CN217987704U - 一种基于手术机器人的取卵可视化系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种基于手术机器人的取卵可视化系统，包括：取卵组件、可视化装置及手术机器人系统，其中，所述取卵组件包托取卵针，以及用于存放第一取卵液和第二取卵液的存储装置，所述第二取卵液相较于所述第一取卵液还包括营养物质和抗凝剂；所述可视化装置设置于所述取卵针的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统通讯连接，用于获取所述取卵针远端外的图像数据并传回给所述手术机器人系统；所述手术机器人系统用于接收控指令并根据所述控制指令驱动所述取卵针执行指定操作，所述控制指令根据所述可视化装置获取的图像数据生成。

Description

一种基于手术机器人的取卵可视化系统

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种基于手术机器人的取卵可视化系统。

背景技术

近年来，随着环境恶化、人们生活习惯、生育观念的改变，导致我国不孕不育患病率不断攀升，据国家统计局最新数据显示，目前我国育龄夫妇的不孕不育率已经达到了约12％-18％。专家表示，在辅助生殖的各种技术中，最主流最有效的一种“体外受精”方式，也就是大家常说的“试管婴儿”。

取卵是体外受精-胚胎移植(IVF-ET)的第一步，也是保证IVF-ET成功的重要环节。该操作中要力求做到减少患者疼痛，出血少，提高获卵率，减少对卵子及卵巢的损伤。目前，常用的取卵操作是在无菌环境下，经阴道B超的引导下，将取卵针穿过阴道穹窿，直达卵巢，找到目标卵泡，然后应用取卵液冲洗取卵针，最后再迅速穿刺目标卵泡，负压吸出卵泡液以及其中的卵子。在这个过程中，要求医生具有较高的操作熟练度，避免人为原因导致患者或卵子遭受伤害的风险，同时至少需要2-3人配合才能完成；另外在整个操作中，需要阴道超声的协助来识别取卵针的位置及目标卵泡的大小，取卵针表面的螺纹设计和超声探头的介入势必会增加对患者阴道的刺激或二次伤害。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于手术机器人的取卵可视化系统，以解决现有技术中的一个或多个问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种基于手术机器人的取卵可视化系统，包括：取卵组件、可视化装置及手术机器人系统；其中，

所述取卵组件包括取卵针，以及用于存放第一取卵液和第二取卵液的存储装置，所述第二取卵液相较于所述第一取卵液还包括营养物质和抗凝剂；

所述可视化装置设置于所述取卵针的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统通讯连接，用于获取所述取卵针远端外的图像数据并传回给所述手术机器人系统；

所述手术机器人系统用于接收控制指令并根据所述控制指令驱动所述取卵针执行指定操作，所述控制指令根据所述可视化装置获取的图像数据生成。

可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述取卵针包括外管和设置于所述外管内并与其轴向平行的内管，两者之间形成轴向腔体；所述外管为柱状，其远端被与水平面呈角度的斜面斜切；在所述内管的远端，其直径逐渐增大，并最终与所述外管的远端密封连接。

可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述可视化装置位于所述内管的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统的连接线经过所述外管及所述内管之间的轴向腔体。

可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述取卵可视化系统还包括压力驱动装置及负压吸取装置；存储所述第一取卵液的存储装置分别与所述压力驱动装置及所述内管连通，所述压力驱动装置用于驱动所述第一取卵液流经所述内管冲洗卵泡；存储所述第二取卵液的存储装置分别与所述负压吸取装置及所述内管连通，所述负压吸取装置用于经所述内管回收卵泡冲洗液。

可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述取卵针包括外管和设置于所述外管内并与其轴向平行的第一内管及第二内管，所述外管、所述第一内管及所述第二内管均为柱状，三者之间形成轴向腔体；所述外管的远端包括渐缩段，所述渐缩段的直径自近端至远端逐渐减小直至闭合；所述渐缩段具有分别与所述第一内管及所述第二内管的内腔连通的开口，所述第一内管及第二内管的管壁与所述开口的侧壁密封连接。

可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述可视化装置位于所述外管的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统的连接线经过所述外管与所述第一内管及第二内管之间的轴向腔体。

可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述取卵可视化系统还包括压力驱动装置及负压吸取装置，存储所述第一取卵液的存储装置分别与所述压力驱动装置及所述第一内管连通，所述压力驱动装置用于驱动所述第一取卵液流经所述第一内管冲洗卵泡；存储所述第二取卵液的存储装置分别与所述负压吸取装置及所述第二内管连通，所述负压吸取装置用于经所述第二内管回收卵泡冲洗液。

