CN218016655U - 一种工业机器人焊枪防撞部件 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于工业机器人焊接技术领域，具体的说是一种工业机器人焊枪防撞部件，包括焊枪本体、定位柱、弹性件、上法兰和下法兰；本实用新型通过弹性件、定位柱、上法兰与下法兰将焊枪本体与机器人末端的固定法兰相连接，当焊枪本体与工件和工装夹具发生碰撞时，焊枪本体会带着下法兰与定位柱偏转，进而检测模块对定位柱偏转进行信号捕捉并传递给控制柜，使得机器人及时停止动作，进而使得焊枪本体在碰撞发生出现偏转时机器人能够及时的停止动作，避免机器人在发生碰撞后继续动作对焊枪本体、工件以及工装夹具造成损毁，提高了对机器人焊接时发生碰撞的防护，提高了机器人焊接时的安全性。

Description

一种工业机器人焊枪防撞部件

技术领域

本实用新型属于工业机器人焊接技术领域，具体的说是一种工业机器人焊枪防撞部件。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能；其具有可编程性、拟人化、通用性等特点，机器人在焊接方面的应用主要替代工人承担焊接工作，不同的工业类型有着不同的工业需求，常见的焊接机器人有点焊机器人、弧焊机器人、激光机器人等。

机器人焊接在焊接难度、焊接数量、焊接质量等方面就有着人工焊接无法比拟的优势，但是在机器人焊接工作时，由于工件组装上发生偏差或焊枪TCP表现的不够准确，容易发生焊枪与工件或工装夹具之间发生碰撞，若机器人不及时停止，容易造成焊枪、工件和工装夹具的损坏，影响生产，给企业造成严重损失。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提出的一种工业机器人焊枪防撞部件。本实用新型主要用于解决机器人在焊接作业时由于工件组装上发生偏差或焊枪TCP表现的不够准确，发生撞枪时机器人停止不及时造成焊枪焊枪损坏的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：本实用新型提供了一种工业机器人焊枪防撞部件，包括焊枪本体、定位柱、弹性件、上法兰和下法兰；所述焊枪本体的一侧固定连接所述下法兰；所述下法兰上沿圆周方向均匀间隔设置所述定位柱；所述定位柱的一端固定连接在所述下法兰上；所述定位柱的另一端连接所述上法兰；所述上法兰固定连接在机器人末端的固定法兰上；所述上法兰与所述下法兰之间沿圆周方向均匀间隔设置弹性件；所述弹性件的一端抵触在所述定位柱或所述下法兰上；所述弹性件的另一端抵触在所述上法兰上；所述上法兰上设置有定位过孔；所述定位柱穿过所述定位过孔；所述定位柱的另一端设置有弧形面；所述定位柱与所述定位过孔之间留有间隙。

工作时，机器人在焊接作业时由于工件组装上发生偏差或焊枪TCP表现的不够准确，会发生撞枪现象，在机器人调试焊接调试的过程中也会出现撞枪现象，当撞枪现象发生时，若不及时停止，容易造成焊枪、工件和工装夹具的损坏，影响生产；因此通过设置焊枪防撞部件，使得焊枪在碰撞到工件或工装夹具时能够及时停止，来防止造成焊枪、工件和工装夹具的损坏，通过将焊枪本体与下法兰固定连接，下法兰与定位柱固定连接，并且定位柱穿过上法兰上的定位过孔，通过弹性件两端抵触在上法兰与下法兰上，利用定位柱上凸起的弧形面来限制上法兰的轴线方向移动，因为定位柱与定位过孔之间留有间隙，使得上法兰上的定位过孔的孔口边沿抵触在定位柱上的弧形面，进而限制定位柱与上法兰之间径向的移动，避免定位过孔内壁与定位柱外壁接触，使其克服弹性件的弹力时能够发生偏转，又因为上法兰固定连接在机器人末端的固定法兰上，进而实现将焊枪本体与机器人连接；当焊枪本体撞击到工件或工装夹具上发生偏转时，焊枪本体带动下法兰偏转，由于定位柱与定位过孔之间留有间隙，进而带动定位柱偏转，进而使得部分或全部定位柱的弧形面脱离定位过孔的孔口边沿，过程中弹性件发生弹性变形，进而通过设置的检测模块对定位柱偏转进行信号捕捉，随后将捕捉的信号传递到机器人控制柜中，控制柜控制机器人及时停止动作，进而使得焊枪本体在碰撞发生出现偏转时机器人能够及时的停止动作，避免机器人在发生碰撞后继续动作对焊枪本体、工件以及工装夹具造成损毁，提高了对机器人焊接时发生碰撞的防护，提高了机器人焊接时的安全性；当工人控制机器人来带动焊枪本体离开后，在弹性件的弹力作用下，推动偏转的下法兰偏转，进而带动定位柱发生偏转，使得焊枪本体复位，检测模块检测定位柱未发生偏转，进而焊枪可以继续工作；

