CN218003712U - 激光发射接收模组以及单线激光扫描雷达 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于激光雷达扫描测距技术领域，具体涉及一种激光发射接收模组以及单线激光扫描雷达，所述激光发射接收模组包括：第一电路板，沿水平方向设置，所述第一电路板具有一沿竖直方向设置的旋转中心轴线。发射模块，所述发射模块具有光源、第一反射镜以及第一透镜；所述光源的光轴与第一透镜的光轴间隔预定距离。接收模块，用于会聚发射光被探测物反射后的接收光，并输出测量数据。本实用新型中的激光发射接收模组的第一电路板、第二电路板均可以水平设置，可以将第一电路板、第二电路板合二为一，从而达到紧凑结构设计的效果，尤其可以实现机械旋转式激光雷达的紧凑结构设计的效果。

Description

激光发射接收模组以及单线激光扫描雷达

技术领域

本实用新型属于光学测量、光学扫描技术领域，尤其是激光雷达扫描测距技术领域，具体涉及一种激光发射接收模组以及单线激光扫描雷达。

背景技术

如中国专利文献CN211674058U所示，激光雷达包括旋转平台和激光测距组件，激光测距组件包括激光发射器、激光接收器、安装壳、激光电路板、数据处理电路板，其中数据处理电路板用于对激光测距组件的激光信号进行数据处理，以及检测激光测距组件的转速和位置信号，激光电路板用于控制激光发射器以及激光接收器。

激光电路板固定在安装壳上，激光发射器和激光接收器均设置在安装壳上并与激光电路板电连接，激光电路板与数据处理电路板电连接。数据处理电路板与旋转平台的顶盘固定连接，安装壳与旋转平台的定位柱固定连接，从而实现激光测距组件牢固地安装在旋转平台的顶盘上。

激光发射器和激光接收器需要沿水平方向设置以使得激光路径处于同一水平面上，并且激光发射器和激光接收器可以随着旋转平台旋转运动。因此，在上述技术方案中，激光发射器和激光接收器与竖直设置的激光电路板垂直设置，激光发射器和激光接收器与水平设置的数据处理电路板平行设置，从而才能达到上述效果，但是难以实现紧凑结构设计。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供激光发射接收模组以及激光扫描雷达，以解决现有技术的激光雷达难以实现激光雷达结构更紧凑的问题。

本实用新型其中一实施例提供了一种激光发射接收模组，所述激光发射接收模组包括：

第一电路板，沿水平方向设置，所述第一电路板具有一沿竖直方向设置的旋转中心轴线；

发射模块，所述发射模块具有光源、第一反射镜以及第一透镜；所述光源的光轴与所述第一透镜的光轴垂直并间隔预定距离，所述发射模块用于发出与第一透镜光轴平行且间隔所述预定距离的发射光；

接收模块，用于会聚所述发射光被探测物反射后的接收光，并输出测量数据；

其中，所述发射模块、接收模块均设置在所述第一电路板上，所述发射光和所述接收光位于同一水平面上，所述发射光和所述接收光形成的夹角为锐角。

在其中一个实施例中，所述光源的光轴与所述第一电路板垂直，所述光源的光轴与所述旋转中心轴线平行，所述第一反射镜与所述第一电路板成倾斜设置，所述第一反射镜用于将所述光源向上发出的垂直光反射成水平光并射向所述第一透镜。

在其中一个实施例中，所述第一透镜的光轴沿与水平面平行的方向设置，所述第一透镜的光轴所在的竖直面为第一垂直面，所述光源的光轴与所述第一垂直面平行且间隔所述预定距离。

在其中一个实施例中，所述第一反射镜的中心点位于所述第一透镜的光轴上，所述光源的光轴位于所述第一垂直面与所述旋转中心轴线之间。

在其中一个实施例中，所述接收模块包括第二透镜、第二反射镜、接收端，所述第二透镜的光轴平行于所述第一电路板，第二反射镜相对于所述第一电路板倾斜设置，所述接收端位于所述第二反射镜下方；

