CN218158499U - 丝杠和导轨组合的柔性直线传动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型描述一种丝杠和导轨组合的柔性直线传动结构，包括：固定部、驱动部和运动部；固定部包括沿目标方向延伸并约束运动部的第一导轨和沿目标方向延伸的凹槽；驱动部包括设置于凹槽的丝杆轴、驱动丝杆轴旋转的电机、设置于丝杆轴的第一活动块、以及设置于第一活动块具有的突起机构的连接块；运动部包括与连接块联动的第二活动块和设置于第二活动块的滑板，第二活动块包括第一侧壁、第二侧壁以及第一侧壁和第二侧壁配合形成容纳连接块的容纳腔，第二侧壁设置有弹性机构，弹性机构对连接块施加作用力以使突起机构对第一侧壁施加作用力。由此，能够提供一种安装简便、能够有效降低多个转换部件之间因刚性连接导致抖动的柔性直线传动结构。

Description

丝杠和导轨组合的柔性直线传动结构

技术领域

本实用新型涉及一种丝杠和导轨组合的柔性直线传动结构。

背景技术

大行程闪测仪通常包括拍摄元件、测量平台、处理单元、以及驱动单元。其中，拍摄元件用于对测量平台上的被测工件进行拍摄以采集被测工件的图像。在拍摄元件采集被测工件的图像的过程中，需要调整拍摄元件与被测工件之间的距离(即调焦)，使拍摄元件中的光学部件处于焦点位置对被测工件进行拍照以获得清晰的被测工件的图像。

在现有技术中，通常通过旋转电机(例如，伺服电机)，将旋转运动传动至调焦部件(即大行程闪测仪的Z轴传动机构)，再通过调焦部件将旋转运动转换为直线运动以带动拍摄元件进行焦距调整。一般而言，这类将旋转运动转换为直线运动的过程需要在传动机构中增加滚柱、丝杠、皮带或滑轮等转换部件。

上述现有技术中，一方面传动机构的安装较为繁琐复杂；另一方面传动机构涉及多个转换部件之间的刚性连接，在将旋转运动转换为直线运动的过程中容易导致抖动，从而难以实现高精度的运动控制。

发明内容

本实用新型是有鉴于上述的状况提出的，其目的在于提供一种丝杠和导轨组合的柔性直线传动结构，该柔性直线传动结构安装简便，能够有效降低多个转换部件之间因刚性连接导致的抖动。

为此，本实用新型提供一种丝杠和导轨组合的柔性直线传动结构，包括：固定部、驱动部和运动部；所述固定部包括沿目标方向延伸的并配置为约束所述运动部的运动方向的第一导轨和沿所述目标方向延伸的凹槽；所述驱动部包括以沿所述目标方向延伸的方式设置于所述凹槽的丝杆轴、驱动所述丝杆轴旋转的电机、设置于所述丝杆轴并在所述丝杆轴旋转时沿所述目标方向移动的第一活动块、以及设置于所述第一活动块并具有弧面的突起机构的连接块；所述运动部包括与所述连接块联动的第二活动块和设置于所述第二活动块的滑板，所述第二活动块包括第一侧壁、第二侧壁以及通过所述第一侧壁和所述第二侧壁配合形成的并配置为部分地容纳所述连接块的容纳腔，所述第二侧壁设置有弹性机构，所述弹性机构配置为沿所述目标方向对所述连接块施加作用力以使所述突起机构沿所述目标方向对所述第一侧壁施加作用力。

在本实用新型所涉及的柔性直线传动结构中，通过弹性机构沿目标方向对连接块的作用力和突起机构沿目标方向对第一侧壁施加的作用力，能够提高连接块与第二活动块之间连接的紧密性。另外，具有弧面的突起机构能够使得突起机构与第一侧壁之间形成点接触，由此能够尽可能减少连接块在移动过程中产生的振动传导至第二活动块。另外，当柔性直线传动结构进行直线传动时，弹性机构所具有的弹性能够减缓第二活动块与连接块之间因刚性连接导致的抖动，从而能够减缓滑板的抖动。