由于弹性件主要起着对上法兰、下法兰或定位柱施加力，使得焊枪本体与机器人末端可以稳定的连接保持不动，并且在受力后能够发生弹性变形，因此弹性件可以选择弹簧或波纹管，弹簧或波纹管可以直接套在定位柱上使用，避免需要对弹簧或波纹管两端固定的麻烦；

由于机器人在运动的过程中有振动，会使得抵触在上法兰或者定位柱上的弹簧、波纹管径向发生移动，使得弹簧或波纹管的轴心与定位柱的轴心不同轴，进而造成焊枪本体在各方向上发生偏转时受力不一样，增加了焊枪碰撞损坏的风险，因此通过在上法兰上对应定位过孔的位置处设置限位沉孔，使得弹簧、波纹管卡在限位沉孔内，避免弹簧、波纹管出现偏移，保证上法兰与下法兰或定位柱上受力均衡，降低了焊枪在碰撞时出现损坏的风险；同时可以避免对触碰到安装在上法兰上的开关线路板，避免对线路板造成影响而出现误停。

作为本实用新型的第一种优选方案，所述弹性件套设在所述定位柱上；所述弹性件的一端抵触在所述上法兰上；所述弹性件的另一端抵触在下法兰上。

工作时，弹性件的作用是对上法兰与下法兰施加力，由于下法兰与定位柱之间固定连接，因此弹性件的作用力可以直接作用在下法兰上，也可直接作用在定位柱上，因此可以选择弹性件直接作用在上法兰与下法兰上，装配时，先将定位柱穿过定位过孔，然后将弹性件套在定位柱上，随后对接下法兰，进行预锁紧，当所有定位柱安装并预锁紧完成后，进行锁紧，实现下法兰与上法兰之间连接。

作为本实用新型的第二种优选方案，所述定位柱上设置有卡槽；所述卡槽内卡接有弹性卡簧；所述定位柱上套设有环形挡片；所述环形挡片位于所述弹性卡簧靠近所述弧形面一侧；所述弹性件一端抵触在上法兰上；所述弹性件的另一端抵触在所述环形挡片上。

工作时，弹性件的作用是对上法兰与下法兰施加力，由于下法兰与定位柱之间固定连接，因此弹性件的作用力可以直接作用在下法兰上，也可直接作用在定位柱上，当选择作用下定位柱与上法兰上时，先将定位柱插入定位过孔内，随后将将弹性件套在定位柱上，然后在套入环形挡片，紧接着通过按压环形挡片使得弹性件被压缩，使得环形挡片经过卡槽，随后用工具将弹性卡簧卡在卡槽内，然后再连接下法兰与定位柱，实现下法兰与上法兰之间连接；在连接下法兰与定位柱连接时，在弹性件的作用下，定位柱与下法兰连接的端面齐平，使得定位柱与下法兰之间的连接较为方便。

作为本实用新型的第三种优选方案，所述定位柱为分体式结构；所述定位柱包括定位杆和弧形定位块；所述弧形定位块与所述定位杆螺纹连接；所述定位杆上设置有环形凸起；所述弹性件一端抵触在所述上法兰上；所述弹性件的另一端抵触在所述环形凸起上。

工作时，弹性件的作用是对上法兰与下法兰施加力，由于下法兰与定位柱之间固定连接，因此弹性件的作用力可以直接作用在下法兰上，也可直接作用在定位柱上，当选择作用下定位柱与上法兰上时，可以在定位柱加工时直接加工出环形凸起，若直接将弧形面加工出来会导致弹簧无法套入，因此将定位柱做成分体式结构，单独加工弧形定位块和定位杆，然后装配起来，定位杆加工时可以选择直径小一些的，节省了加工材料，降低了加工成本；装配时可以先将弹性件套在定位杆上，然后穿过定位过孔，随后与弧形定位块螺纹连接在一起，定位杆与弧形定位块全部螺纹连接好后，在弹性件的作用下，定位柱与下法兰连接的端面齐平，使得定位柱与下法兰之间的连接较为方便。