所述发射光被探测物反射后的接收光经过所述第二透镜射向所述第二反射镜，并经过所述第二反射镜反射至所述接收端。

在其中一个实施例中，所述第二透镜的光轴沿水平方向设置，所述第二透镜的光轴与所述第一透镜的光轴互相平行，所述第二透镜的中心点与所述第一透镜的中心点位于同一高度。

在其中一个实施例中，所述第一透镜的光轴与所述第一反射镜相交于第一交点，所述第二透镜的光轴与所述第二反射镜相交于第二交点，所述第一交点与所述第二交点位于同一高度；所述第一交点至所述第二交点之间的连线与所述第一透镜的中心点至所述第二透镜的中心点的连线平行。

在其中一个实施例中，所述第一透镜和所述第二透镜为非球面透镜，所述光源为激光光源。

在其中一个实施例中，还包括第二电路板，所述第二电路板沿水平方向放置且可围绕所述旋转中心轴线旋转，且所述第一电路板位于所述第二电路板之上且间隔设置。

在其中一个实施例中，所述第一电路板至少设置有激光发射电路、激光接收电路；所述第二电路板至少设置有光通讯接受电路、无线电源发射电路、转速及位置测量电路、接收光信号处理电路中的一种或多种。

在其中一个实施例中，所述第一电路板设有激光发射电路、激光接收电路、光通讯接收电路、无线电源发射电路、转速及位置测量电路、接收光信号处理电路。

在其中一个实施例中，所述第一电路板上设置有安装座，用于设置所述发射模块；其中，所述安装座包括：

入光孔，位于所述安装座底部；所述入光孔的中心对称轴垂直于所述第一电路板；所述入光孔的中心对称轴与所述光源的光轴同轴；

出光孔，位于所述安装座一侧，用于设置所述第一透镜；所述出光孔的中心对称轴与所述第一透镜的光轴同轴；所述出光孔的中心对称轴所处的竖直面与所述入光孔的中心对称轴所处的竖直面互相平行且间隔预定距离；

第一安装斜面，位于所述安装座相对于所述出光孔的另一侧，用于设置所述第一反射镜；所述入光孔的中心对称轴与所述出光孔的中心对称轴均与所述第一安装斜面相交；

其中，所述光源的光轴位于所述出光孔的中心对称轴与所述旋转中心轴线之间。

在其中一个实施例中还提出了一种激光发射接收模组，所述激光发射接收模组包括：

第一电路板，沿水平方向设置，所述第一电路板包括一沿竖直方向设置的旋转中心轴线；

发射模块，所述发射模块包括光源、第一反射镜以及第一透镜；所述光源的光轴与所述第一电路板垂直，所述光源的光轴与所述旋转中心轴线平行，所述第一透镜的光轴与所述光源的光轴垂直并间隔预定距离，所述第一反射镜与所述第一电路板成倾斜设置，所述第一反射镜用于将所述光源发出的垂直光反射成水平光并射向所述第一透镜；所述发射模块用于发出与第一透镜光轴平行且间隔所述预定距离的发射光；

接收模块包括第二透镜、第二反射镜、接收端，所述第二透镜的光轴沿水平方向设置，所述第二透镜的光轴与所述第一透镜的光轴互相平行，所述第二透镜的中心点与所述第一透镜的中心点位于同一高度，第二反射镜相对于所述第一电路板倾斜设置，所述接收端位于所述第二反射镜下方；所述接收模块用于会聚所述发射光被探测物反射后的接收光，并输出测量数据；

所述发射光被探测物反射后的接收光经过所述第二透镜射向所述第二反射镜，并经过所述第二反射镜反射至所述接收端；

所述发射模块、接收模块均设置在所述第一电路板上，所述发射光和所述接收光形成的夹角为锐角。

在其中一个实施例中，所述第一透镜的光轴沿与水平面平行的方向设置，所述第一透镜的光轴所在的竖直面为第一垂直面，所述光源的光轴与所述第一垂直面平行且间隔所述预定距离；

