滚轴运动。

进一步地，上述间距调节组件40包括舵机401、第二摆臂402和球头连杆403；舵机401设置在第二活动体20的侧面；第二摆臂402的一端与舵机401传动连接；球头连杆403的下端与第二摆臂402的另一端枢接配合，其上端与第一活动体9的侧面枢接配合。当舵机401工作并驱动第二摆臂402摆动时，第二摆臂402则会上推或下拉球头连杆403，从而调节第一活动体9与第二活动体20的同向侧面的间距。此外，上述间距调节组件40也可以是诸如电机加丝杆组合的具有伸缩功能的装置，相对而言采用上述的舵机401组合工作更加稳定。

在上述三轴稳定机构的一些实施方式中，本实用新型还包括由合页50和合页锁扣60组成的合页机构；上述支撑块1与电机盒30的一侧通过合页50实现枢接，两者的另一侧通过合页锁扣60实现相对固定。通过合页机构可以实现三轴稳定机构在Z轴方向的180°折叠，同时配合支撑块1在Z轴方向上远离握柄3(也即拉伸弹簧4)，将第一连接臂51与第二连接臂52进行拉伸(两者的相对角度变大)，从而减少四轴稳定器整体的空间占用，方便收纳。

上述拍摄设备主要指的是相机、手机等便携的、具有拍摄功能的电子设备。

上述三轴稳定机构的工作原理为：

①当电机盒30内的无刷电机工作时，可以驱动第二活动体20在XY平面进行旋转运动，进而带动第一活动体9及其上的载物台8在航向轴运动；

②当处于第一活动体9、第二活动体20前侧面/后侧面的驱动组件工作时，第一活动体9、第二活动体20的前侧面/后侧面之间的间距增大或减小，第一活动体9以万向连接组件10为支臂在YZ平面进行摆动，进而带动其上的载物台8在俯仰轴运动；

③当处于第一活动体9、第二活动体20左侧面/右侧面的驱动组件工作时，第一活动体9、第二活动体20的左侧面/右侧面之间的间距增大或减小，第一活动体9以万向连接组件10为支臂在XZ平面进行摆动，进而带动其上的载物台8在横滚轴运动。

本实用新型还包括设置在三轴稳定机构上的陀螺仪70和气压传感器80，陀螺仪70与三轴稳定机构(主要是上述的电机盒30和舵机401)电连接，气压传感器80与驱动装置53电连接，进而可以配合四轴稳定器的控制系统，实现保持四轴稳定器的三轴稳定和Z轴补偿调节。通过陀螺仪70检测三个维度的姿态变化，当姿态初始值发生变化时，控制系统接收到变化信号，通过舵机401拉动球头连杆403从而控制万向连接组件10的摆动，迅速补偿偏差位置，从而保持三轴稳定；当Z轴(第四轴)方向发生姿态变化时，根据气压传感器80测得稳定器的空间距离信号，再将此信号传入到控制系统，驱动驱动装置53带动第一摆臂54、拉杆55，进而控制第一连接臂51和第二连接臂52的相对运动，从而实现四轴稳定器Z轴方向的主动补偿调节，以达到Z轴稳定的效果。

通过上述方案，本实用新型通过在三轴稳定机构的基础上增加Z轴稳定机构，可以由驱动装置53通过第一摆臂54和拉杆55控制和调节第一连接臂51与第二连接臂52的相对角度，从而实现调节支撑块1与握柄3的间距，实现四轴稳定器在Z轴方向上的补偿调节，以达到Z轴稳定的效果，可以降低剧烈运动带来的拍摄画面晃动，提高成像质量。

上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (10)

1.一种具备自动调节功能的四轴稳定器，其特征在于：

包括三轴稳定机构和Z轴稳定机构；所述Z轴稳定机构包括上下方向依次设置的支撑块、导杆和握柄，以及弹簧和减震联动组件；

所述导杆的上端与所述支撑块固定连接，其下端活动穿设于所述握柄的上端；

所述弹簧套设在所述导杆上，并位于所述支撑块与所述握柄之间；

所述减震联动组件包括第一连接臂、第二连接臂、驱动装置、第一摆臂和拉杆；所述第一连接臂的一端与所述支撑块的侧面枢接配合；所述第二连接臂的一端与所述第一连接臂的另一端枢接配合，其另一端与所述握柄的侧面枢接配合；所述驱动装置固定在所述第一连接臂上，其输出端与所述第一摆臂传动连接；所述第一摆臂通过所述拉杆与所述第二连接臂枢接配合；所述驱动装置驱动所述第一摆臂和拉杆，以调节所述第一连接臂与所述第二连接臂的相对角度；

