CN218142109U - 混合型垂起飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例提供了一种混合型垂起飞行器，涉及飞行器技术领域。该混合型垂起飞行器包括机身、至少两个固定机翼以及至少两个旋翼装置；至少两个固定机翼间隔分布，且均固定设置于机身；至少一个固定机翼的相对两端均对应固定设置有旋翼装置；其中，至少一个固定机翼的所在平面与对应的旋翼装置的旋转轴线平行或重合。通过这样的设计，可以使得混合型垂起飞行器既有旋翼飞行器的特性，又有固定翼飞行器的特性，因此可以有效提升续航。并且，整机结构简单，可靠性和使用寿命得到优化，同时，整机安装拆卸方便。

Description

混合型垂起飞行器

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，具体而言，涉及一种混合型垂起飞行器。

背景技术

近年来旋翼型无人机发展迅速，但其构型的缺点也随着需求的细化而逐渐显露，旋翼无人机尤其指四旋翼无人机并非效率最优的构型，虽然负载能力较强，能达到40％左右的额定负载能力，但续航能力、持续作业能力较弱，以植保类无人机为例，常规型号其满载续航能力仅在5min左右，这成倍增加了使用成本、降低了使用便捷性，用户在大面积作业时需要多次更换电池和转场作业。也有一些无人机可以提高一定的续航，但是存在结构复杂的问题，该问题容易导致可靠性较差以及使用寿命较短等缺陷。

因此，亟需一款结构简单且续航较好的机型，从而改善现有技术中存在的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种混合型垂起飞行器，其结构简单，且能有效提升续航。

本实用新型的实施例可以这样实现：

本实用新型的实施例提供了一种混合型垂起飞行器，其包括机身、至少两个固定机翼以及至少两个旋翼装置；所述至少两个固定机翼间隔分布，且均固定设置于所述机身；至少一个所述固定机翼的相对两端均对应固定设置有所述旋翼装置；其中，至少一个所述固定机翼的所在平面与对应的所述旋翼装置的旋转轴线平行或重合。

可选地，所述旋翼装置设置于所述固定机翼的前缘。

可选地，所述固定机翼的中间位置与所述机身连接。

可选地，所述旋翼装置的旋转轴线与所述机身的上表面具有夹角a，其中，20°≤a≤160°。

可选地，所有所述固定机翼的相对两端均对应固定设置有所述旋翼装置。

可选地，所述至少两个旋翼装置的旋转轴线中，任意两个所述旋转轴线彼此相互平行。

可选地，所述至少两个固定机翼相互平行。

可选地，所述固定机翼的所在平面与所述机身的长度方向呈夹角设置。

可选地，在前进状态下，所述固定机翼的所在平面与水平面的夹角小于90°。

可选地，所述至少两个固定机翼沿所述机身的前后方向间隔分布，每个所述固定机翼沿所述机身的左右方向延伸。

可选地，所述固定机翼的数量为两个，每个所述固定机翼的相对两端均设置有一个所述旋翼装置，所有的所述旋翼装置分别分布于矩形的四个顶点。

可选地，位于两个所述固定机翼沿同一方向一端的两个所述旋翼装置中，两个所述旋翼装置的旋转轴线的距离为D，两个所述旋翼装置的高度差为H；所述旋翼装置的桨叶直径为d，所述固定机翼的翼展为h；其中，0.2d≤D≤3d，和/或，0.2h≤H≤3h。

可选地，所述混合型垂起飞行器还包括避障雷达，所述避障雷达设置于所述机身的前端，且位于前方的所述固定机翼的下方。

可选地，所述混合型垂起飞行器还包括植保装置，所述植保装置设置于所述机身。

可选地，所述机身的底部形成有弯曲部，所述弯曲部用于自适应性触地。

本实用新型实施例的混合型垂起飞行器的有益效果包括，例如：

该混合型垂起飞行器包括机身、至少两个固定机翼以及至少两个旋翼装置；至少两个固定机翼间隔分布，且均固定设置于机身；至少一个固定机翼的相对两端均对应固定设置有旋翼装置；其中，至少一个固定机翼的所在平面与对应的旋翼装置的旋转轴线平行或重合。通过这样的设计，可以使得混合型垂起飞行器既有旋翼飞行器的特性，又有固定翼飞行器的特性，因此可以有效提升续航。并且，整机结构简单，可靠性和使用寿命得到优化，同时，整机安装拆卸方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本实施例提供的第一种混合型垂起飞行器的示意图；