优选的，所述定位柱位于所述上法兰一端设置有触碰板；所述触碰板固定连接在所述定位柱上；所述上法兰上设置有感应开关。

工作时，机器人控制柜控制机器人停止运动需要有信号输入，因此焊枪出现碰撞时需要捕捉信号并传递给机器人控制柜，因此通过在定位柱上连接触碰板，并在触碰板附近的上法兰上设置感应开关，使得触碰板与感应开关接触，当定位柱发生偏转时，带动触碰板移动，感应开关捕捉信号，随后传递给机器人控制柜，实现控制机器人停止；将触碰板设置成环形结构，避免单个触碰板连接时易转动，造成触碰板不易对准感应开关与之接触，进而方便触碰板的连接，同时提高了感应开关与触板接触的可靠性。

优选的，所述定位柱上靠近所述上法兰设置有滑动环；所述滑动环靠近所述上法兰一侧为弧形结构；所述弹性件靠近所述上法兰一端抵触在所述滑动环上。

工作时，为了防止弹簧或波纹管发生偏移，造成轴线不重合，设置限位沉孔，使得弹簧或波纹管卡在限位沉孔内，在定位柱偏转时，定位柱侧壁与限位沉孔之间一侧的距离减小，容易挤住弹簧，影响弹簧的摆动，同时偏摆时还需要克服弹簧的弯曲，增加了碰撞所受的力；通过在定位柱上设置滑动环，弹簧或波纹管直接抵触在滑动环上，进而通过滑动环抵触在定位过孔的孔口边沿，实现弹簧或波纹管的力作用在上法兰上，在定位柱偏转时，定位过孔的孔口边沿挤压在弧形结构，使得滑动环在定位柱上滑动，进而使得弹簧随定位柱一起偏摆，避免了定位柱挤住弹簧影响弹簧的偏转，同时避免偏转时还是要克服弹簧的弯曲，使得弹簧的力仅用于支撑，不会对其他零件的运动造成影响，降低了碰撞时焊枪本体所受的反作用力，降低了焊枪本体碰撞时损坏的几率。

优选的，所述滑动环与所述弹性件接触的一侧设置有限位凸起；所述限位凸起抵触在所述弹性件上。

工作时，通过在滑动环上设置限位凸起，进而限位凸起限制弹簧或波纹管的进行移动，进而避免弹簧或波纹管的轴线与定位柱的轴线出现不重合，保证上法兰与下法兰或定位柱上受力均衡，降低了焊枪在碰撞时出现损坏的风险。

优选的，所述定位过孔靠近所述弧形面一侧为圆角。

工作时，定位过孔的孔口处直角与弧形面长时间接触使用后出现磨损，进而避免磨损后出现面接触，增加定位柱转动使得难度；因此通过将定位过孔靠近弧形面一侧为圆角，进而使得弧形面与圆角接触，定位柱偏摆时，接触点是在弧形面与圆角面上变化的，使得磨损后的弧形面与圆角依然具有一定幅度，进而避免磨损后增加定位柱的偏转难度。

本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型中通过设置焊枪防撞部件，使得焊枪在碰撞到工件或工装夹具时能够及时停止，来防止造成焊枪、工件和工装夹具的损坏，通过将焊枪本体与下法兰固定连接，下法兰与定位柱固定连接，并且定位柱穿过上法兰上的定位过孔，通过弹性件两端抵触在上法兰与下法兰上，利用定位柱上凸起的弧形面来限制上法兰的轴线方向移动，因为定位柱与定位过孔之间留有间隙，使得上法兰上的定位过孔的孔口边沿抵触在定位柱上的弧形面，进而限制定位柱与上法兰之间径向的移动，避免定位过孔内壁与定位柱外壁接触，使其克服弹性件的弹力时能够发生偏转，又因为上法兰固定连接在机器人末端的固定法兰上，进而实现将焊枪本体与机器人连接；当焊枪本体撞击到工件或工装夹具上发生偏转时，焊枪本体带动下法兰偏转，由于定位柱与定位过孔之间留有间隙，进而带动定位柱偏转，进而使得部分或全部定位柱的弧形面脱离定位过孔的孔口边沿，过程中弹性件发生弹性变形，进而通过设置的检测模块对定位柱偏转进行信号捕捉，随后将捕捉的信号传递到机器人控制柜中，控制柜控制机器人及时停止动作，进而使得焊枪本体在碰撞发生出现偏转时机器人能够及时的停止动作，避免机器人在发生碰撞后继续动作对焊枪本体、工件以及工装夹具造成损毁，提高了对机器人焊接时发生碰撞的防护，提高了机器人焊接时的安全性；当工人控制机器人来带动焊枪本体离开后，在弹性件的弹力作用下，推动偏转的下法兰偏转，进而带动定位柱发生偏转，使得焊枪本体复位，检测模块检测定位柱未发生偏转，进而焊枪可以继续工作；