所述第一透镜的光轴与所述第一反射镜相交于第一交点，所述第二透镜的光轴与所述第二反射镜相交于第二交点，所述第一交点与所述第二交点位于同一高度；

所述第一交点至所述第二交点之间的连线与所述第一透镜的中心点至所述第二透镜的中心点的连线平行。

在其中一个实施例中还提出了一种单线激光扫描雷达，包括上述多个实施例中任意一个所述的激光发射接收模组。

本实用新型以上实施例所提供的激光发射接收模组以及单线激光扫描雷达具有以下有益效果：

1、本实用新型提出的一种激光发射接收模组，光源的光轴与第一透镜的光轴间隔预定距离，光源以竖直方向发出的发射光经过第一反射镜的反射之后，发射光以水平方向射向第一透镜，发射光的光轴与第一透镜的光轴平行且偏离所述预定距离，从而令从第一透镜射出的发射光与第一透镜的光轴形成预定的偏转角度。

2、本实用新型提出的一种单线激光扫描雷达，光源的光轴与旋转中心轴线平行设置，不仅可以实现发射模块和接收模块沿水平方向设置，并且沿垂直的旋转中心轴线旋转运动，而且激光电路板也可以水平设置；进一步的，可以将激光电路板和数据处理电路板合二为一，从而达到紧凑结构设计的效果，尤其可以实现机械旋转式激光雷达的紧凑结构设计的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1表示本实用新型的激光发射接收模组结构示意图；

图2表示本实用新型的激光发射接收模组剖视结构示意图；

图3表示本实用新型的激光发射接收模组的安装座结构示意图；

图4表示本实用新型的激光发射接收模组的安装座剖视示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参照图1-图2，本实用新型其中一实施例提供了一种激光发射接收模组100，所述激光发射接收模组100包括：

第一电路板110，沿水平方向设置，所述第一电路板110具有一沿竖直方向设置的旋转中心轴线111；

发射模块120，所述发射模块120具有光源121、第一反射镜122以及第一透镜123；所述光源121的光轴与所述第一透镜123的光轴垂直并间隔预定距离，所述发射模块120用于发出与第一透镜123光轴平行且间隔所述预定距离的发射光；

接收模块130，用于会聚所述发射光被探测物反射后的接收光，并输出测量数据；

其中，所述发射模块120、接收模块130均设置在所述第一电路板110上，所述发射光和所述接收光位于同一水平面上，所述发射光和所述接收光形成的夹角为锐角。

以上实施例提供的激光发射接收模组100具有以下有益效果：

所述激光发射接收模组100包括安装在同一第一电路板110上的发射模块120、接收模块130；由于发射模块120中的光源121的光轴与第一透镜123的光轴间隔预定距离，因此当与第一电路板110垂直的光源121发出的发射光照射至第一反射镜122上时，第一反射镜122将发射光由垂直光反射为平行于第一电路板110的平行光，并且反射后的发射光的光轴与第一透镜123的光轴平行并且间隔预定距离。

在本实施例中，激光发射接收模组100设置在一可沿中心轴旋转的旋转设备上，发射模块120包括光源121、第一反射镜122以及第一透镜123，光源121沿垂直与第一电路板110的方向发出发射光，第一反射镜122将垂直方向的发射光反射成平行方向的发射光进入到第一透镜123，再由第一透镜123将向外发射出经过准直的发射光。

以及，向外射出的发射光接触到被探测物体后返回相应的接收光，接收光进入到接收模块130时，先经过第二透镜131进行汇聚，再由第二反射镜132将会聚后的接收光由平行光反射为垂直光，并反射至接收模块130内的接收端133，接收端133通过将光信号转化为电信号并传输至电路板，最后根据发出发射光和接收到接收光的时间差，得出与被探测物体的距离。

在其中一个实施例中，所述光源121的光轴与所述第一电路板110垂直，所述光源121的光轴与所述旋转中心轴线111平行，所述第一反射镜122与所述第一电路板110成倾斜设置，所述第一反射镜122用于将所述光源121向上发出的垂直光反射成水平光并射向所述第一透镜123。