可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，还包括：温控装置，所述温控装置包括加热系统及温度传感器，所述存储装置分别设在其内，所述温控装置用于控制所述第一取卵液和所述第二取卵液的温度。

可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述手术机器人系统包括图像显示端、操作端、控制器及执行驱动件；其中，

所述图像显示端用于显示所述可视化装置获取的图像；

所述操作端用于输入所述控制指令；

所述控制器用于根据所述控制指令驱动所述执行驱动件带动所述取卵针执行指定操作。

可选的，在所述的基于手术机器人的取卵可视化系统中，所述可视化装置包括可视光纤或高分辨率超声元件。

综上所述，本实用新型提供的所述基于手术机器人的取卵可视化系统，包括：取卵组件、可视化装置及手术机器人系统，其中，所述取卵组件包托取卵针，以及用于存放第一取卵液和第二取卵液的存储装置，所述第二取卵液相较于所述第一取卵液还包括营养物质和抗凝剂；所述可视化装置设置于所述取卵针内，并与所述手术机器人系统通讯连接，用于获取所述取卵针远端外的图像数据并传回给所述手术机器人系统；所述手术机器人系统用于接收控指令并根据所述控制指令驱动所述取卵针执行指定操作，所述控制指令根据所述可视化装置获取的图像数据生成。通过手术机器人系统的辅助，可以减少医生因自身技术原因或外界因素干扰导致患者疼痛增加，或者卵巢和卵子损伤，甚至引起手术并发症的问题，同时可以减少手术参与者的人数，节省人力物力，再者，所述可视化装置的设置，所述取卵针的表面不必采用螺纹设计，因此可以减少对患者阴道的刺激或二次伤害，此外，由于所述第一取卵液和所述第二取卵液具有不同组分，不同组分的两种取卵液同时使用，解决了单一取卵液成分过于简单，不能更好地维持离体卵子的活力的问题。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的基于手术机器人的取卵可视化系统的组成示意图(未示出可视化装置与手术机器人系统之间的连接线)；

图2为本实用新型实施例一中设置有可视化装置的取卵组件的剖面示意图；

图3为本实用新型实施例提供的取卵可视化系统的结构示意图；

图4中本实用新型实施例提供的取卵可视化系统的工作流程图；

图5为本实用新型实施例二中设置有可视化装置的取卵组件的结构示意图；

其中，各附图标记说明如下：

1-基台；2-负压吸取装置；3-温控装置；4-第二取卵液；6-取卵针；7-执行驱动件；8-图像显示端；9-操作端；10-第一取卵液；11-压力驱动装置；

31-加热系统；32-温度传感器；

51-第一管路；52-第二管路；

601-内管；602-外管；603-可视化装置；604-连接线；605-握持部；606-第一导向通道；

607-第二导向通道；

61-外管；62-第一内管；63-可视化装置；64-连接线；65-握持部；66-第一导向通道；67-第二导向通道；68-第二内管。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。根据下面说明，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。还应当理解的是，除非特别说明或者指出，否则说明书中的术语“第一”、“第二”、“第三”等描述仅仅用于区分说明书中的各个组件、元素、步骤等，而不是用于表示各个组件、元素、步骤之间的逻辑关系或者顺序关系等。

在本申请文件中，“近端”和“远端”是从使用该医疗器械的医生角度来看相对于彼此的元件或动作的相对方位、相对位置、方向，尽管“近端”和“远端”并非是限制性的，但是“近端”通常指该医疗设备在正常操作过程中靠近医生的一端，而“远端”通常是指首先进入患者体内的一端。