根据本实用新型所涉及的柔性直线传动结构，可选地，所述连接块可拆卸地部分容纳于所述容纳腔。在这种情况下，能够方便地取出连接块，从而能够方便地拆卸或安装突起机构。

根据本实用新型所涉及的柔性直线传动结构，可选地，所述连接块包括具有第一通孔和第二通孔并位于所述容纳腔内的安装机构，所述第一通孔与所述第二通孔连通，所述第一通孔与所述第二通孔的延伸方向垂直，所述突起机构可拆卸地设置于所述第一通孔并部分地位于所述第二通孔，所述第二活动块具有与所述第二通孔连通的第三通孔。在这种情况下，当突起机构设置于第一通孔时，通过第二通孔能够安装用于紧固突起机构的螺钉，从而使得突起机构能够稳定地固定于连接块的第一通孔中。

根据本实用新型所涉及的柔性直线传动结构，可选地，所述连接块包括具有第四通孔的固定机构，所述第四通孔与所述第一活动块相匹配，所述固定机构以令所述第四通孔环绕所述第一活动块的方式可拆卸地设置于所述第一活动块。在这种情况下，通过提高第四通孔与第一活动块之间贴合的紧密性，能够提高连接块与第一活动块之间结合的牢固性。另外，能够方便地拆卸或安装连接块。

根据本实用新型所涉及的柔性直线传动结构，可选地，所述突起机构包括凸起于所述连接块的表面的球体结构或半球体结构。在这种情况下，在连接块部分容纳于容纳腔时，能够使得凸起机构与第一侧壁之间形成点接触。

根据本实用新型所涉及的柔性直线传动结构，可选地，所述第二侧壁设置有多个弹性机构，所述第二侧壁具有多个第五通孔，多个弹性机构可拆卸地设置于所述多个第五通孔。由此，能够便于拆卸或安装多个弹性机构。

根据本实用新型所涉及的柔性直线传动结构，可选地，所述滑板通过第一固定螺钉设置于所述第二活动块。由此，能够使得滑板与第二活动块结合在一起。

根据本实用新型所涉及的柔性直线传动结构，可选地，所述运动部还包括与所述第一导轨相对滑动的第二导轨，所述第一导轨与所述第二导轨呈两个大致平行的长条状，所述第一导轨包括安装于所述固定部的第一导轨固定侧和朝向所述第二导轨的第一导轨轨道侧，所述第一导轨轨道侧具有沿所述目标方向延伸的至少一个第一缺口，所述第二导轨包括安装于所述运动部的第二导轨固定侧和朝向所述第一导轨的第二导轨轨道侧，所述第二导轨轨道侧具有沿所述目标方向延伸且与所述第一缺口相匹配的至少一个第二缺口，所述第一缺口和所述第二缺口配合形成空腔。在这种情况下，通过第一导轨与第二导轨之间的配合能够对运动部的移动起导向和稳定的作用。

根据本实用新型所涉及的柔性直线传动结构，可选地，所述第一导轨与所述第二导轨之间形成有直线型保持架，形状大小与所述空腔匹配的滚子设置于所述直线型保持架，所述滚子为多个与所述直线型保持架以预设角度交叉的圆柱形滚子。在这种情况下，通过直线型保持架和滚子能够提高第一导轨与第二导轨之间相对滑动时的流畅性和刚性。

根据本实用新型所涉及的柔性直线传动结构，可选地，所述驱动部还包括设置于所述凹槽底部的沿所述目标方向延伸的第三导轨和可移动地安装于所述第三导轨的滑动块，所述连接块通过第二固定螺钉设置于所述滑动块，所述连接块通过第三固定螺钉设置于所述第一活动块。在这种情况下，利用连接块能够将第一活动块和滑动块通过刚性连接结合在一起，从而第一活动块与滑动块联动，进而第三导轨能够对第一活动块起到导向和稳定的作用。

根据本实用新型，能够提供一种丝杠和导轨组合的柔性直线传动结构，该柔性直线传动结构安装简便，能够有效降低多个转换部件之间因刚性连接而导致的抖动。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本实用新型，其中：