图2为图1所示的混合型垂起飞行器在地面上第一种状态下的示意图；

图3为图2所示的混合型垂起飞行器在地面上第二种状态下的示意图；

图4为图1所示的混合型垂起飞行器处于悬停状态下的示意图；

图5为图1所示的混合型垂起飞行器处于中间状态下的示意图；

图6为图1所示的混合型垂起飞行器处于巡航状态下的示意图；

图7为本实施例提供的第一种混合型垂起飞行器的简要图；

图8为本实施例提供的第二种混合型垂起飞行器的简要图；

图9为本实施例提供的第三种混合型垂起飞行器的简要图；

图10为本实施例提供的第四种混合型垂起飞行器的简要图；

图11为本实施例提供的第五种混合型垂起飞行器的简要图；

图12为本实施例提供的第六种混合型垂起飞行器的简要图；

图13为本实施例提供的第七种混合型垂起飞行器的简要图；

图14为本实施例提供的第八种混合型垂起飞行器的简要图；

图15为本实施例提供的第九种混合型垂起飞行器的简要图。

图标：100-混合型垂起飞行器；10-机身；20-固定机翼；21-平面；30-旋翼装置；31-旋转轴线；40-弯曲部；50-支撑脚架；60-植保装置；70-避障雷达；200-地面。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例中的特征可以相互结合。

正如背景技术中所描述的，近年来旋翼型无人机发展迅速，但其构型的缺点也随着需求的细化而逐渐显露，旋翼无人机尤其指四旋翼无人机并非效率最优的构型，虽然负载能力较强，能达到40％左右的额定负载能力，但续航能力、持续作业能力较弱，以植保类无人机为例，常规型号其满载续航能力仅在5min左右，这成倍增加了使用成本、降低了使用便捷性，用户在大面积作业时需要多次更换电池和转场作业。

当然了，为了提高续航，现有技术也有结合了旋翼机垂起的优势和固定机翼类型无人机的巡航效率优势，例如涌现了不同种类的eVTOL(Electric Vertical Takeoff andLanding，电动垂直起降)，其中比较有代表性的架构包括4+1、6+1、8+1这类复合动力型垂起、前、后倾转旋翼类无人机，前者用于垂起的动力系统在巡航阶段为废重，后者有倾转系统可靠性和寿命等问题。因此，在综合效率和系统复杂度上都有一定的缺陷。

综合来看，确有一些无人机可以提高一定的续航，但是存在结构复杂的问题，该问题容易导致可靠性较差以及使用寿命较短等缺陷。因此，亟需一款结构简单且续航较好的机型，从而改善现有技术中存在的技术问题。

有鉴于此，请参考图1-图3，本实施例提供一种混合型垂起飞行器100，其可以有效改善上述提到的技术问题，其结构简单，且能有效提升续航。

请参考图1，图1中示出的“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”方向是以混合型垂起飞行器100常规放置时，本领域技术人员可以清楚获知的相对位置关系。

请参考图1和图2，本实施例提供了一种混合型垂起飞行器100，包括机身10、至少两个固定机翼20以及至少两个旋翼装置30；至少两个固定机翼20间隔分布，且均固定设置于机身10；至少一个固定机翼20的相对两端均对应固定设置有旋翼装置30；其中，至少一个固定机翼20的所在平面21与对应的旋翼装置30的旋转轴线31平行或重合。

通过这样的设计，可以使得混合型垂起飞行器100既有旋翼飞行器(旋翼模式)的特性，又有固定翼飞行器(固定翼模式)的特性，因此可以有效提升续航。并且，整机结构简单，可靠性和使用寿命得到优化，同时，整机安装拆卸方便。

结合图2，具体地，该固定机翼20的所在平面21与对应的旋翼装置30的旋转轴线31重合，这样流线性较好。当然了，不排除固定机翼20的所在平面21与旋翼装置30的旋转轴线31平行，例如，旋翼装置30的旋转轴线31位于固定机翼20的所在平面21的上方或下方。这里的固定机翼20的所在平面21可以理解为固定机翼20的弦向方向限定出的面。