【实施例一】

本实施例提供一种基于手术机器人的取卵可视化系统(以下简称取卵可视化系统)，请参见图1并结合图2，包括：取卵组件、可视化装置603及手术机器人系统；其中，

所述取卵组件包括取卵针6，以及用于存放第一取卵液10和第二取卵液4 的存储装置，所述第二取卵液4相较于所述第一取卵液10还包括营养物质和抗凝剂；

所述可视化装置603设置于所述取卵针6内，并与手术机器人系统通讯连接，用于获取所述取卵针6远端外的图像数据并传回给所述手术机器人系统；

所述手术机器人系统用于接收控制指令并根据所述控制指令驱动所述取卵针6执行指定操作，所述控制指令根据所述可视化装置603获取的图像数据生成。

本实用新型实施例提供的所述取卵可视化系统，通过手术机器人系统的辅助，可以减少医生因自身技术原因或外界因素干扰导致患者疼痛增加，或者卵巢和卵子损伤，甚至引起手术并发症的问题，同时可以减少手术参与者的人数，节省人力物力，再者，所述可视化装置603的设置，使得所述取卵针的表面不必为了便于超声识别而采用螺纹设计，因此可以减少对患者阴道的刺激或二次伤害，此外，由于所述第一取卵液10和所述第二取卵液4具有不同组分，不同组分的两种取卵液同时使用，所述第一取卵液10经所述取卵针6输送至卵泡内对所述卵泡进行冲刷，所述第二取卵液4经所述取卵针6回收所述第一取卵液 10冲刷后的卵泡液，从而解决了单一取卵液成分过于简单，不能更好地维持离体卵子的活力的问题。

以下对所述取卵组件、所述可视化装置603及所述手术机器人系统作进一步详细描述。

本实施例中，所述第二取卵液4相较于所述第一取卵液10还包括营养物质和抗凝剂，即所述第一取卵液10可采用成分相对简单的取卵液，主要起到冲洗卵泡的作用，所述第二取卵液4可采用成分相对复杂的取卵液，以保证卵子的活性。其中，所述营养物质用于保证卵子的活性，所述抗凝剂为防止抽吸出的卵泡液中存在少量血液而出现凝集，从而对离体卵子的活力和后期受精造成影响。所述营养物质例如包括氨基酸、人血白蛋白等，所述抗凝剂例如包括肝素、柠檬酸钠、水蛭素、草酸钾、乙二胺四乙酸、枸橼酸钠等物质中的一种或多种。

所述第一取卵液10可由无机盐、能量底物、缓冲物质、抑菌物质等组成，其具体物质及其相应浓度为：氯化钠94.4～104.8mM、氯化钾3.6～5.2mM、氯化钙1.3～2.4mM、磷酸二氢钾0.2～0.6mM、硫酸镁0.4～1.3mM、葡萄糖1.8～ 3.0mM、丙酮酸钠0.1～0.4mM、乳酸钠15.8～24.7mM、碳酸氢钠3.0～4.2mM、 HEPES 16.6～24.0mM、硫酸庆大霉素5.0～15.0mg/L；所述第一取卵液10的pH 为7.30～7.50，渗透压为285～295mOsm/kg；所述第一取卵液10经过滤除菌，无菌灌装，一次性使用，细菌内毒素＜0.25EU/ml，细胞囊胚形成率≥80％，发育良好的囊胚总细胞数≥50个，内细胞团细胞数≥12个，无遗传毒性、无致敏反应、无热源。

除了抗凝剂，所述第二取卵液4还可由无机盐、能量底物、缓冲物质、氨基酸、人血白蛋白、抑菌物质等组成，其具体物质及各物质相应浓度为：氯化钠90.6～96.4mM、氯化钾3.6～5.2mM、氯化钙1.3～2.4mM、磷酸二氢钾0.2～ 0.6mM、硫酸镁0.4～1.3mM、葡萄糖1.8～3.0mM、丙酮酸钠0.1～0.4mM、乳酸钠15.8～24.7mM、碳酸氢钠3.0～4.2mM、HEPES 16.6～24.0mM、牛磺酸 0.1～0.4mM、丙氨酰谷氨酰胺0.5～2.0mM、丙氨酸6.6～10.9mg/L、天门冬酰胺12.0～17.2mg/L、天冬氨酸8.8～15.3mg/L、谷氨酸11.4～16.7mg/L|、甘氨酸 6.5～8.5mg/L、脯氨酸9.4～13.5mg/L、丝氨酸9.4～13.5mg/L、人血白蛋白 8.0～12.0mg/ml、硫酸庆大霉素5.0～15.0mg/L；所述第二取卵液4的pH为 7.20～7.40，渗透压为285～295mOsm/kg；所述第二取卵液4经过滤除菌，无菌灌装，一次性使用，细菌内毒素＜0.25EU/ml，1细胞囊胚形成率≥80％，发育良好的囊胚总细胞数≥50个，内细胞团细胞数≥12个，无遗传毒性、无致敏反应。

