CN218057405U - 一种刀片整列机的取料装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种刀片整列机的取料装置，其包括夹持手以及驱动夹持手运动的机械臂；所述夹持手包括安装座、夹持部以及缓冲件，所述安装座连接于机械臂末端，所述夹持部活动连接于安装座，且缓冲件位于夹持部与安装座之间，用于吸收释放夹持部受到的冲击力。本申请能够减少夹持杆断裂损坏的情况发生，提高工作效率。

Description

一种刀片整列机的取料装置

技术领域

本申请涉及一种刀片整列机的取料装置。

背景技术

目前，自动化机械手在刀片整列机中应用广泛，针对于数控刀片的整列机，机械手在夹持刀片时，往往通过驱使两个夹持杆伸入刀片中部的安装孔内，通过夹持杆张开，使夹持杆抵紧在安装孔内壁上，以实现对刀片的抓取；两个夹持杆相互贴合，使夹持杆脱离于安装孔，实现对刀片的下放。在此过程中，机械手经常由于精度不足，贴合后的夹持部不能够精准地伸入刀片的安装孔内，夹持杆的尖端部碰撞在刀片端面上，夹持杆端部容易损坏断裂，则需要停机更换夹持杆，降低工作效率。

实用新型内容

为了减少对机械手夹持杆的损坏，提高工作效率，本申请提供一种刀片整列机的取料装置。采用如下的技术方案：

一种刀片整列机的取料装置，包括夹持手以及驱动夹持手运动的机械臂；所述夹持手包括安装座、夹持部以及缓冲件，所述安装座连接于机械臂末端，所述夹持部活动连接于安装座，且缓冲件位于夹持部与安装座之间，用于吸收释放夹持部受到的冲击力。

可选的，所述夹持部包括驱动气缸以及两个对称设置的夹持杆；驱动气缸滑动设置在安装座上，两个所述夹持杆设置于驱动气缸的一端，所述驱动气缸用于驱动两个夹持杆张开或闭合；所述夹持杆远离驱动气缸的一端，该端部沿夹持杆长度方向开设有缓冲缝，且缓冲缝沿该端部厚度方向贯通。

可选的，所述夹持部包括第二吸盘与第二吸盘座，所述第二吸盘座滑动设置于安装座上，所述第二吸盘通过真空发生器控制第二吸盘吸合或松开刀片；所述第二吸盘上设置有用于堵住刀片安装孔的堵头，所述堵头周侧间隔设置有连接条，用于与第二吸盘内壁连接。

可选的，所述夹持部包括第一吸盘以及第一吸盘座，所述第一吸盘座滑动设置于安装座上，所述第一吸盘通过真空发生器控制其吸合或松开刀片；所述第一吸盘设置有至少两个，所述第一吸盘吸合作用于刀片端面正面上。

可选的，所述缓冲件包括缓冲弹簧，所述驱动气缸包括缸体与活塞柱，所述缸体滑动穿设于安装座，所述安装座内壁上设置有第一台阶，所述缸体外壁设置有第二台阶，所述缓冲弹簧套设在缸体外，且缓冲弹簧的一端抵接在第一台阶上，另一端抵接在第二台阶上。

可选的，所述夹持座外部套设连接有用于抵紧刀片的遮光盖，所述夹持杆延伸至遮光盖外部；所述遮光盖的周侧呈锥面结构，且锥面直径朝远离安装座方向逐渐缩小。

可选的，所述遮光盖远离安装座的一端设置有用于抵接刀片的抵接凸台，以使夹持杆插入刀片的安装孔内并撑开时，刀片的侧壁抵紧于抵接凸台；当抵接凸台朝向刀片运动且抵紧刀片时，缓冲件对抵接凸台施加朝向刀片的压力。

可选的，所述缸体端部套设有夹持座，所述夹持杆铰接于夹持座内部，所述夹持杆于铰接点的两侧分为驱动段与夹持段，所述驱动段靠近活塞柱，所述夹持段延伸至夹持座外部；所述活塞柱靠近驱动段的一端设置有驱使两个驱动段相互靠近的驱动部，两个所述驱动段之间设置有弹性件，所述弹性件用于驱使两个驱动段相互远离；两个所述驱动段相互靠近时，两个夹持段相互远离。

可选的，所述驱动部包括驱动槽，所述驱动槽内对应于两个驱动段设置有倾斜的驱动面，所述驱动槽朝向夹持杆移动时，两个驱动面分别抵接于驱动段以使两个驱动段相互靠近；所述弹性件包括复位弹簧，两个所述驱动段相互靠近的侧壁上均开设有安装槽，所述复位弹簧的两端分别抵接在两个安装槽内，以驱使两个驱动段相互远离。