在本实施例中，在将发射模块120安装至可转动的第一电路板110上时，光源121的光轴与第一电路板110的旋转中心轴平行，光源121发出的发射光竖直向上照射到与第一电路板110成倾斜设置的第一反射镜122上，通过第一反射镜122的反射，可以改变发射光的传播路径，令发射光沿与第一电路板110平行的方向向外射出。本实施例中的光源121模块在实现了发射光沿水平方向射出的同时，为后续在第一电路板110的同一平面设置接收模块130预留了充足的空间，令激光发射模块120和激光接收模块130可以平行设置，使得激光的发射与接收路径处于同一水平面上，安装使用时具有结构紧凑，体积小的特点。

以及，所述第一反射镜122与第一电路板110形成的夹角为锐角，并且夹角度数优选为45度，当光轴垂直于水平面的发射光照射到第一反射镜122上时，发射光与第一反射镜122之间的入射角为度且反射角为45度，因此第一反射镜122令发射光沿与水平面平行的方向射出。

在其中一个实施例中，所述第一透镜123的光轴沿与水平面平行的方向设置，所述第一透镜123的光轴所在的竖直面为第一垂直面140，所述光源121的光轴与所述第一垂直面140平行且间隔所述预定距离。

在本实施例中，第一透镜123的光轴沿与第一电路板110平行的方向设置，第一反射镜122的中心点位于第一透镜123的光轴上；当光源121的发射光经过第一反射镜122的反射后，发射光沿与第一透镜123光轴平行的水平面射出，并在经过第一透镜123时产生折射，令发射光的发射方向与第一透镜123的光轴形成一定的偏转角度，该偏转角度与光源121的光轴与第一透镜123的光轴所处的竖直面的间隔距离有关，间隔距离越大，则偏转角度越大。

在其中一个实施例中，所述第一反射镜122的中心点位于所述第一透镜123的光轴上，所述光源121的光轴位于所述第一垂直面140与所述旋转中心轴线111之间。

当激光发射接收模组100应用在在激光雷达装置，例如扫地机器人的激光雷达时，通常需要使得激光发射接收模组100所发出的光线在经过透镜后产生特定角度的偏转，通常而言，透镜的光轴与激光组件的光轴相互平行且间隔预设距离，从而产生上述偏转效果，满足激光雷达装置的实际应用场景的需求。

在本实施例中，由于光源121的光轴与第一垂直面140平行且间隔所述预定距离，光源121的光轴位于第一垂直面140与旋转中心轴线111之间。当发射光经过第一透镜123后，发射光会往旋转中心轴线111的方向发生一定角度的偏转，并且偏转角度的大小与光源121的光轴与第一透镜123的光轴所处的竖直面的间隔距离有关，间隔距离越大，则偏转角度越大。偏转后的发射光的光路所在平面与第一透镜123的光轴平行。

在其中一个实施例中，所述接收模块130包括第二透镜131、第二反射镜132、接收端133，所述第二透镜131的光轴平行于所述第一电路板110，第二反射镜132相对于所述第一电路板110倾斜设置；所述接收端133位于所述第二反射镜132下方；

所述发射光被探测物反射后的接收光经过所述第二透镜射131向所述第二反射镜132，并经过所述第二反射镜132反射至所述接收端133。

在本实施例中，第二透镜131的光轴与接收光的光轴在同一直线上并且平行于第一电路板110，有利于第二透镜131对接收光进行汇聚，使第二透镜131尽可能多的汇聚接收光，便于接收端133的感应识别。

所述第二反射镜132与第一电路板110形成的夹角度数优选为45度，当与水平面平行的接收光照射到第二反射镜132上时，接收光与第二反射镜132之间的入射角为度且反射角为45度，因此第二反射镜132令接收光沿与水平面垂直的方向射出，即将水平光反射为垂直光并聚焦在接收端133。

以及，所述接收端133位于所述第二反射镜132下方，且所述接收端133为长条状，所述第二反射镜132的垂直投影为一个平面，平面的面积远大于长条状的面积。

在其中一个实施例中，所述第二透镜131的光轴沿水平方向设置，所述第二透镜131的光轴与所述第一透镜123的光轴互相平行，所述第二透镜131的中心点与所述第一透镜123的中心点位于同一高度。