结合图1和图2，本实施例中，为了更好的飞行，至少两个固定机翼20相互平行。例如，图2中示出的两个固定机翼20相互平行，当固定机翼20的数量较多时，所有的固定机翼20均可以相互平行，或者，部分数量的固定机翼20相互平行，其余的一个或多个固定机翼20之间存在夹角。

结合图1和图2，本实施例中，固定机翼20的所在平面21与机身10的长度方向呈夹角设置。夹角可以为20°-50°，由于存在夹角，在飞行时阻力更小，更利于节能。

结合图5和图6，为了更利于飞行，本实施例中，在前进状态下，固定机翼20的所在平面21与水平面的夹角小于90°。

该机身10上一般搭载有飞控，从而实现混合型垂起飞行器100的自动飞行，自动飞行模式下，其会按照预设的路径、飞行速度、姿态等自动运行。当然了，也可以由操作人员手动控制飞行，本实施例中，该混合型垂起飞行器100为无人机，当然了，其它实施例中，当设计满足要求时，也可以搭载驾驶人员。

结合图1和图2，本实施例中，所有固定机翼20的相对两端均对应固定设置有旋翼装置30。这样结构对称性较好，运行稳定。当然了，不排除某些固定机翼20仅设置有一个旋翼装置30，亦或是，某些固定机翼20设置有三个以上的旋翼装置30。

结合图1和图2，本实施例中，至少两个旋翼装置30的旋转轴线31中，任意两个旋转轴线31彼此相互平行。即，所有的旋翼装置30的朝向一致，整体结构对称性较好，运行稳定。当然了，不排除某些旋翼装置30的旋转轴线31与其它的旋翼装置30的旋转轴线31存在一定的夹角。

结合图1和图2，本实施例中，至少两个固定机翼20沿机身10的前后方向间隔分布，每个固定机翼20沿机身10的左右方向延伸。具体地，固定机翼20的数量为两个，每个固定机翼20的相对两端均设置有一个旋翼装置30，所有的旋翼装置30分别分布于矩形的四个顶点。

可以理解地，此种混合型垂起飞行器100可以理解为四旋翼+双固定机翼20的混合。四个旋翼装置30分布在机身10的周围，整体结构对称性较优，适应性强。当然了，不排除固定机翼20的数量为三个、四个或更多个，旋翼装置30的数量也可以更多，例如五个、六个等，当然了，也可以更少，例如，旋翼装置30的数量为三个。

结合图1和图2，本实施例中，混合型垂起飞行器100为植保飞行器(例如，植保无人机)，即，其还包括植保装置60，植保装置60设置于机身10。优选地，植保装置60位于两个固定机翼20之间。植保装置60可以包括液箱、喷洒机构等，从而实现喷药作业。或者，该植保装置60可以包括颗粒箱、播撒机构等，从而实现种子、肥料等的播撒作业。当然了，该混合型垂起飞行器100也可以通过搭载相应的装置，从而实现森林火灾中灭火液的喷洒、种子播种、航拍摄影、电力巡检、环境监测、森林防火和灾情巡查等其它领域。当然了，也可以搭游戏设备从而与操作者进行游戏互动等。亦或是，该混合型垂起飞行器100用于货物的运输。

结合图1和图2，本实施例中，混合型垂起飞行器100还包括避障雷达70，避障雷达70设置于机身10的前端，且位于前方的固定机翼20的下方。避障雷达70的安装位置前置，并且位于固定机翼20的下方，这种布置方式，在一定程度上可以扩大扫描范围，从而可以更好的进行避障，同时，几乎不会影响整机的其它布局。

当然了，该避障雷达70也可以布置在机身的底端、尾端等，不排除在机身的顶端也设置避障雷达70，从而对可能存在的高空障碍进行规避，例如在可能存在高压电线的附近飞行时，该顶端的避障雷达70的存在可以避免飞机撞线。

结合图1和图2，本实施例中，旋翼装置30设置于固定机翼20的前缘。通过设置在前缘，安装拆卸方便，同时利于空气流动。当然了，旋翼装置30也可以设置在固定机翼20的后缘。

具体地，该旋翼装置30包括电机和螺旋桨，电机安装在固定机翼20的前缘，螺旋桨连接在电机上，电机用于驱动螺旋桨旋转。换言之，该混合型垂起飞行器100的动力由电力提供。一般地，该机身10上搭载有用于对电机进行供电的电池。当然了，其它实施例中，不排除动力由汽油机或柴油机等提供。