可选的，所述机械臂包括水平驱动件、竖向驱动件以及旋转驱动件；所述水平驱动件包括直线电机，所述直线电机上滑动设置有水平移动座；所述竖向驱动件包括驱动电机以及皮带轮组，所述竖向驱动件设置于水平移动座上；所述皮带轮组的皮带轮上连接有竖向移动座；所述竖向移动座上设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴与安装座连接。

综上所述，本申请包括以下有益效果：

1.通过缓冲弹簧的设置，在夹持杆碰撞刀片端面时，夹持杆能够朝向安装座移动，将碰撞冲击力传递至驱动气缸，缓冲弹簧能够有效吸收冲击力，减少夹持杆出现断裂损坏的情况发生，进而提高工作效率；夹持杆端部缓冲缝的设置，能够使得夹持杆受力时，产生弹性缓冲作用，减弱夹持杆的碰撞冲击力，进而提高夹持杆的使用寿命；

2.遮光盖的设置，使得光线在遮光盖周侧反射后，在相机采集刀片图像时，成像背景为暗色，与光亮的刀片图像形成鲜明对比，提高成像清晰度；

3.两个夹持段呈八字形张开，并抵紧在刀片的安装孔内壁时，驱使刀片抵紧在抵接凸台端面上，保持刀片的稳定；并且，当抵接凸台朝向刀片运动并抵紧刀片时，缓冲弹簧收缩，施加给抵接凸台一个朝向刀片运动的力，以使得刀片不易跑偏，从而使两个夹持段准确插入刀片的安装孔内。

附图说明

图1是实施例一的整体结构示意图；

图2是实施例一中夹持手、竖向驱动件以及旋转驱动件的结构示意图；

图3是实施例一中夹持手、旋转驱动座以及竖向移动座的结构示意图；

图4是实施例一中夹持手的剖视图；

图5是实施例一中夹持手的结构示意图；

图6是实施例一种夹持杆的结构示意；

图7是实施例二中夹持手的示意图；

图8是实施例二中夹持手另一视角的结构示意图；

图9是实施例三中夹持手的示意图；

图10是实施例三中夹持手另一视角的结构示意图。

附图标记说明：1、安装座；11、第一台阶；12、插接孔；2、驱动气缸；21、缸体；211、第二台阶；22、活塞柱；221、驱动槽；222、驱动面；23、缓冲弹簧；3、夹持杆；31、驱动段；311、安装槽；32、夹持段；321、缓冲缝；33、复位弹簧；4、直线电机；41、水平移动座；5、驱动电机；6、皮带轮组；61、竖向移动座；7、旋转电机；8、夹持座；81、连接销；82、限位平面；9、遮光盖；91、抵接凸台；92、限位螺栓；100、第一吸盘；101、第一吸盘座；102、第二吸盘；103、第二吸盘座；104、堵头。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

实施例一：

一种刀片整列机的取料装置，包括夹持手以及用于驱动夹持手在整列机内部运动的机械臂。机械臂包括水平驱动件、竖向驱动件以及旋转驱动件。夹持手包括安装座1、夹持部以及缓冲件。

水平驱动件包括直线电机4，直线电机4上滑动安装有水平移动座41；竖向驱动件包括驱动电机5以及皮带轮组6，竖向驱动件安装在水平移动座41上；皮带轮组6的皮带轮上连接有竖向移动座61；竖向移动座61上安装有旋转电机7，旋转电机7的输出轴竖直设置，且通过连接座与安装座1固定连接。

在本实施例中，夹持手设置有多个，旋转电机7以及竖向驱动件一一对应于夹持手。通过直线电机4带动水平移动座41移动，带动夹持手在水平方向移动，驱动电机5运转，带动竖向移动座61沿皮带轮在竖直方向移动；旋转电机7带动安装座1转动，使得夹持手以旋转电机7的输出轴为转动轴向进行转动。

夹持部包括驱动气缸2以及两个对称设置的夹持杆3。驱动气缸2滑动安装在安装座1上，两个夹持杆3安装于驱动气缸2远离安装座1的端部。驱动气缸2用于驱动两个夹持杆3张开或闭合；安装座1与驱动气缸2之间设置有缓冲件，用于缓冲吸收从夹持杆3传递至驱动气缸2的冲击力。

具体的，驱动气缸2包括缸体21与活塞柱22。安装座1安装于机械臂上。两个夹持杆3安装缸体21远离安装座1的一端。缓冲件具体为缓冲弹簧23。缸体21滑动穿设于安装座1，安装座1的内壁上开设有第一台阶11，缸体21外壁开设有第二台阶211。缓冲弹簧23套设在缸体21外壁，且一端抵接在第一台阶11上，另一端抵接在第二台阶211上。当夹持杆3抵接碰撞刀片时，缸体21朝背离刀片滑动，带动抵接杆朝向安装座1靠近，缓冲弹簧23压缩，缓冲弹簧23吸收夹持杆3带来的冲击力，以减少夹持杆3因碰撞损坏的情况发生。当夹持杆3不受外力时，缓冲弹簧23驱动缸体21复位。