在本实施例中，第二透镜131的光轴沿水平方向设置，第二反射镜132的中心点位于所述第二透镜131的光轴上，所述第二透镜131的光轴与第一透镜123的光轴互相平行，所述第二透镜131的中心点与第一透镜123的中心点位于同一高度，结合上述实施例中的第一透镜123的光轴沿与水平面平行的方向设置，第一反射镜122的中心点位于所述第一透镜123的光轴上，可以令第二透镜131的光轴与第一透镜123的光轴位于同一水平面上，并且平行于发射光或接收光的光路所处的水平面。

在其中一个实施例中，所述第一透镜123的光轴与所述第一反射镜122相交于第一交点，所述第二透镜131的光轴与所述第二反射镜132相交于第二交点，所述第一交点与所述第二交点位于同一高度；所述第一交点至所述第二交点之间的连线与所述第一透镜123的中心点至所述第二透镜131的中心点的连线平行。

在本实施例中，所述第一透镜123的光轴与所述第一反射镜122相交于第一交点，所述第二透镜131的光轴与所述第二反射镜132相交于第二交点，所述第一交点与所述第二交点位于同一高度；所述第一交点至所述第二交点之间的连线与第一透镜123的中心点至第二透镜131的中心点的连线平行，令发射光与反射光位于同一水平面上，在第二反射镜132将接收光反射至接收端133后，结合发射光与第一透镜123的光轴的预设距离以及发射光的偏转角度，根据三角测距原理，即可得到被测目标物与激光发射接收模组100的距离。

在其中一个实施例中，所述第一透镜123和所述第二透镜131为非球面透镜，所述光源121为激光光源。

由于光源121发出的发射光具有较大的发散角，在传播过程中容易出现发散，势必影响激光发射接收模组100的有效测距范围，因此在本实施例中，在发射模块120中增加第一透镜123，对发射光进行准直，以减小发射光的发散角，确保激光发射接收模组100的有效测距范围。

第一透镜123优选为非球面透镜，其中非球面透镜的曲面从表面中心到边缘的曲率半径逐渐增大，可以最大限度的消除球差，即将光线汇聚到同一点，提供较好光学品质的准直光。第一透镜123的光轴沿水水平面平行的方向设置，并且第一反射镜122的中心点位于第一透镜123的光轴上，令从光源121发出的发射光经过第一反射镜122的反射后进入到第一透镜123内进行准直。

第二透镜131选用非球面透镜的理由同第一透镜123，用于将接收光进行汇聚，以减少接收光的发散角。

以及采用光源121采用的是激光光源，是由于激光光源本身具有较好的准直性，在传播过程中不易发散；可以使发射光照射到目标物后将具有更高光强的光线反射回激光发射接收模组100中，提高测量的准确性。

在其中一个实施例中，还包括第二电路板，所述第二电路板沿水平方向放置且可围绕所述旋转中心轴线111旋转，且所述第一电路板110位于所述第二电路板之上且间隔设置。

在本实施例中，本实施例的有益效果是：在激光发射接收模组100中，通过令光源121的光轴与旋转中心轴线111平行设置，不仅可以实现发射模块120和接收模块130需要沿水平方向设置并且沿垂直的旋转中心轴线111旋转运动，而且第一电路板110也可以水平设置，甚至可以将第一电路板110和第二电路板合二为一，从而达到紧凑结构设计的效果，尤其可以实现机械旋转式激光雷达的紧凑结构设计的效果。

在其中一个实施例中，所述第一电路板110至少设置有激光发射电路、激光接收电路；所述第二电路板至少设置有光通讯接受电路、无线电源发射电路、转速及位置测量电路、接收光信号处理电路中的一种或多种。

在本实施例中，所述第一电路板110沿水平方向放置在旋转电机的旋转台面上，所述第一电路板110的旋转中心轴线111与转台的中心线重合，并且第一电路板110上平行设置有随着旋转台面做旋转运动的发射模块120和接收模块130。

以及，所述发射模块120的光源121和接收模块130的接收端133通过铜基座分别设置在所述第一电路板110上，利用铜基座的导热性，可以吸收光源121发光时产生的热量，避免发射模块120过热。

在其中一个实施例中，所述第一电路板110至少设置有激光发射电路、激光接收电路；所述第二电路板至少设置有光通讯接受电路、无线电源发射电路、转速及位置测量电路、接收光信号处理电路中的一种或多种。