所述三轴稳定机构安装在所述支撑块的上表面。

2.根据权利要求1所述的具备自动调节功能的四轴稳定器，其特征在于：

所述第一连接臂的两端分别延伸形成第一延伸段、第二延伸段，所述第一延伸段、第二延伸段分别拐向所述支撑块、第二连接臂并枢接配合；所述第二连接臂的一端延伸形成第三延伸段，所述第三延伸段拐向所述驱动装置；所述拉杆与所述第三延伸段的端部枢接配合。

3.根据权利要求1所述的具备自动调节功能的四轴稳定器，其特征在于：

所述Z轴稳定机构还包括设置在所述第二连接臂上的滑轨锁扣；所述第二连接臂上设置有调节轨；所述握柄与所述调节轨的相对位置可调，并由所述滑轨锁扣进行固定。

4.根据权利要求1所述的具备自动调节功能的四轴稳定器，其特征在于：

所述驱动装置为无刷电机。

5.根据权利要求1所述的具备自动调节功能的四轴稳定器，其特征在于：

所述三轴稳定机构包括沿着上下方向依次设置的载物台、第一活动体、万向连接组件、第二活动体和电机盒，以及两组间距调节组件；所述载物台安装在所述第一活动体的上表面，用于装载拍摄设备；所述第一活动体通过所述万向连接组件与所述第二活动体活动连接，可进行任意方向的摆动；所述第二活动体间隙配合在所述电机盒的上表面；所述电机盒内置有电机，用于驱动所述第二活动体在航向轴运动；两组间距调节组件分别设置在所述第一活动体与所述第二活动体的同向侧面之间，用于驱动所述第一活动体在俯仰轴、横滚轴运动。

6.根据权利要求5所述的具备自动调节功能的四轴稳定器，其特征在于：

所述万向连接组件包括三组曲臂、上连接轴和下连接轴；所述第一活动体的下表面设置有三个第一连接座、所述第二活动体的上表面设置有三个第二连接座；所述曲臂的上下两端各拐角连接一个万向轴，所述曲臂两端的万向轴分别通过所述上连接轴、下连接轴与所述第一连接座、第二连接座活动连接，且所述曲臂与所述第一连接座、第二连接座之间形成交错连接，以使所述曲臂环绕所述第二活动体的中心线呈盘旋设置。

7.根据权利要求6所述的具备自动调节功能的四轴稳定器，其特征在于：

所述第一连接座之间的角度间隔为120°、所述第二连接座之间的角度间隔为120°；且所述第一活动体与所述第二活动体相平行时，所述第一连接座、第二连接座在所述第二活动体的中心线方向上呈上下交错设置，径向相邻的第一连接座、第二连接座之间的角度间隔为60°。

8.根据权利要求5所述的具备自动调节功能的四轴稳定器，其特征在于：

所述间距调节组件设置在所述第一活动体与所述第二活动体的前侧面、后侧面其中一对同向侧面之间，以及两者的左侧面、右侧面其中一对同向侧面之间；所述间距调节组件包括舵机、第二摆臂和球头连杆；所述舵机设置在所述第二活动体的侧面；所述第二摆臂的一端与所述舵机传动连接；所述球头连杆的下端与所述第二摆臂的另一端枢接配合，其上端与所述第一活动体的侧面枢接配合。

9.根据权利要求5所述的具备自动调节功能的四轴稳定器，其特征在于：

还包括由合页和合页锁扣；所述支撑块与所述电机盒的一侧通过所述合页实现枢接，两者的另一侧通过所述合页锁扣实现相对固定。

10.根据权利要求5所述的具备自动调节功能的四轴稳定器，其特征在于：

所述电机盒内置的电机为无刷电机。

Images