由于弹性件主要起着对上法兰、下法兰或定位柱施加力，使得焊枪本体与机器人末端可以稳定的连接保持不动，并且在受力后能够发生弹性变形，因此弹性件可以选择弹簧或波纹管，弹簧或波纹管可以直接套在定位柱上使用，避免需要对弹簧或波纹管两端固定的麻烦；

由于机器人在运动的过程中有振动，会使得抵触在上法兰或者定位柱上的弹簧、波纹管径向发生移动，使得弹簧或波纹管的轴心与定位柱的轴心不同轴，进而造成焊枪本体在各方向上发生偏转时受力不一样，增加了焊枪碰撞损坏的风险，因此通过在上法兰上对应定位过孔的位置处设置限位沉孔，使得弹簧、波纹管卡在限位沉孔内，避免弹簧、波纹管出现偏移，保证上法兰与下法兰或定位柱上受力均衡，降低了焊枪在碰撞时出现损坏的风险；同时可以避免对触碰到安装在上法兰上的开关线路板，避免对线路板造成影响而出现误停。

2.本实用新型中弹性件的作用是对上法兰与下法兰施加力，由于下法兰与定位柱之间固定连接，因此弹性件的作用力可以直接作用在下法兰上，也可直接作用在定位柱上，当选择作用下定位柱与上法兰上时，可以在定位柱加工时直接加工出环形凸起，若直接将弧形面加工出来会导致弹簧无法套入，因此将定位柱做成分体式结构，单独加工弧形定位块和定位杆，然后装配起来，定位杆加工时可以选择直径小一些的，节省了加工材料，降低了加工成本；装配时可以先将弹性件套在定位杆上，然后穿过定位过孔，随后与弧形定位块螺纹连接在一起，定位杆与弧形定位块全部螺纹连接好后，在弹性件的作用下，定位柱与下法兰连接的端面齐平，使得定位柱与下法兰之间的连接较为方便。

3.本实用新型中机器人控制柜控制机器人停止运动需要有信号输入，因此焊枪出现碰撞时需要捕捉信号并传递给机器人控制柜，因此通过在定位柱上连接触碰板，并在触碰板附近的上法兰上设置感应开关，使得触碰板与感应开关接触，当定位柱发生偏转时，带动触碰板移动，感应开关捕捉信号，随后传递给机器人控制柜，实现控制机器人停止；将触碰板设置成环形结构，避免单个触碰板连接时易转动，造成触碰板不易对准感应开关与之接触，进而方便触碰板的连接，同时提高了感应开关与触板接触的可靠性。

4.本实用新型中为了防止弹簧或波纹管发生偏移，造成轴线不重合，设置限位沉孔，使得弹簧或波纹管卡在限位沉孔内，在定位柱偏转时，定位柱侧壁与限位沉孔之间一侧的距离减小，容易挤住弹簧，影响弹簧的摆动，同时偏摆时还需要克服弹簧的弯曲，增加了碰撞所受的力；通过在定位柱上设置滑动环，弹簧或波纹管直接抵触在滑动环上，进而通过滑动环抵触在定位过孔的孔口边沿，实现弹簧或波纹管的力作用在上法兰上，在定位柱偏转时，定位过孔的孔口边沿挤压在弧形结构，使得滑动环在定位柱上滑动，进而使得弹簧随定位柱一起偏摆，避免了定位柱挤住弹簧影响弹簧的偏转，同时避免偏转时还是要克服弹簧的弯曲，使得弹簧的力仅用于支撑，不会对其他零件的运动造成影响，降低了碰撞时焊枪本体所受的反作用力，降低了焊枪本体碰撞时损坏的几率。

5.本实用新型中定位过孔的孔口处直角与弧形面长时间接触使用后出现磨损，进而避免磨损后出现面接触，增加定位柱转动使得难度；因此通过将定位过孔靠近弧形面一侧为圆角，进而使得弧形面与圆角接触，定位柱偏摆时，接触点是在弧形面与圆角面上变化的，使得磨损后的弧形面与圆角依然具有一定幅度，进而避免磨损后增加定位柱的偏转难度。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型中焊枪防撞部件的整体结构示意图；