在本实施例中，所述第一电路板110为激光电路板，至少设置有激光发射电路、激光接收电路。以及所述第二电路板为数据处理电路板，至少设置有光通讯接受电路、无线电源发射电路、转速及位置测量电路、接收光信号处理电路中的一种或多种，用于对第一电路板110得到的数据信息进行处理或者传输。

以及，在本实用新型中，第一电路板110、第二电路板均可以水平设置，甚至可以将第一电路板110、第二电路板合二为一，从而达到紧凑结构设计的效果，尤其可以实现机械旋转式激光雷达的紧凑结构设计的效果。

在其中一个实施例中，所述第一电路板110设有激光发射电路、激光接收电路、光通讯接收电路、无线电源发射电路、转速及位置测量电路、接收光信号处理电路。在本实施例中，将相关的电路集成在第一电路板110上，可以实现机械旋转式激光雷达的紧凑结构设计的效果。

请参照图3-图4，在其中一个实施例中，所述第一电路板110上设置有安装座150，用于设置所述发射模块120；其中，所述安装座150包括：

入光孔151，位于所述安装座150底部；所述入光孔151的中心对称轴垂直于所述第一电路板110；所述入光孔151的中心对称轴与所述光源121的光轴同轴；

出光孔152，位于所述安装座150一侧，用于设置所述第一透镜123；所述出光孔152的中心对称轴与所述第一透镜123的光轴同轴；所述出光孔152的中心对称轴所处的竖直面与所述入光孔151的中心对称轴所处的竖直面互相平行且间隔预定距离；

第一安装斜面，位于所述安装座150相对于所述出光孔152的另一侧，用于设置所述第一反射镜122；所述入光孔151的中心对称轴与所述出光孔152的中心对称轴均与所述第一安装斜面相交；

其中，所述光源121的光轴位于所述出光孔152的中心对称轴与所述旋转中心轴线111之间。

以及，在所述第一电路板110上设置有第二安装座160，用于设置所述接收模块130。

在本实施例中，所述入光孔151的中心对称轴垂直于所述第一电路板110；所述出光孔152的中心对称轴所处的竖直面与所述入光孔151的中心对称轴所处的竖直面互相平行且间隔预定距离；在分别将与入光孔151同轴的光源121、与出光孔152同轴的第一透镜123安装至入光孔151、出光孔152内时，即可令光源121的光轴与第一透镜123的光轴平行且间隔预设距离，从而令第一透镜123镜片的光轴偏离精度比较高，使光源121所发出的发射光在经过所述第一透镜123后所产生的偏转角度更加准确。

在其中一个实施例中还提出了一种单线激光扫描雷达，包括上述多个实施例中任意一个所述的激光发射接收模组100。

在本实施例中，激光扫描雷达包括由旋转电机驱动的一可沿中心轴旋转的旋转台面，激光发射接收模组100设置在的旋转台面上，其中的发射模块120包括光源121、第一反射镜122、第一透镜123，其中由发射模块120垂直向上发出的发射光经过第一反射镜122反射后形成平行于水平面的发射光，由于发射光的光轴与第一透镜123的光轴间隔预设距离，当发射光经过第一透镜123后，会产生一定角度的偏转，向偏离第一透镜123的光轴的水平方向射出。其中，射出的发射光在探测到物体后反射会接收光，接收光在进入到接收模块130内时，先经过第一透镜123进行会聚并产生一定角度的偏转，沿与第二透镜131光轴平行的方向射出，通过第二反射镜132反射成垂直于水平面的接收光，再进入到接收模块130内的接收端133，接收端133通过将光信号转化成电信号并传输至电路板。

请参照图1-图4，在本实用新型的第二实施例中还提出了一种激光发射接收模组100，所述激光发射接收模组100包括：

第一电路板110，沿水平方向设置，所述第一电路板110包括一沿竖直方向设置的旋转中心轴线111；

发射模块120，所述发射模块120包括光源121、第一反射镜122以及第一透镜123；所述光源121的光轴与所述第一电路板110垂直，所述光源121的光轴与所述旋转中心轴线111平行，所述第一透镜123的光轴与所述光源121的光轴垂直并间隔预定距离，所述第一反射镜122与所述第一电路110板成倾斜设置，所述第一反射镜122用于将所述光源121向上发出的垂直光反射成水平光并射向所述第一透镜123；所述发射模块120用于发出与第一透镜123光轴平行且间隔所述预定距离的发射光；