图1是示出了本实用新型的示例所涉及的柔性直线传动结构中的运动部在驱动部的驱动下相对固定部沿目标方向移动的示意图。

图2是示出了本实用新型的示例所涉及的柔性直线传动结构的整体外观示意图。

图3是示出了本实用新型的示例所涉及的柔性直线传动结构沿A截面获得的剖视图。

图4是示出了本实用新型的示例所涉及的第三导轨和滑动块的结构示意图。

图5是示出了图3中B区域的放大示意图。

图6是示出了本实用新型的示例所涉及突起机构和弹性机构的安装位置的示意图。

图7是示出了本实用新型的示例所涉及突起机构和弹性机构的结构示意图。

图8是示出了本实用新型的示例所涉及的第一导轨和第二导轨的结构示意图。

图9是示出了本实用新型的示例所涉及的直线型保持架和滚子的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所填充的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或装置没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或装置固有的其他步骤或单元。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

本实用新型涉及一种丝杠和导轨组合的柔性直线传动结构，是用于需要进行往复直线运动的测量设备中的传动结构。例如，各种测量设备中的调节机构、传送机构或测试机构等。特别地，在一些示例中，本实用新型能够用于需要进行精确运动控制的精密设备中，包括但不限于激光测量设备、显微成像设备、精密测试设备或精密加工设备等。显微成像设备可以是例如大行程闪测仪。

在本实用新型涉及的柔性直线传动结构中，柔性直线传动结构可以包括多个转换部件，多个转换部件可以通过刚性连接结合在一起。在一些示例中，刚性连接可以表示为连接转换部件和附着转换部件结合在一起成为一个主体，两者之间可以没有相对的移动。在一些示例中，刚性连接可以表示不具有平移的自由度也不具有旋转的自由度。

本实用新型所涉及的丝杠和导轨组合的柔性直线传动结构，以下为了方便描述，也可以称为“柔性直线传动结构”、“传动结构”、“柔性直线传动机构”或“传动机构”等。

图1是示出了本实用新型的示例所涉及的柔性直线传动结构1中的运动部30在驱动部20的驱动下相对固定部10沿目标方向V移动的示意图。

在一些示例中，柔性直线传动结构1可以包括固定部10、驱动部20和运动部30。在一些示例中，固定部10、驱动部20和运动部30可以分别表示柔性直线传动结构1的三个转换部件。

在一些示例中，参见图1，目标方向V可以是测量设备中的传动结构1的直线运动的方向。在一些示例中，测量设备中的传动结构1可以沿目标方向V进行往复的直线运动。例如，在闪测仪器中，传动结构1需要在Z轴方向进行直线运动以调节镜头与样品之间的距离(即镜头的焦距)，因此目标方向V可以是Z轴所在的方向。在一些示例中，目标方向V也可以是与Z轴垂直的任意方向。例如，传动结构1的运动方向可以是水平方向。可以理解的是，目标方向V并不仅仅是图1所示的箭头的方向，在一些示例中，目标方向V也可以是与图1所示的箭头相反的方向。

图2是示出了本实用新型的示例所涉及的柔性直线传动结构1的整体外观示意图。图3是示出了本实用新型的示例所涉及的柔性直线传动结构1沿A截面获得的剖视图。图4是示出了本实用新型的示例所涉及的第三导轨25和滑动块26的结构示意图。图5是示出了图3中B区域的放大示意图。

在一些示例中，参见图2，固定部10可以包括第一导轨12和凹槽14。

在一些示例中，第一导轨12可以沿目标方向V延伸。第一导轨12可以配置为约束运动部30的运动方向。由此，使得第一导轨12能够限定运动部30沿目标方向V运动。

在一些示例中，第一导轨12的数量可以为两个，例如两个第一导轨分别为第一导轨12a和第一导轨12b。两个第一导轨12可以设置于凹槽14沿目标方向V延伸的两侧。由此，能够提高运动部30移动的平衡性。

在一些示例中，凹槽14可以沿目标方向V延伸。在一些示例中，凹槽14可以呈长方体状。在一些示例中，固定部10可以包括设置于长方体凹槽14的两端的轴承16(参见图3)。

在一些示例中，固定部10可以为规则的几何体。在这种情况下，能够便于固定部10与测量设备中需要进行距离调节的部件相结合，进而对该部件的移动进行精确控制。

在一些示例中，参见图2，驱动部20可以包括电机22和丝杆轴21。

在一些示例中，电机22可以驱动丝杆轴21旋转。在一些示例中，丝杆轴21的一端可以固定安装于轴承16，丝杆轴21的另一端可以与电机22的转子固定连接。在这种情况下，电机22能够驱动丝杆轴21以与转子同步的速率进行旋转。