图2是本实用新型中定位柱第一实施例的结构示意图

图3是图2中A处的局部放大图；

图4是本实用新型中定位柱第二实施例的结构示意图；

图5是图4中B处的局部放大图；

图6是本实用新型中定位柱第三实施例的结构示意图；

图7是图6中C处的局部放大图；

图8是本实用新型中滑动环的结构示意图；

图9是图8中D处的局部放大图；

图中：焊枪本体1、定位柱2、弧形面21、卡槽22、弹性卡簧23、环形挡片24、定位杆25、环形凸起251、弧形定位块26、弹性件3、上法兰4、定位过孔41、圆角42、下法兰5、触碰板6、滑动环7、弧形结构71、限位凸起72。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1至图9所示，一种工业机器人焊枪防撞部件，包括焊枪本体1、定位柱2、弹性件3、上法兰4和下法兰5；所述焊枪本体1的一侧固定连接所述下法兰5；所述下法兰5上沿圆周方向均匀间隔设置所述定位柱2；所述定位柱2的一端固定连接在所述下法兰5上；所述定位柱2的另一端连接所述上法兰4；所述上法兰4固定连接在机器人末端的固定法兰上；所述上法兰4与所述下法兰5之间沿圆周方向均匀间隔设置弹性件3；所述弹性件3的一端抵触在所述定位柱2或所述下法兰5上；所述弹性件3的另一端抵触在所述上法兰4上；所述上法兰4上设置有定位过孔41；所述定位柱2穿过所述定位过孔41；所述定位柱2的另一端设置有弧形面21；所述定位柱2与所述定位过孔41之间留有间隙。

工作时，机器人在焊接作业时由于工件组装上发生偏差或焊枪TCP表现的不够准确，会发生撞枪现象，在机器人调试焊接调试的过程中也会出现撞枪现象，当撞枪现象发生时，若不及时停止，容易造成焊枪、工件和工装夹具的损坏，影响生产；因此通过设置焊枪防撞部件，使得焊枪在碰撞到工件或工装夹具时能够及时停止，来防止造成焊枪、工件和工装夹具的损坏，通过将焊枪本体1与下法兰5固定连接，下法兰5与定位柱2固定连接，并且定位柱2穿过上法兰4上的定位过孔41，通过弹性件3两端抵触在上法兰4与下法兰5上，利用定位柱2上凸起的弧形面21来限制上法兰4的轴线方向移动，因为定位柱2与定位过孔41之间留有间隙，使得上法兰4上的定位过孔41的孔口边沿抵触在定位柱2上的弧形面21，进而限制定位柱2与上法兰4之间径向的移动，避免定位过孔41内壁与定位柱2外壁接触，使其克服弹性件3的弹力时能够发生偏转，又因为上法兰4固定连接在机器人末端的固定法兰上，进而实现将焊枪本体1与机器人连接；当焊枪本体1撞击到工件或工装夹具上发生偏转时，焊枪本体1带动下法兰5偏转，由于定位柱2与定位过孔41之间留有间隙，进而带动定位柱2偏转，进而使得部分或全部定位柱2的弧形面21脱离定位过孔41的孔口边沿，过程中弹性件3发生弹性变形，进而通过设置的检测模块对定位柱2偏转进行信号捕捉，随后将捕捉的信号传递到机器人控制柜中，控制柜控制机器人及时停止动作，进而使得焊枪本体1在碰撞发生出现偏转时机器人能够及时的停止动作，避免机器人在发生碰撞后继续动作对焊枪本体1、工件以及工装夹具造成损毁，提高了对机器人焊接时发生碰撞的防护，提高了机器人焊接时的安全性；当工人控制机器人来带动焊枪本体1离开后，在弹性件3的弹力作用下，推动偏转的下法兰5偏转，进而带动定位柱2发生偏转，使得焊枪本体1复位，检测模块检测定位柱2未发生偏转，进而焊枪可以继续工作；

由于弹性件3主要起着对上法兰4、下法兰5或定位柱2施加力，使得焊枪本体1与机器人末端可以稳定的连接保持不动，并且在受力后能够发生弹性变形，因此弹性件3可以选择弹簧或波纹管，弹簧或波纹管可以直接套在定位柱2上使用，避免需要对弹簧或波纹管两端固定的麻烦；