接收模块130，所述接收模块130包括第二透镜131、第二反射镜132、接收端133，所述第二透镜131的光轴沿水平方向设置，所述第二透镜131的光轴与所述第一透镜123的光轴互相平行，所述第二透镜131的中心点与所述第一透镜123的中心点位于同一高度，第二反射镜132相对于所述第一电路板110倾斜设置，所述接收端133位于所述第二反射镜132下方；所述接收模块130用于会聚所述发射光被探测物反射后的接收光，并输出测量数据；所述发射光被探测物反射后的接收光经过所述第二透镜射131向所述第二反射镜132，并经过所述第二反射镜132反射至所述接收端133；

所述发射模块120、接收模块130均设置在所述第一电路板110上，所述发射光和所述接收光形成的夹角为锐角。

在其中一个实施例中，所述第一透镜123的光轴沿与水平面平行的方向设置，所述第一透镜123的光轴所在的竖直面为第一垂直面140，所述光源121的光轴与所述第一垂直面140平行且间隔所述预定距离；

所述第一透镜123的光轴与所述第一反射镜122相交于第一交点，所述第二透镜131的光轴与所述第二反射镜132相交于第二交点，所述第一交点与所述第二交点位于同一高度；

所述第一交点至所述第二交点之间的连线与所述第一透镜123的中心点至所述第二透镜131的中心点的连线平行。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种激光发射接收模组，其特征在于，所述激光发射接收模组包括：

第一电路板，沿水平方向设置，所述第一电路板具有一沿竖直方向设置的旋转中心轴线；

发射模块，所述发射模块具有光源、第一反射镜以及第一透镜；所述光源的光轴与所述第一透镜的光轴垂直并间隔预定距离，所述发射模块用于发出与第一透镜光轴平行且间隔所述预定距离的发射光；

接收模块，用于会聚所述发射光被探测物反射后的接收光，并输出测量数据；

其中，所述发射模块、接收模块均设置在所述第一电路板上，所述发射光和所述接收光位于同一水平面上，所述发射光和所述接收光形成的夹角为锐角。

2.如权利要求1所述的激光发射接收模组，其特征在于，所述光源的光轴与所述第一电路板垂直，所述光源的光轴与所述旋转中心轴线平行，所述第一反射镜与所述第一电路板成倾斜设置，所述第一反射镜用于将所述光源向上发出的垂直光反射成水平光并射向所述第一透镜。

3.如权利要求2所述的激光发射接收模组，其特征在于，所述第一透镜的光轴沿与水平面平行的方向设置，所述第一透镜的光轴所在的竖直面为第一垂直面，所述光源的光轴与所述第一垂直面平行且间隔所述预定距离。

4.如权利要求3所述的激光发射接收模组，其特征在于，所述第一反射镜的中心点位于所述第一透镜的光轴上，所述光源的光轴位于所述第一垂直面与所述旋转中心轴线之间。

5.如权利要求1-4任意一项所述的激光发射接收模组，其特征在于，所述接收模块包括第二透镜、第二反射镜、接收端，所述第二透镜的光轴平行于所述第一电路板，第二反射镜相对于所述第一电路板倾斜设置，所述接收端位于所述第二反射镜下方；

所述发射光被探测物反射后的接收光经过所述第二透镜射向所述第二反射镜，并经过所述第二反射镜反射至所述接收端。

6.如权利要求5所述的激光发射接收模组，其特征在于，所述第二透镜的光轴沿水平方向设置，所述第二透镜的光轴与所述第一透镜的光轴互相平行，所述第二透镜的中心点与所述第一透镜的中心点位于同一高度。

7.如权利要求6所述的激光发射接收模组，其特征在于，所述第一透镜的光轴与所述第一反射镜相交于第一交点，所述第二透镜的光轴与所述第二反射镜相交于第二交点，所述第一交点与所述第二交点位于同一高度；所述第一交点至所述第二交点之间的连线与所述第一透镜的中心点至所述第二透镜的中心点的连线平行。