结合图1和2，本实施例中，固定机翼20的中间位置与机身10连接。即，机身10的前后两端分别与前方以及后方的固定机翼20的中间位置连接。当然了，不排除某些固定机翼20的两端均同时连接在机身10上。

结合图2和图3，图2和图3均示出了混合型垂起飞行器100在地面200上的状态，具体地，本实施例中，机身10的底部形成有弯曲部40，弯曲部40用于自适应性触地。同时，本实施例中，混合型垂起飞行器100还包括可伸缩的支撑脚架50，支撑脚架50的一端连接于机身10。

该弯曲部40可以是传统的脚架结构，也可以是机身10的一部分结构弯曲形成。结合图2，该弯曲部40的底端触地，结合图3，该弯曲部40的后端触地，换言之，通过这种弯曲部40的设置，相对而言可以任意位置触地，适应性强。

同时，在图3状态下，可以通过可伸缩的支撑脚架50辅助弯曲部40进行触地固定。该支撑脚架50的结构可以是人工操作伸缩，也可以是由电机驱动伸缩，亦或是，该支撑脚架50本身就是气缸、油缸或电缸等，从而方便自动调节相对位置。需要说明的是，该支撑脚架50的一端可以与机身10固定连接，也可以转动连接，当采用转动连接时，可以采用电机驱动其转动，这样，在飞行状态下，飞控可以控制电机驱动该支撑脚架50朝靠近机身10的方向转动，从而实现折叠收纳。

为了实现混合型垂起飞行器100在旋翼模式和固定机翼模式下的良好飞行，结合图2，本实施例中，旋翼装置30的旋转轴线31与机身10的上表面具有夹角a，其中，20°≤a≤160°。例如可选地，a可以为20°、30°、40°、50°、60°、70°、80°、90°、100°、110°、120°、130°、140°、150°、160°等。通过合适的范围，使得混合型垂起飞行器100在两种飞行模式下均有较好的整体平衡性。

结合图3，一种具体地示例中，位于两个固定机翼20沿同一方向一端的两个旋翼装置30中，两个旋翼装置30的旋转轴线31的距离为D，两个旋翼装置30的高度差为H。同时，旋翼装置30的桨叶直径为d，固定机翼20的翼展为h。这里的两个旋翼装置30，结合图1，可以理解为机身10左前方和左后方的两个旋翼装置30，亦或是，右前方和右后方的两个旋翼装置30。

其中，其中，0.2d≤D≤3d，和/或，0.2h≤H≤3h。通过合适的尺寸参数优化，整机的飞行效率更高。

图2中，该旋翼装置30的螺旋桨与水平面存在一定的夹角，例如当机身10的上表面与水平面平行时，该螺旋桨与水平面的夹角也为a。图3中，旋翼装置30的螺旋桨与水平面平行。

请参考图3-图6，以下将介绍该混合型垂起飞行器100的工作原理：

结合图3，混合型垂起飞行器100处于停机状态时，旋翼装置30的螺旋桨与水平面平行。

结合图4，当旋翼装置30启动时，混合型垂起飞行器100被抬升，处于机身10斜向上的悬停状态，旋翼装置30的螺旋桨与水平面平行。

结合图5，进一步地，通过调节位于机身10前后的旋翼装置30的推力大小，如增加机身10后方的旋翼装置30的驱动转速，可使混合型垂起飞行器100产生俯仰方向的绕轴转动(图5相对于图4转动的角度为b)，同时混合型垂起飞行器100开始向前加速，即，此时混合型垂起飞行器100处于中间状态。b可以为30°-50°。

结合图6，当达到一定速度后，混合型垂起飞行器100的姿态角处于固定机翼20可正常工作的角度范围，此时固定机翼20开始提供升力，混合型垂起飞行器100进入巡航状态。由于此时升力主要由固定机翼20提供，因此大大减小了巡航作业中的功耗，起到了增加航时或载重的作用。

这种混合型垂起飞行器100可以通过各个旋翼装置30的动力调整以改变飞行姿态，例如实现从悬停到巡航的转变，在悬停和低速巡航中具备旋翼飞行器(旋翼模式)的特性，在巡航过程中通过固定机翼20提供部分或全部的升力，具有固定翼飞行器(固定翼模式)的特性。