由于机器人在运动的过程中有振动，会使得抵触在上法兰4或者定位柱2上的弹簧、波纹管径向发生移动，使得弹簧或波纹管的轴心与定位柱2的轴心不同轴，进而造成焊枪本体1在各方向上发生偏转时受力不一样，增加了焊枪碰撞损坏的风险，因此通过在上法兰4上对应定位过孔41的位置处设置限位沉孔，使得弹簧、波纹管卡在限位沉孔内，避免弹簧、波纹管出现偏移，保证上法兰4与下法兰5或定位柱2上受力均衡，降低了焊枪在碰撞时出现损坏的风险；同时可以避免对触碰到安装在上法兰4上的开关线路板，避免对线路板造成影响而出现误停。

实施例一：

如图2和图3所示，所述弹性件3套设在所述定位柱2上；所述弹性件3的一端抵触在所述上法兰4上；所述弹性件3的另一端抵触在下法兰5上。

工作时，弹性件3的作用是对上法兰4与下法兰5施加力，由于下法兰5与定位柱2之间固定连接，因此弹性件3的作用力可以直接作用在下法兰5上，也可直接作用在定位柱2上，因此可以选择弹性件3直接作用在上法兰4与下法兰5上，装配时，先将定位柱2穿过定位过孔41，然后将弹性件3套在定位柱2上，随后对接下法兰5，进行预锁紧，当所有定位柱2安装并预锁紧完成后，进行锁紧，实现下法兰5与上法兰4之间连接。

实施例二：

如图4和图5所示，所述定位柱2上设置有卡槽22；所述卡槽22内卡接有弹性卡簧23；所述定位柱2上套设有环形挡片24；所述环形挡片24位于所述弹性卡簧23靠近所述弧形面21一侧；所述弹性件3一端抵触在上法兰4上；所述弹性件3的另一端抵触在所述环形挡片24上。

工作时，弹性件3的作用是对上法兰4与下法兰5施加力，由于下法兰5与定位柱2之间固定连接，因此弹性件3的作用力可以直接作用在下法兰5上，也可直接作用在定位柱2上，当选择作用下定位柱2与上法兰4上时，先将定位柱2插入定位过孔41内，随后将将弹性件3套在定位柱2上，然后在套入环形挡片24，紧接着通过按压环形挡片24使得弹性件3被压缩，使得环形挡片24经过卡槽22，随后用工具将弹性卡簧23卡在卡槽22内，然后再连接下法兰5与定位柱2，实现下法兰5与上法兰4之间连接；在连接下法兰5与定位柱2连接时，在弹性件3的作用下，定位柱2与下法兰5连接的端面齐平，使得定位柱2与下法兰5之间的连接较为方便。

实施例三：

如图6和图7所示，所述定位柱2为分体式结构；所述定位柱2包括定位杆25和弧形定位块26；所述弧形定位块26与所述定位杆25螺纹连接；所述定位杆25上设置有环形凸起251；所述弹性件3一端抵触在所述上法兰4上；所述弹性件3的另一端抵触在所述环形凸起251上。

工作时，弹性件3的作用是对上法兰4与下法兰5施加力，由于下法兰5与定位柱2之间固定连接，因此弹性件3的作用力可以直接作用在下法兰5上，也可直接作用在定位柱2上，当选择作用下定位柱2与上法兰4上时，可以在定位柱2加工时直接加工出环形凸起251，若直接将弧形面21加工出来会导致弹簧无法套入，因此将定位柱2做成分体式结构，单独加工弧形定位块26和定位杆25，然后装配起来，定位杆25加工时可以选择直径小一些的，节省了加工材料，降低了加工成本；装配时可以先将弹性件3套在定位杆25上，然后穿过定位过孔41，随后与弧形定位块26螺纹连接在一起，定位杆25与弧形定位块26全部螺纹连接好后，在弹性件3的作用下，定位柱2与下法兰5连接的端面齐平，使得定位柱2与下法兰5之间的连接较为方便。

如图1至图9所示，所述定位柱2位于所述上法兰4一端设置有触碰板6；所述触碰板6固定连接在所述定位柱2上；所述上法兰4上设置有感应开关。

工作时，机器人控制柜控制机器人停止运动需要有信号输入，因此焊枪出现碰撞时需要捕捉信号并传递给机器人控制柜，因此通过在定位柱2上连接触碰板6，并在触碰板6附近的上法兰4上设置感应开关，使得触碰板6与感应开关接触，当定位柱2发生偏转时，带动触碰板6移动，感应开关捕捉信号，随后传递给机器人控制柜，实现控制机器人停止；将触碰板6设置成环形结构，避免单个触碰板6连接时易转动，造成触碰板6不易对准感应开关与之接触，进而方便触碰板6的连接，同时提高了感应开关与触板接触的可靠性。