在一些示例中，电机22可以为旋转电机。例如，电机22可以为伺服电机或步进电机。

在一些示例中，丝杆轴21的外表面可以具有滚珠丝杠螺纹槽。

在一些示例中，参见图3，丝杆轴21可以以沿目标方向V延伸的方式设置于凹槽14。在一些示例中，丝杆轴21可以安装于凹槽14两端的轴承16。在这种情况下，轴承16能够对丝杆轴21起支撑和稳定的作用，从而有利于提高丝杆轴21旋转时的稳定性。

在一些示例中，驱动部20还可以包括第一活动块23以及连接块24。在一些示例中，第一活动块23可以设置于丝杆轴21(参见图3)。具体地，在第一活动块23的内部可以形成与丝杆轴21匹配的活动通孔，丝杆轴21可以穿过第一活动块23。在一些示例中，活动通孔的内壁可以具有与滚珠丝杠螺纹槽相匹配的螺纹槽。在这种情况下，在丝杆轴21旋转时，通过丝杆轴21上的滚珠丝杠螺纹槽能够带动第一活动块23沿目标方向V进行直线移动，从而实现将旋转运动转化为直线运动。

在一些示例中，第一活动块23可以在丝杆轴21旋转时沿目标方向V进行往复直线移动。

在一些示例中，连接块24可以设置于第一活动块23。在一些示例中，连接块24可以通过第三固定螺钉43设置于第一活动块23(参见图5)。具体地，连接块24可以通过第三固定螺钉43与第一活动块23结合在一起。换言之，连接块24与第一活动块23可以通过刚性连接结合在一起。在这种情况下，在丝杆轴21旋转时，第一活动块23能够带动连接块24沿目标方向V移动。由此，连接块24能够与第一活动块23联动。

在一些示例中，参见图4，驱动部20还可以包括第三导轨25和滑动块26。滑动块26可移动地安装于第三导轨25。

在一些示例中，第三导轨25可以设置于凹槽14底部(参见图3)。具体地，第三导轨25可以固定于凹槽14底部。在一些示例中，固定于凹槽14底部的第三导轨25可以沿目标方向V延伸。由此，使得滑动块26能够在第三导轨25上沿目标方向V移动。

在一些示例中，参见图5，连接块24可以通过第二固定螺钉42设置于滑动块26。具体地，连接块24可以通过第二固定螺钉42与滑动块26结合在一起。在这种情况下，利用连接块24能够将第一活动块23和滑动块26通过刚性连接结合在一起，从而第一活动块23与滑动块26联动，进而使得第三导轨25能够对第一活动块23起到导向和稳定作用。

在一些示例中，参见图3，运动部30可以包括滑板34和第二活动块32。

在一些示例中，滑板34可以用于安装需要进行直线传动的光学部件。例如，滑板34可以用于安装光学镜头，通过滑板34的直线移动能够对光学镜头进行调焦。

在一些示例中，滑板34可以通过第一固定螺钉41设置于第二活动块32。由此，能够实现滑板34与第二活动块32联动。在一些示例中，第一固定螺钉41的数量可以为多个(参见图5)。

在一些示例中，参见图3，第二活动块32可以包括第一侧壁321、第二侧壁322、以及容纳腔。在一些示例中，第一侧壁321和第二侧壁322可以配合形成容纳腔。由此，能够提供容纳连接块24的空间。

图6是示出了本实用新型的示例所涉及突起机构244和弹性机构36的安装位置的示意图。需要说明的是，为了更清楚地示意突起机构244和弹性机构36的安装位置，图6省去了部分非必要部件，但这不应当理解为对本实施方式的任何限定。

在一些示例中，连接块24可以具有突起机构244(参见图6)。在一些示例中，容纳腔可以部分地容纳连接块24。换言之，连接块24可以部分容纳于容纳腔内。在一些示例中，连接块24的突起机构244可以置于容纳腔内。