某种情况下，也可以以图5中的中间状态作为巡航。同时，当调整左前方、右前方、左后方、右后方的旋翼装置30的动力不相等时，还可以实现整机的左转、右转等。

请参考图7-图15，为了方便描述本实施例提供的混合型垂起飞行器100的不同布置方式，以下将采用简要图的方式示出。

例如，图7是基于图1所做的简要图，即，图7为本实施例提供的第一种混合型垂起飞行器100的简要图。该混合型垂起飞行器100整体呈“工”字型，此种布局可以理解为前二后二的布置方式，即，机身10的前端布置有一个固定机翼20，该固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。机身10的后端布置有一个固定机翼20，该固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。换言之，该机身10的前端分布有两个旋翼装置30，该机身10的后端分布有两个旋翼装置30。类似的，混合型垂起飞行器100还可以采用前三后三、前四后四等布置方式。

图8为本实施例提供的第二种混合型垂起飞行器100的简要图。该混合型垂起飞行器100整体呈“工”字型，此种布局可以理解为前二后一的布置方式，即，机身10的前端布置有一个固定机翼20，该固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。机身10的后端布置有一个固定机翼20，该固定机翼20的中间位置分布有一个旋翼装置30。换言之，该机身10的前端分布有两个旋翼装置30，该机身10的后端分布有一个旋翼装置30。

图9为本实施例提供的第三种混合型垂起飞行器100的简要图。该混合型垂起飞行器100整体呈“工”字型，此种布局可以理解为前三后三的布置方式，即，机身10的前端布置有一个固定机翼20，该固定机翼20的左右两端以及中间位置均分布有一个旋翼装置30。机身10的后端布置有一个固定机翼20，该固定机翼20的左右两端以及中间位置均分布有一个旋翼装置30。换言之，该机身10的前端分布有三个旋翼装置30，该机身10的后端分布有三个旋翼装置30。

图10为本实施例提供的第四种混合型垂起飞行器100的简要图。该混合型垂起飞行器100整体呈“工”字型，此种布局可以理解为前四后四的布置方式，即，机身10的前端布置有一个固定机翼20，该固定机翼20沿左右方向依次均匀分布有四个旋翼装置30。机身10的后端布置有一个固定机翼20，该固定机翼20沿左右方向依次均匀分布有四个旋翼装置30。换言之，该机身10的前端分布有四个旋翼装置30，该机身10的后端分布有四个旋翼装置30。类似的布置方式下，还可以一个固定机翼20上分布五个、六个或更多个旋翼装置30。

图11为本实施例提供的第五种混合型垂起飞行器100的简要图。该混合型垂起飞行器100整体呈“王”字型，此种布局可以理解为前二中二后二的布置方式，即，机身10的前端布置有一个固定机翼20，该固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。机身10的中间位置布置有一个固定机翼20，该固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。机身10的后端布置有一个固定机翼20，该固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。换言之，该机身10的前端分布有两个旋翼装置30，该机身10的中间位置分布有两个旋翼装置30，该机身10的后端分布有两个旋翼装置30。类似的布置方式下，还可以一个固定机翼20上分布三个、四个、五个、六个或更多个旋翼装置30。

图12为本实施例提供的第六种混合型垂起飞行器100的简要图。此种布局可以理解为前双二后双二的布置方式，即，机身10的前端布置有两个固定机翼20，每个固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。机身10的后端布置有两个固定机翼20，每个固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。换言之，该机身10的前端分布有四个旋翼装置30，该机身10的后端分布有四个旋翼装置30。类似的布置方式下，还可以一个固定机翼20上分布三个、四个、五个、六个或更多个旋翼装置30。亦或是，某个固定机翼20上不分布旋翼装置30，或，仅分布一个旋翼装置30。

图13为本实施例提供的第七种混合型垂起飞行器100的简要图。该机身10呈“H”型，机身10的前端布置有一个固定机翼20，该固定机翼20的左右两端分别与机身10的两个前端连接，且，固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。机身10的后端布置有一个固定机翼20，该固定机翼20的左右两端分别与机身10的两个后端连接，且，固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。类似的布置方式下，还可以一个固定机翼20上分布三个、四个、五个、六个或更多个旋翼装置30。亦或是，某个固定机翼20上不分布旋翼装置30，或，仅分布一个旋翼装置30。