8.如权利要求7所述的激光发射接收模组，其特征在于，所述第一透镜和所述第二透镜为非球面透镜，所述光源为激光光源。

9.如权利要求8所述的激光发射接收模组，其特征在于，还包括第二电路板，所述第二电路板沿水平方向放置且可围绕所述旋转中心轴线旋转，且所述第一电路板位于所述第二电路板之上且间隔设置。

10.如权利要求9所述的激光发射接收模组，其特征在于，所述第一电路板至少设置有激光发射电路、激光接收电路；所述第二电路板至少设置有光通讯接受电路、无线电源发射电路、转速及位置测量电路、接收光信号处理电路中的一种或多种。

11.如权利要求8所述的激光发射接收模组，其特征在于，所述第一电路板设有激光发射电路、激光接收电路、光通讯接收电路、无线电源发射电路、转速及位置测量电路、接收光信号处理电路。

12.如权利要求9-11任意一项所述的激光发射接收模组，其特征在于，所述第一电路板上设置有安装座，用于设置所述发射模块；其中，所述安装座包括：

入光孔，位于所述安装座底部；所述入光孔的中心对称轴垂直于所述第一电路板；所述入光孔的中心对称轴与所述光源的光轴同轴；

出光孔，位于所述安装座一侧，用于设置所述第一透镜；所述出光孔的中心对称轴与所述第一透镜的光轴同轴；所述出光孔的中心对称轴所处的竖直面与所述入光孔的中心对称轴所处的竖直面互相平行且间隔预定距离；

第一安装斜面，位于所述安装座相对于所述出光孔的另一侧，用于设置所述第一反射镜；所述入光孔的中心对称轴与所述出光孔的中心对称轴均与所述第一安装斜面相交；

其中，所述光源的光轴位于所述出光孔的中心对称轴与所述旋转中心轴线之间。

13.一种激光发射接收模组，其特征在于，所述激光发射接收模组包括：

第一电路板，沿水平方向设置，所述第一电路板包括一沿竖直方向设置的旋转中心轴线；

发射模块，所述发射模块包括光源、第一反射镜以及第一透镜；所述光源的光轴与所述第一电路板垂直，所述光源的光轴与所述旋转中心轴线平行，所述第一透镜的光轴与所述光源的光轴垂直并间隔预定距离，所述第一反射镜与所述第一电路板成倾斜设置，所述第一反射镜用于将所述光源发出的垂直光反射成水平光并射向所述第一透镜；所述发射模块用于发出与第一透镜光轴平行且间隔所述预定距离的发射光；

接收模块包括第二透镜、第二反射镜、接收端，所述第二透镜的光轴沿水平方向设置，所述第二透镜的光轴与所述第一透镜的光轴互相平行，所述第二透镜的中心点与所述第一透镜的中心点位于同一高度，第二反射镜相对于所述第一电路板倾斜设置，所述接收端位于所述第二反射镜下方；所述接收模块用于会聚所述发射光被探测物反射后的接收光，并输出测量数据；

所述发射光被探测物反射后的接收光经过所述第二透镜射向所述第二反射镜，并经过所述第二反射镜反射至所述接收端；

所述发射模块、接收模块均设置在所述第一电路板上，所述发射光和所述接收光形成的夹角为锐角。

14.如权利要求13所述的激光发射接收模组，其特征在于，所述第一透镜的光轴沿与水平面平行的方向设置，所述第一透镜的光轴所在的竖直面为第一垂直面，所述光源的光轴与所述第一垂直面平行且间隔所述预定距离；

所述第一透镜的光轴与所述第一反射镜相交于第一交点，所述第二透镜的光轴与所述第二反射镜相交于第二交点，所述第一交点与所述第二交点位于同一高度；

所述第一交点至所述第二交点之间的连线与所述第一透镜的中心点至所述第二透镜的中心点的连线平行。

15.一种单线激光扫描雷达，其特征在于，包括如权利要求9-14任意一项所述的激光发射接收模组。

Images