在一些示例中，连接块24可拆卸地部分容纳于容纳腔。在这种情况下，能够方便地取出连接块24，从而能够方便地拆卸或安装突起机构244。

在一些示例中，连接块24可以包括安装机构和固定机构。其中，安装机构可以用于连接第二活动块与连接块24。固定机构可以用于连接第一活动块23与连接块24。

在一些示例中，安装机构可以位于容纳腔内。具体地，安装机构可以置入第二活动块32的容纳腔内。在这种情况下，通过安装机构与容纳腔之间的配合，能够实现连接块24和第二活动块32的连接，从而能够实现连接块24与第二活动块32联动。

在一些示例中，连接块24和第二活动块32的连接可以为刚性连接。

在一些示例中，参见图5，连接块24的安装机构可以具有第一通孔241和第二通孔242，第一通孔241与第二通孔242可以连通。在一些示例中，第一通孔241与第二通孔242的延伸方向可以垂直，第二通孔242可以为螺纹孔。在这种情况下，当突起机构244设置于第一通孔241时，通过第二通孔242能够安装用于紧固突起机构244的螺钉，从而使得突起机构244能够稳定地固定于连接块24的第一通孔241中。

在一些示例中，参见图5，固定机构可以具有第四通孔243。第四通孔243可以与第一活动块23相匹配。在一些示例中，固定机构可以以令第四通孔243环绕第一活动块23的方式设置于第一活动块23。换言之，固定机构可以通过第四通孔243嵌套第一活动块23的方式将连接块24固定于第一活动块23。在这种情况下，通过提高第四通孔243与第一活动块23之间贴合的紧密性，能够提高连接块24与第一活动块23之间结合的牢固性。

在一些示例中，固定机构可以以令第四通孔243环绕第一活动块23的方式可拆卸地设置于第一活动块23。由此，能够方便地拆卸或安装连接块24。

图7是示出了本实用新型的示例所涉及突起机构244和弹性机构36的结构示意图。

如上所述，参见图6，连接块24可以具有突起机构244。突起机构244可以具有弧面。

在一些示例中，突起机构244可以可拆卸地设置于第一通孔241。在一些示例中，突起机构244可以以可拆卸的方式嵌入第一通孔241。由此，能够方便地拆卸或安装突起机构244。

在一些示例中，在突起机构244设置于第一通孔241后，突起机构244的弧面可以部分伸出第一通孔241。具体地，突起机构244的弧面可以凸起于连接块24的表面。在这种情况下，当安装机构位于容纳腔内时，突起机构244的弧面能够与容纳腔的内壁(例如，第一侧壁321)形成点接触。从而当弹性机构36对连接块24施加作用力时，能够使得连接块24的安装机构与第二活动块32的容纳腔之间形成四周间隙，进而能够使得突起机构24与第二活动块32的第一侧壁321之间形成良好的点接触。由此，能够尽可能减少连接块24在移动过程中产生的振动传导至第二活动块32。

在一些示例中，突起机构244的弧面可以凸起于连接块24的表面。例如，突起机构244可以包括凸起于连接块24的表面的球体结构。另外，突起机构244还可以包括凸起于连接块24的表面的半球体结构。

在一些示例中，参见图6，突起机构244可以部分地位于第二通孔242。在一些示例中，第二活动块32可以具有第三通孔323。第三通孔323的一端可以与外部连通、另一端可以与第二通孔242连通。在这种情况下，通过第三通孔323作为过孔，能够方便地安装或更换用于紧固突起机构244的螺钉。

在一些示例中，突起机构244可以呈圆柱形或棱柱形。例如，突起机构244可以为一端为弧面、另一端为平面的圆柱体(参见图7)。

在一些示例中，参见图6，第二活动块32的第二侧壁322可以设置有弹性机构36。在一些示例中，第二侧壁322可以具有第五通孔3221(参见图5)，弹性机构36可以以嵌入第五通孔3221的方式安装于第二侧壁322。在一些示例中，弹性机构36可以通过旋转螺纹的方式嵌入并固定于第五通孔3221。

在一些示例中，弹性机构36可以配置为对连接块24施加作用力。在一些示例中，弹性机构36嵌入第五通孔3221之后，弹性机构36可以部分伸出第五通孔3221。在一些示例中，弹性机构36可以具有弹性凸起361(参见图7)，弹性凸起361可以伸出第五通孔3221，弹性凸起361可以具有弹性作用力。