图14为本实施例提供的第八种混合型垂起飞行器100的简要图。该机身10呈“U”型，机身10的两个前端各布置一个固定机翼20，每个固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。机身10的后方延伸出一定长度，且最后端布置一个固定机翼20，该固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。图14中的三个固定机翼20均是中间位置与机身10连接。

图15为本实施例提供的第九种混合型垂起飞行器100的简要图。该机身10呈“H”型，机身10的两个前端各布置一个固定机翼20，每个固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。机身10的两个后端各布置一个固定机翼20，每个固定机翼20的左右两端均分布有一个旋翼装置30。图15中的四个固定机翼20均是中间位置与机身10连接。

以上仅是示出的各种混合型垂起飞行器100的不同布置方式，具体实施时，可根据实际情况进行变形设计。

综上所述，本实用新型实施例提供了一种混合型垂起飞行器100，该混合型垂起飞行器100包括机身10、至少两个固定机翼20以及至少两个旋翼装置30；至少两个固定机翼20间隔分布，且均固定设置于机身10；至少一个固定机翼20的相对两端均对应固定设置有旋翼装置30；其中，至少一个固定机翼20的所在平面21与对应的旋翼装置30的旋转轴线31平行或重合。通过这样的设计，可以使得混合型垂起飞行器100既有旋翼飞行器的特性，又有固定翼飞行器的特性，因此可以有效提升续航。并且，整机结构简单，可靠性和使用寿命得到优化，同时，整机安装拆卸方便。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种混合型垂起飞行器，其特征在于，包括机身(10)、至少两个固定机翼(20)以及至少两个旋翼装置(30)；所述至少两个固定机翼(20)间隔分布，且均固定设置于所述机身(10)；至少一个所述固定机翼(20)的相对两端均对应固定设置有所述旋翼装置(30)；其中，至少一个所述固定机翼(20)的所在平面(21)与对应的所述旋翼装置(30)的旋转轴线(31)平行或重合。

2.根据权利要求1所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，所述旋翼装置(30)设置于所述固定机翼(20)的前缘。

3.根据权利要求1所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，所述固定机翼(20)的中间位置与所述机身(10)连接。

4.根据权利要求1所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，所述旋翼装置(30)的旋转轴线(31)与所述机身(10)的上表面具有夹角a，其中，20°≤a≤160°。

5.根据权利要求1所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，所有所述固定机翼(20)的相对两端均对应固定设置有所述旋翼装置(30)。

6.根据权利要求1所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，所述至少两个旋翼装置(30)的旋转轴线(31)中，任意两个所述旋转轴线(31)彼此相互平行。

7.根据权利要求1所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，所述至少两个固定机翼(20)相互平行。

8.根据权利要求1所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，所述固定机翼(20)的所在平面(21)与所述机身(10)的长度方向呈夹角设置。

9.根据权利要求1所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，在前进状态下，所述固定机翼(20)的所在平面(21)与水平面的夹角小于90°。

10.根据权利要求1-9任一项所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，所述至少两个固定机翼(20)沿所述机身(10)的前后方向间隔分布，每个所述固定机翼(20)沿所述机身(10)的左右方向延伸。

11.根据权利要求10所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，所述固定机翼(20)的数量为两个，每个所述固定机翼(20)的相对两端均设置有一个所述旋翼装置(30)，所有的所述旋翼装置(30)分别分布于矩形的四个顶点。

12.根据权利要求11所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，位于两个所述固定机翼(20)沿同一方向一端的两个所述旋翼装置(30)中，两个所述旋翼装置(30)的旋转轴线(31)的距离为D，两个所述旋翼装置(30)的高度差为H；所述旋翼装置(30)的桨叶直径为d，所述固定机翼(20)的翼展为h；

其中，0.2d≤D≤3d，和/或，0.2h≤H≤3h。

13.根据权利要求11所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，所述混合型垂起飞行器(100)还包括避障雷达(70)，所述避障雷达(70)设置于所述机身(10)的前端，且位于前方的所述固定机翼(20)的下方。

14.根据权利要求1-9任一项所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，所述混合型垂起飞行器(100)还包括植保装置(60)，所述植保装置(60)设置于所述机身(10)。

15.根据权利要求1-9任一项所述的混合型垂起飞行器，其特征在于，所述机身(10)的底部形成有弯曲部(40)，所述弯曲部(40)用于自适应性触地。

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