较佳的，所述取卵针6的远端采用喇叭口设计。具体而言，请参见图2，为所述取卵组件的剖面示意图。所述取卵针6包括外管602和设置于所述外管 602内并与其轴向平行的内管601，两者之间形成轴向腔体。所述外管602为柱状，其远端被与水平面呈一定角度的斜面斜切；所述内管601的远端呈喇叭口状，换句话说，在所述内管601的远端，所述内管601的直径逐渐增大，并最终与所述外管602的远端密封连接，由此得到的取卵针6的远端为斜切的喇叭状。该种结构，可以增大取卵针6与卵泡液的接触面，提高取卵液的抽吸速率，所述内管601的内腔先后用于所述第一取卵液10的输送和卵泡液的抽出。

即，本实施例中，所述第一取卵液10的输送和所述卵泡液的回收通过所述取卵针6的同一内腔。因此，所述第一取卵液10的输送和所述卵泡液的回收是先后执行的关系，在所述第一取卵液10输送至卵泡冲刷完成之后，再将卵泡液回收至所述第一取卵液10。

所述可视化装置603设置在所述内管601的远端内腔内，且较佳的，所述可视化装置603的远端面不超出所述内管601的远端点，例如，所述可视化装置603的远端面与所述内管601的远端点持平，或者所述可视化装置603虽位于所述内管601的远端内腔，但距离所述内管601的远端点一定距离，所述可视化装置603与手术机器人系统的连接线604从所述外管602与所述内管601 之间的轴向腔体内穿过。

较佳的，所述取卵针的近端设有握持部605，所述手术机器人系统(具体为下文所述机械臂)通过握持该握持部605以驱动所述取卵针。所述取卵针的材料一般可采用金属材料，以便于穿刺，该握持部605的材料可采用塑料等绝缘材料。

所述取卵可视化系统还包括驱动回收系统，请参见图3，具体包括:压力驱动装置11、负压吸取装置2、第一管路51及第二管路52，所述第一管路51与所述内管601连通形成第一导向通道606，所述第二管路52与所述内管601连通形成第二导向通道607，存储所述第一取卵液10的存储装置通过所述第一管路51与所述内管601连通，同时与所述压力驱动装置11连通，所述压力驱动装置11用于沿所述第一导向通道606驱动所述第一取卵液10流经所述内管 601冲刷卵泡；存储所述第二取卵液4的存储装置通过所述第二管路52与所述内管601连通，同时与所述负压吸取装置2连通，所述负压吸取装置2用于沿所述第二导向通道607经所述内管601回收卵泡冲洗液。

即，所述第一取卵液10先在压力驱动装置11的作用下依次经所述第一管路51、所述内管601进入卵泡冲刷卵泡，而后卵泡液在负压吸取装置2的作用下依次经所述内管601、所述第二管路52回收至所述第二取卵液4中。其中，所述第一管路51和所述第二管路52均采用无菌管路。

较佳的，本实用新型实施例提供的取卵可视化系统还包括温控装置3，所述温控装置3用于控制所述第一取卵液10和所述第二取卵液4的温度。请参见图3，所述温控装置3包括加热系统31和温度传感器32，对第一取卵液10和第二取卵液4提供预热和保温的作用，减小了对卵巢、卵泡以及卵子的低温刺激，同时对抽吸出的卵泡液和卵子进行保温，避免离体的卵子长时间处于低温环境中，不利于卵子后期的发育和受精，其温度可调节，通常选择37℃，最大限度地降低低温对患者卵泡的刺激，维持离体卵子的活力，通常所述加热系统 31可以采用水浴或金属浴，优选金属浴，特别地，若采用水浴，应配备水泵，保证水能够循化，以维持温度的均匀性。

取卵手术开始前，将所述温控装置3的温度设置在37℃预热，并将装有所述的第一取卵液10和第二取卵液4的存储装置放在所述温控装置3的固定位置上进行预热，待温度达到37℃时，开启所述压力驱动装置11，利用第一取卵液10对所述第一管路51和所述取卵针6进行冲洗，冲洗后的液体排出(例如从所述取卵针6的远端排出)，然后向机器人系统发送控制指令，使得机器人系统操控所述取卵针6穿刺患者阴道穹窿，刺入卵巢上的目标卵泡，再次开启所述压力驱动装置11和所述负压吸取装置2将目标卵泡中的卵泡液及卵子抽吸进第二取卵液4中，备用。

本实施中，请再次参见图1，所述手术机器人系统包括图像显示端8、操作端9、控制器(未图示)及执行驱动件7；其中，所述图像显示端8用于显示所述可视化装置603获取的图像；所述操作端9用于输入所述控制指令；所述控制器用于根据所述控制指令驱动所述执行驱动件7带动所述取卵针6执行指定操作。位于所述取卵针6远端的可视化装置603与所述控制器通讯连接。