如图8和图9所示，所述定位柱2上靠近所述上法兰4设置有滑动环7；所述滑动环7靠近所述上法兰4一侧为弧形结构71；所述弹性件3靠近所述上法兰4一端抵触在所述滑动环7上。

工作时，为了防止弹簧或波纹管发生偏移，造成轴线不重合，设置限位沉孔，使得弹簧或波纹管卡在限位沉孔内，在定位柱2偏转时，定位柱2侧壁与限位沉孔之间一侧的距离减小，容易挤住弹簧，影响弹簧的摆动，同时偏摆时还需要克服弹簧的弯曲，增加了碰撞所受的力；通过在定位柱2上设置滑动环7，弹簧或波纹管直接抵触在滑动环7上，进而通过滑动环7抵触在定位过孔41的孔口边沿，实现弹簧或波纹管的力作用在上法兰4上，在定位柱2偏转时，定位过孔41的孔口边沿挤压在弧形结构71，使得滑动环7在定位柱2上滑动，进而使得弹簧随定位柱2一起偏摆，避免了定位柱2挤住弹簧影响弹簧的偏转，同时避免偏转时还是要克服弹簧的弯曲，使得弹簧的力仅用于支撑，不会对其他零件的运动造成影响，降低了碰撞时焊枪本体1所受的反作用力，降低了焊枪本体1碰撞时损坏的几率。

如图8和图9所示，所述滑动环7与所述弹性件3接触的一侧设置有限位凸起72；所述限位凸起72抵触在所述弹性件3上。

工作时，通过在滑动环7上设置限位凸起72，进而限位凸起72限制弹簧或波纹管的进行移动，进而避免弹簧或波纹管的轴线与定位柱2的轴线出现不重合，保证上法兰4与下法兰5或定位柱2上受力均衡，降低了焊枪在碰撞时出现损坏的风险。

如图8和图9所示，所述定位过孔41靠近所述弧形面21一侧为圆角42。

工作时，定位过孔41的孔口处直角与弧形面21长时间接触使用后出现磨损，进而避免磨损后出现面接触，增加定位柱2转动使得难度；因此通过将定位过孔41靠近弧形面21一侧为圆角42，进而使得弧形面21与圆角42接触，定位柱2偏摆时，接触点是在弧形面21与圆角42面上变化的，使得磨损后的弧形面21与圆角42依然具有一定幅度，进而避免磨损后增加定位柱2的偏转难度。

工作时，通过设置焊枪防撞部件，使得焊枪在碰撞到工件或工装夹具时能够及时停止，来防止造成焊枪、工件和工装夹具的损坏，通过将焊枪本体1与下法兰5固定连接，下法兰5与定位柱2固定连接，并且定位柱2穿过上法兰4上的定位过孔41，通过弹性件3两端抵触在上法兰4与下法兰5上，利用定位柱2上凸起的弧形面21来限制上法兰4的轴线方向移动，因为定位柱2与定位过孔41之间留有间隙，使得上法兰4上的定位过孔41的孔口边沿抵触在定位柱2上的弧形面21，进而限制定位柱2与上法兰4之间径向的移动，避免定位过孔41内壁与定位柱2外壁接触，使其克服弹性件3的弹力时能够发生偏转，又因为上法兰4固定连接在机器人末端的固定法兰上，进而实现将焊枪本体1与机器人连接；当焊枪本体1撞击到工件或工装夹具上发生偏转时，焊枪本体1带动下法兰5偏转，由于定位柱2与定位过孔41之间留有间隙，进而带动定位柱2偏转，进而使得部分或全部定位柱2的弧形面21脱离定位过孔41的孔口边沿，过程中弹性件3发生弹性变形，进而通过设置的检测模块对定位柱2偏转进行信号捕捉，随后将捕捉的信号传递到机器人控制柜中，控制柜控制机器人及时停止动作，进而使得焊枪本体1在碰撞发生出现偏转时机器人能够及时的停止动作，避免机器人在发生碰撞后继续动作对焊枪本体1、工件以及工装夹具造成损毁，提高了对机器人焊接时发生碰撞的防护，提高了机器人焊接时的安全性；当工人控制机器人来带动焊枪本体1离开后，在弹性件3的弹力作用下，推动偏转的下法兰5偏转，进而带动定位柱2发生偏转，使得焊枪本体1复位，检测模块检测定位柱2未发生偏转，进而焊枪可以继续工作；