缸体21远离安装座1的一端外壁套设有夹持座8。两个夹持杆3铰接于夹持座8内部。夹持杆3于铰接点的两侧分为驱动段31与夹持段32。驱动段31靠近活塞柱22，夹持段32延伸至夹持座8外部。活塞柱22靠近驱动段31的一端设置有驱动部，用于驱动两个驱动段31相互靠近。两个驱动段31之间安装有弹性件，用于驱动两个驱动段31相互远离。两个31驱动段相互靠近时，两个夹持段32相互远离，反之亦然。

驱动部包括驱动槽221。驱动槽221呈扩口状结构，扩口朝向驱动段31，其两侧内壁对应于两个驱动段31设置为倾斜的驱动面222。

弹性件包括复位弹簧33，两个驱动段31相互靠近的侧壁上均开设有安装槽311，复位弹簧33的分别抵接在两个安装槽311内，以驱使两个驱动段31相互远离。

当气缸内通入压缩气体，驱动槽221朝向驱动段31运动，两个驱动段31在两个驱动面222的推动下，绕其铰接点摆动，使得两个驱动段31远离铰接点的一端相互靠近，复位弹簧33压缩，两个夹持段32张开，夹持段32抵紧在刀片的安装孔内壁上，即可取出刀片。当驱动槽221方向运动，两个驱动段31在复位弹簧33的作用下相互远离，两个夹持端收紧贴合，即可放下刀片。

需要说明的是，夹持杆3远离驱动气缸2的一端，即夹持端沿其长度方向开设有缓冲缝321，且缓冲缝321沿该端部厚度方向贯通。夹持杆3可采用金属合金制成，具有一定的弹性形变能力。当夹持杆3受力时，通过缓冲缝321可以是夹持杆3的夹持段32产生弹性缓冲，避免过度刚性碰撞，从而增加夹持杆3的使用寿命。

进一步的，夹持座8上对称安装有两个连接销81，连接销81的轴向与缸体21轴向平行，安装座1上对应开设有供连接销81插入的插接孔12。连接销81滑动插设于插接孔12内，以使得夹持座8与缸体21之间保持周向固定。

夹持座8外部还套设有遮光盖9。遮光盖9的设置，是为了在整列机内相机对刀片角度位置进行拍摄时，采集的图像更为清晰。遮光盖9的周侧呈锥面结构，其直径朝远离安装座1方向逐渐缩小。当相机对刀片进行采集图像时，遮光盖9将背景光线反射至外部，以使得采集到的图像背景为暗色，与刀片的图像形成鲜明对比，从而提高成像清晰度。

减少其他物体对夹持杆3的干扰，精确采集夹持杆3的位置。夹持段32延伸至遮光盖9外部。遮光盖9远离安装座1的一端设置有抵接凸台91。夹持座8的外壁上设置有限位平面82，遮光盖9穿设有限位螺栓92，限位螺栓92的轴向垂直于遮光盖9轴向，且限位螺栓92的一端抵紧在限位平面82上，从而限制遮光盖9与夹持座8之间发生相对移动。

当两个夹持段32撑开，并抵紧在刀片的安装孔内壁上时，两个夹持端32呈八字形，驱使刀片朝向抵接凸台91运动，从而使得刀片抵紧于抵接凸台91，抵接凸台91与刀片之间通过面与面的接触，使得刀片能够保持稳定。另外，当抵接凸台91朝向刀片运动，并抵紧在刀片上时，缓冲弹簧23压缩，对抵接凸台91施加一个朝向刀片的力，以使得刀片的位置保持不动，便于两个夹持段32插入刀片的安装孔内。

实施例二：

与实施例一不同的是，夹持部包括第一吸盘100与第一吸盘座101。第一吸盘座101滑动连接于安装座1，并通过旋转驱动件可以控制第一吸盘100带动刀片转动角度。第一吸盘100安装于第一吸盘座101上，且通过真空发生器控制第一吸盘100吸合或松开刀片。第一吸盘100设置有至少两个，第一吸盘100吸合作用于刀片端面侧壁上。在本实施例中，第一吸盘100并排安装有两个，以提高吸合刀片时的稳定性。

实施例三：

与实施例一不同的是，夹持部包括第二吸盘102与第二吸盘座103。第二吸盘座103滑动连接于安装座1，并通过旋转驱动件可以控制第二吸盘102带动刀片转动角度。第二吸盘102安装于第二吸盘座103上，且通过真空发生器控制第二吸盘102吸合或松开刀片。