所述执行驱动件7包括由串联的多个关节构成的机械臂以及用于驱动各关节的驱动器。所述操作端9为医生根据图像输入操作指令的具体执行平台，例如，所述操作端9为操作手柄，所述操作手柄包括壳体和相对于所述壳体可活动的操作件，医生通过操作所述操作件向所述控制器发送控制信号，以驱动所述执行驱动件7，或者，所述操作端9为电脑键盘，所述图像显示端8为电脑显示屏，所述操作端9和所述图像显示端8可采用分体式或连体式设计，又或者，所述操作端9与所述图像端集成在同一智能设备中，以不同窗口显示。所述控制器分别与所述操作端9及所述执行驱动件7通信连接，用于根据所述操作端 9的输入指令(如上、下、左、左、右，前进、后退、弯曲等等)控制机械臂驱动所述取卵针6执行指定操作。

所述手术机器人系统还可包括基台1，所述执行驱动件7设置于所述基台 1，所述压力驱动装置11和所述负压吸取装置2、所述温控装置3及取卵液放置区均可设于所述基台1。所述基台较佳的为可移动基台，以便于根据需要调整操作位置。

图4示出了本实用新型实施例提供的取卵可视化系统的工作流程，在取卵手术开始前，开启手术机器人系统，打开应用程序进行系统自检，等自检结束后，进入登陆界面，输入账户和密码后，切换到应用程序操作设置界面，对机械臂、温控装置3、压力驱动装置11和负压吸取装置2、各项影像的相关参数进行设置，将第一取卵液10和第二取卵液4放置在取卵液放置区，待溶液温度达到37℃后，手术操作者通过操作端9对所述控制器发送指令，控制机械臂开始取卵，通过取卵针6上的所述可视化装置603将图像数据传输到所述图像显示端8，手术操作者在图像的引导下在所述操作端9输入指令控制机械臂，使配置在机械臂上的取卵针6经阴道穹窿刺入卵巢，直达目标卵泡，当手术操作者开始吸取卵泡液时，在应用程序中设定所述压力驱动装置11和所述负压吸取装置2的压力大小，便可将卵泡液和卵子吸取到放置在取卵液放置区的第二取卵液4中，备用。

本实施例提供的所述取卵可视化系统，所述可视化装置603包括可视光纤或高分辨率超声元件，所述可视化装置603可通过抗电磁干扰线与所述显示端相连接，实时收集和传递图像信号，指导手术操作者操纵所述手术机器人系统的机械臂完成取卵手术。

【实施例二】

本实施例与实施例一类似，以下仅对不同之处进行描述。

本实施例中，请参见图5为取卵组件的剖面示意图，所述取卵针6的内部轴向设置有两个互不连通的空腔结构，形成第一内管62、第二内管68，所述第一取卵液10自所述第一内管62通向卵泡，所述卵泡液自所述第二内管68回收至所述第二取卵液4。同样的，所述取卵针的近端可设置握持部65，以便于机械臂握持。具体来说，所述取卵针6包括外管61和设置在所述外管61内并与其轴向平行的第一内管62、第二内管68，所述外管61、第一内管62及第二内管68均为柱状，可以为圆柱状、椭圆柱状等任意外表面平滑的柱状，三者之间形成轴向腔体；所述第一内管62、第二内管68在所述外管61内优选均匀排列。所述外管61的远端包括渐缩段，所述渐缩段的直径自近端至远端逐渐减小直至闭合，形成锥形，还可以为伞形等结构。所述渐缩段具有分别与所述第一内管及所述第二内管的内腔连通的开口，所述第一内管及第二内管的管壁与所述开口的侧壁密封连接。

在一较佳实施方式中，所述取卵针6的所述渐缩段，可以减小穿刺阴道穹窿时的阻力和接触面积，从而减小对阴道组织的损伤程度，所述第一管路51 与所述第一内管62连通形成第一导向通道66，所述第二管路52与所述第二内管68连通形成第二导向通道67，所述压力驱动装置11用于沿所述第一导向通道66驱动所述第一取卵液10冲刷卵泡，所述负压吸取装置2用于沿所述第二导向通道67回收卵泡液。通过两根所述内管可实现液体的一进一出同步工作，一方面可提高了卵泡液及卵子的抽吸速率，减少了手术时长，同时，更重要地是增加了卵泡冲洗和卵泡液抽吸过程的缓冲作用，降低了卵泡被过度充盈而破裂的风险。