由于弹性件3主要起着对上法兰4、下法兰5或定位柱2施加力，使得焊枪本体1与机器人末端可以稳定的连接保持不动，并且在受力后能够发生弹性变形，因此弹性件3可以选择弹簧或波纹管，弹簧或波纹管可以直接套在定位柱2上使用，避免需要对弹簧或波纹管两端固定的麻烦；

由于机器人在运动的过程中有振动，会使得抵触在上法兰4或者定位柱2上的弹簧、波纹管径向发生移动，使得弹簧或波纹管的轴心与定位柱2的轴心不同轴，进而造成焊枪本体1在各方向上发生偏转时受力不一样，增加了焊枪碰撞损坏的风险，因此通过在上法兰4上对应定位过孔41的位置处设置限位沉孔，使得弹簧、波纹管卡在限位沉孔内，避免弹簧、波纹管出现偏移，保证上法兰4与下法兰5或定位柱2上受力均衡，降低了焊枪在碰撞时出现损坏的风险；同时可以避免对触碰到安装在上法兰4上的开关线路板，避免对线路板造成影响而出现误停。

上面结合附图对本实用新型的实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本实用新型的保护之内。

Claims (8)

1.一种工业机器人焊枪防撞部件，其特征在于：包括焊枪本体(1)、定位柱(2)、弹性件(3)、上法兰(4)和下法兰(5)；所述焊枪本体(1)的一侧固定连接所述下法兰(5)；所述下法兰(5)上沿圆周方向均匀间隔设置所述定位柱(2)；所述定位柱(2)的一端固定连接在所述下法兰(5)上；所述定位柱(2)的另一端连接所述上法兰(4)；所述上法兰(4)固定连接在机器人末端的固定法兰上；所述上法兰(4)与所述下法兰(5)之间沿圆周方向均匀间隔设置弹性件(3)；所述弹性件(3)的一端抵触在所述定位柱(2)或所述下法兰(5)上；所述弹性件(3)的另一端抵触在所述上法兰(4)上；所述上法兰(4)上设置有定位过孔(41)；所述定位柱(2)穿过所述定位过孔(41)；所述定位柱(2)的另一端设置有弧形面(21)；所述定位柱(2)与所述定位过孔(41)之间留有间隙。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人焊枪防撞部件，其特征在于：所述弹性件(3)套设在所述定位柱(2)上；所述弹性件(3)的一端抵触在所述上法兰(4)上；所述弹性件(3)的另一端抵触在下法兰(5)上。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人焊枪防撞部件，其特征在于：所述定位柱(2)上设置有卡槽(22)；所述卡槽(22)内卡接有弹性卡簧(23)；所述定位柱(2)上套设有环形挡片(24)；所述环形挡片(24)位于所述弹性卡簧(23)靠近所述弧形面(21)一侧；所述弹性件(3)一端抵触在上法兰(4)上；所述弹性件(3)的另一端抵触在所述环形挡片(24)上。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人焊枪防撞部件，其特征在于：所述定位柱(2)为分体式结构；所述定位柱(2)包括定位杆(25)和弧形定位块(26)；所述弧形定位块(26)与所述定位杆(25)螺纹连接；所述定位杆(25)上设置有环形凸起(251)；所述弹性件(3)一端抵触在所述上法兰(4)上；所述弹性件(3)的另一端抵触在所述环形凸起(251)上。

5.根据权利要求2或3或4所述的一种工业机器人焊枪防撞部件，其特征在于：所述定位柱(2)位于所述上法兰(4)一端设置有触碰板(6)；所述触碰板(6)固定连接在所述定位柱(2)上；所述上法兰(4)上设置有感应开关。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人焊枪防撞部件，其特征在于：所述定位柱(2)上靠近所述上法兰(4)设置有滑动环(7)；所述滑动环(7)靠近所述上法兰(4)一侧为弧形结构(71)；所述弹性件(3)靠近所述上法兰(4)一端抵触在所述滑动环(7)上。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人焊枪防撞部件，其特征在于：所述滑动环(7)与所述弹性件(3)接触的一侧设置有限位凸起(72)；所述限位凸起(72)抵触在所述弹性件(3)上。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人焊枪防撞部件，其特征在于：所述定位过孔(41)靠近所述弧形面(21)一侧为圆角(42)。

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