第二吸盘102上设置有用于堵住刀片安装孔的堵头104，堵头104周侧间隔设置有连接条，用于与第二吸盘102内壁连接。使用时，第二吸盘102朝向刀片移动，位于第二吸盘102内部的堵头104封挡在刀片的安装孔上，第二吸盘102外周侧抵紧在刀片的端面侧壁上，再通过真空发生器抽真空，即可将刀片吸合在第二吸盘102端部，实现刀片的取料。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种刀片整列机的取料装置，其特征在于：包括夹持手以及驱动夹持手运动的机械臂；所述夹持手包括安装座、夹持部以及缓冲件，所述安装座连接于机械臂末端，所述夹持部活动连接于安装座，且缓冲件位于夹持部与安装座之间，用于吸收释放夹持部受到的冲击力。

2.根据权利要求1所述的一种刀片整列机的取料装置，其特征在于：所述夹持部包括驱动气缸以及两个对称设置的夹持杆；驱动气缸滑动设置在安装座上，两个所述夹持杆设置于驱动气缸的一端，所述驱动气缸用于驱动两个夹持杆张开或闭合；所述夹持杆远离驱动气缸的一端，该端部沿夹持杆长度方向开设有缓冲缝，且缓冲缝沿该端部厚度方向贯通。

3.根据权利要求1所述的一种刀片整列机的取料装置，其特征在于：所述夹持部包括第二吸盘与第二吸盘座，所述第二吸盘座滑动设置于安装座上，所述第二吸盘通过真空发生器控制第二吸盘吸合或松开刀片；所述第二吸盘上设置有用于堵住刀片安装孔的堵头，所述堵头周侧间隔设置有连接条，用于与第二吸盘内壁连接。

4.根据权利要求1所述的一种刀片整列机的取料装置，其特征在于：所述夹持部包括第一吸盘以及第一吸盘座，所述第一吸盘座滑动设置于安装座上，所述第一吸盘通过真空发生器控制其吸合或松开刀片；所述第一吸盘设置有至少两个，所述第一吸盘吸合作用于刀片端面正面上。

5.根据权利要求2所述的一种刀片整列机的取料装置，其特征在于：所述缓冲件包括缓冲弹簧，所述驱动气缸包括缸体与活塞柱，所述缸体滑动穿设于安装座，所述安装座内壁上设置有第一台阶，所述缸体外壁设置有第二台阶，所述缓冲弹簧套设在缸体外，且缓冲弹簧的一端抵接在第一台阶上，另一端抵接在第二台阶上。

6.根据权利要求5所述的一种刀片整列机的取料装置，其特征在于：所述缸体端部套设有夹持座，所述夹持杆铰接于夹持座内部，所述夹持杆于铰接点的两侧分为驱动段与夹持段，所述驱动段靠近活塞柱，所述夹持段延伸至夹持座外部；所述活塞柱靠近驱动段的一端设置有驱使两个驱动段相互靠近的驱动部，两个所述驱动段之间设置有弹性件，所述弹性件用于驱使两个驱动段相互远离；两个所述驱动段相互靠近时，两个夹持段相互远离。

7.根据权利要求6所述的一种刀片整列机的取料装置，其特征在于：所述夹持座外部套设连接有用于抵紧刀片的遮光盖，所述夹持杆延伸至遮光盖外部；所述遮光盖的周侧呈锥面结构，且锥面直径朝远离安装座方向逐渐缩小。

8.根据权利要求7所述的一种刀片整列机的取料装置，其特征在于：所述遮光盖远离安装座的一端设置有用于抵接刀片的抵接凸台，以使夹持杆插入刀片的安装孔内并撑开时，刀片的侧壁抵紧于抵接凸台；当抵接凸台朝向刀片运动且抵紧刀片时，缓冲件对抵接凸台施加朝向刀片的压力。

9.根据权利要求6所述的一种刀片整列机的取料装置，其特征在于：所述驱动部包括驱动槽，所述驱动槽内对应于两个驱动段设置有倾斜的驱动面，所述驱动槽朝向夹持杆移动时，两个驱动面分别抵接于驱动段以使两个驱动段相互靠近；所述弹性件包括复位弹簧，两个所述驱动段相互靠近的侧壁上均开设有安装槽，所述复位弹簧的两端分别抵接在两个安装槽内，以驱使两个驱动段相互远离。

10.根据权利要求1所述的一种刀片整列机的取料装置，其特征在于：所述机械臂包括水平驱动件、竖向驱动件以及旋转驱动件；所述水平驱动件包括直线电机，所述直线电机上滑动设置有水平移动座；所述竖向驱动件包括驱动电机以及皮带轮组，所述竖向驱动件设置于水平移动座上；所述皮带轮组的皮带轮上连接有竖向移动座；所述竖向移动座上设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴与安装座连接。

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