在一些示例中，弹性凸起361可以弹性伸缩。弹性凸起361可以对连接块24施加作用力。在这种情况下，当传动结构1工作时，弹性凸起361能够减缓第二活动块32与连接块24之间因刚性连接导致的抖动，从而能够减缓滑板34的抖动，进而能够提高滑板34上的光学部件移动的精度(例如，光学镜头的调焦精度)。

在一些示例中，弹性凸起361可以呈半圆球状。在这种情况下，半圆球状的弹性凸起361能够与连接块24之间形成点接触，从而能够为弹性机构36对连接块24施加作用力提供作用点，进而能够减少连接块24在移动过程中产生的振动传导至第二活动块32。

在一些示例中，参见图6，弹性机构36对连接块24施加的作用力可以沿目标方向V。在一些示例中，弹性机构36可以配置为沿目标方向V对连接块24施加作用力(也称第一作用力)以使突起机构244沿目标方向V对第一侧壁321施加作用力(也称第二作用力)。在这种情况下，通过第一作用力和第二作用力的约束作用，能够提高连接块24与第二活动块32之间连接的紧密性。

在一些示例中，弹性机构36可以为具有弹性作用力的部件。例如，弹性机构36可以是柱塞、弹簧柱塞或弹簧顶针等。

在一些示例中，第二侧壁322可以设置有多个弹性机构36。弹性机构36的数量与第一作用力可以具有正相关性。在这种情况下，通过设置弹性机构36的数量，能够调节第一作用力的大小。由此，能够根据所需第一作用力的大小设置弹性机构36的数量。优选地，弹性机构36的数量可以为两个。

在一些示例中，第二侧壁322可以具有多个第五通孔3221。多个弹性机构36可拆卸地设置于多个第五通孔3221。具体地，多个弹性机构36可拆卸地嵌入并固定于多个第五通孔3221。

图8是示出了本实用新型的示例所涉及的第一导轨12和第二导轨38的结构示意图。图9是示出了本实用新型的示例所涉及的直线型保持架51和滚子52的结构示意图。

如上所述，运动部30还可以包括第二导轨38。在一些示例中，第二导轨38可以与第一导轨12相对滑动。在一些示例中，第一导轨12和第二导轨38可以呈两个大致平行的长条状。在这种情况下，能够通过第一导轨12和第二导轨38的配合对运动部30的移动起导向和稳定的作用。

在一些示例中，参见图8，第一导轨12可以包括第一导轨固定侧121和第一导轨轨道侧122。在一些示例中，第一导轨固定侧121可以安装于固定部10。第一导轨轨道侧122可以朝向第二导轨38。

在一些示例中，第一导轨轨道侧122可以具有至少一个第一缺口123。在一些示例中，第一导轨轨道侧122可以具有沿目标方向V延伸的至少一个第一缺口123。

在一些示例中，第二导轨38可以包括第二导轨固定侧381和第二导轨轨道侧382。在一些示例中，第二导轨固定侧381可以安装于运动部30。第二导轨轨道侧382可以朝向第一导轨12。

在一些示例中，第二导轨轨道侧382可以具有至少一个第二缺口383。第二缺口383可以与第一缺口123相匹配。具体地，第二缺口383可以与第一缺口123形状相同、长度相等。

在一些示例中，第二导轨轨道侧382可以具有沿目标方向V延伸且与第一缺口123相匹配的至少一个第二缺口383。

在一些示例中，第一缺口123和第二缺口383可以呈槽形状。在一些示例中，第一缺口123和第二缺口383可以是具有预设角度的缺口。例如，预设角度可以是135°、90°或45°等任意角度。

在一些示例中，槽形状的第一缺口123和槽形状的第二缺口383可以配合形成空腔。

在一些示例中，参见图9，第一导轨12与第二导轨38之间可以形成有直线型保持架51。在一些示例中，滚子52可以设置于直线型保持架51。滚子52的形状大小可以与空腔匹配。在这种情况下，第一导轨12与第二导轨38配合形成空腔后能够通过直线型保持架51和滚子52来提高相对滑动时的流畅性和刚性，进而提升运动部30移动的稳定性。

在一些示例中，参见图9，滚子52可以为圆柱形滚子。滚子52的数量可以为多个。多个圆柱形滚子可以与直线型保持架51以预设角度交叉。

在另一些示例中，滚子52可以是球形滚珠，第一缺口123和第二缺口383可以是与球形滚珠匹配的半球状。

在另一些示例中，第一缺口123和第二缺口383配合形成的空腔可以是锥形的，也即第一缺口123和第二缺口383的形状可以相同但大小可以不相同，并且滚子52可以是锥形的滚子。

虽然以上结合附图和示例对本实用新型进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本实用新型。本领域技术人员在不偏离本实用新型的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本实用新型进行变形和变化，这些变形和变化均落入本实用新型的范围内。

Claims (10)

1.一种丝杠和导轨组合的柔性直线传动结构，其特征在于，

包括：固定部、驱动部和运动部；所述固定部包括沿目标方向延伸的并配置为约束所述运动部的运动方向的第一导轨和沿所述目标方向延伸的凹槽；所述驱动部包括以沿所述目标方向延伸的方式设置于所述凹槽的丝杆轴、驱动所述丝杆轴旋转的电机、设置于所述丝杆轴并在所述丝杆轴旋转时沿所述目标方向移动的第一活动块、以及设置于所述第一活动块并具有弧面的突起机构的连接块；所述运动部包括与所述连接块联动的第二活动块和设置于所述第二活动块的滑板，所述第二活动块包括第一侧壁、第二侧壁以及通过所述第一侧壁和所述第二侧壁配合形成的并配置为部分地容纳所述连接块的容纳腔，所述第二侧壁设置有弹性机构，所述弹性机构配置为沿所述目标方向对所述连接块施加作用力以使所述突起机构沿所述目标方向对所述第一侧壁施加作用力。

2.根据权利要求1所述的柔性直线传动结构，其特征在于，

所述连接块可拆卸地部分容纳于所述容纳腔。

3.根据权利要求1所述的柔性直线传动结构，其特征在于，

所述连接块包括具有第一通孔和第二通孔并位于所述容纳腔内的安装机构，所述第一通孔与所述第二通孔连通，所述第一通孔与所述第二通孔的延伸方向垂直，所述突起机构可拆卸地设置于所述第一通孔并部分地位于所述第二通孔，所述第二活动块具有与所述第二通孔连通的第三通孔。

4.根据权利要求1所述的柔性直线传动结构，其特征在于，

所述连接块包括具有第四通孔的固定机构，所述第四通孔与所述第一活动块相匹配，所述固定机构以令所述第四通孔环绕所述第一活动块的方式可拆卸地设置于所述第一活动块。

5.根据权利要求1所述的柔性直线传动结构，其特征在于，

所述突起机构包括凸起于所述连接块的表面的球体结构或半球体结构。

6.根据权利要求1所述的柔性直线传动结构，其特征在于，

所述第二侧壁设置有多个弹性机构，所述第二侧壁具有多个第五通孔，多个弹性机构可拆卸地设置于所述多个第五通孔。

7.根据权利要求1所述的柔性直线传动结构，其特征在于，

所述滑板通过第一固定螺钉设置于所述第二活动块。

8.根据权利要求1所述的柔性直线传动结构，其特征在于，

所述运动部还包括与所述第一导轨相对滑动的第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨呈两个大致平行的长条状，所述第一导轨包括安装于所述固定部的第一导轨固定侧和朝向所述第二导轨的第一导轨轨道侧，所述第一导轨轨道侧具有沿所述目标方向延伸的至少一个第一缺口，所述第二导轨包括安装于所述运动部的第二导轨固定侧和朝向所述第一导轨的第二导轨轨道侧，所述第二导轨轨道侧具有沿所述目标方向延伸且与所述第一缺口相匹配的至少一个第二缺口，所述第一缺口和所述第二缺口配合形成空腔。

9.根据权利要求8所述的柔性直线传动结构，其特征在于，

所述第一导轨与所述第二导轨之间形成有直线型保持架，形状大小与所述空腔匹配的滚子设置于所述直线型保持架，所述滚子为多个与所述直线型保持架以预设角度交叉的圆柱形滚子。

10.根据权利要求1所述的柔性直线传动结构，其特征在于，

所述驱动部还包括设置于所述凹槽底部的沿所述目标方向延伸的第三导轨和可移动地安装于所述第三导轨的滑动块，所述连接块通过第二固定螺钉设置于所述滑动块，所述连接块通过第三固定螺钉设置于所述第一活动块。

Images