在此实施例中，所述可视化装置63设置于所述外管61的远端内腔内，且所述可视化装置63的远端面较佳的与所述取卵针6的远端面持平。所述可视化装置63与手术机器人系统的连接线64经过所述外管61与所述第一内管62及第二内管68之间的轴向腔体。

在此实施例中，存储第一取卵液10的存储装置与第一内管62连通，同时与所述压力驱动装置11连接，所述压力驱动装置11用于驱动第一取卵液流经第一内管62冲洗卵泡；存储第二取卵液4的存储装置与所述第二内管68连通，同时连接负压吸取装置2，由此所述负压吸取装置2能够经所述第二内管 68回收卵泡冲洗液。通过本实施例的设计，通过两根内管可实现液体的一进一出同步工作，一方面可提高了卵泡液及卵子的抽吸速率，减少了手术时长，同时，更重要地是增加了卵泡冲洗和卵泡液抽吸过程的缓冲作用，降低了卵泡被过度充盈而破裂的风险。

综上所述，本实用新型实施例提供的基于手术机器人的取卵可视化系统，包括：取卵组件、可视化装置及手术机器人系统，其中，所述取卵组件包托取卵针，以及用于存放第一取卵液和第二取卵液的存储装置，所述第二取卵液相较于所述第一取卵液还包括营养物质和抗凝剂；所述可视化装置设置于所述取卵针内，并与所述手术机器人系统通讯连接，用于获取所述取卵针远端外的图像数据并传回给所述手术机器人系统；所述手术机器人系统用于接收控指令并根据所述控制指令驱动所述取卵针执行指定操作，所述控制指令根据所述可视化装置获取的图像数据生成。通过手术机器人系统的辅助，可以减少医生因自身技术原因或外界因素干扰导致患者疼痛增加，或者卵巢和卵子损伤，甚至引起手术并发症的问题，同时可以减少手术参与者的人数，节省人力物力，再者，所述可视化装置的设置，所述取卵针的表面不必采用螺纹设计，因此可以减少对患者阴道的刺激或二次伤害，此外，由于所述第一取卵液和所述第二取卵液具有不同组分，不同组分的两种取卵液同时使用，解决了单一取卵液成分过于简单，不能更好地维持离体卵子的活力的问题。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可，此外，各个实施例之间不同的部分也可互相组合使用，本实用新型对此不作限定。

此外还应该认识到，虽然本实用新型已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本实用新型。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围。

Claims (10)

1.一种基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，包括：取卵组件、可视化装置及手术机器人系统；其中，

所述取卵组件包括取卵针，以及用于存放第一取卵液和第二取卵液的存储装置，所述第二取卵液相较于所述第一取卵液还包括营养物质和抗凝剂；

所述可视化装置设置于所述取卵针的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统通讯连接，用于获取所述取卵针远端外的图像数据并传回给所述手术机器人系统；

所述手术机器人系统用于接收控制指令并根据所述控制指令驱动所述取卵针执行指定操作，所述控制指令根据所述可视化装置获取的图像数据生成。

2.如权利要求1所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，所述取卵针包括外管和设置于所述外管内并与其轴向平行的内管，两者之间形成轴向腔体；所述外管为柱状，其远端被与水平面呈角度的斜面斜切；在所述内管的远端，其直径逐渐增大，并最终与所述外管的远端密封连接。

3.如权利要求2所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，所述可视化装置位于所述内管的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统的连接线经过所述外管及所述内管之间的轴向腔体。

4.如权利要求2所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，所述取卵可视化系统还包括压力驱动装置及负压吸取装置；存储所述第一取卵液的存储装置分别与所述压力驱动装置及所述内管连通，所述压力驱动装置用于驱动所述第一取卵液流经所述内管冲洗卵泡，得到卵泡冲洗液；存储所述第二取卵液的存储装置分别与所述负压吸取装置及所述内管连通，所述负压吸取装置用于经所述内管回收卵泡冲洗液。

5.如权利要求1所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，所述取卵针包括外管和设置于所述外管内并与其轴向平行的第一内管及第二内管，所述外管、所述第一内管及所述第二内管均为柱状，三者之间形成轴向腔体；所述外管的远端包括渐缩段，所述渐缩段的直径自近端至远端逐渐减小直至闭合；所述渐缩段具有分别与所述第一内管及所述第二内管的内腔连通的开口，所述第一内管及第二内管的管壁与所述开口的侧壁密封连接。

6.如权利要求5所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，所述可视化装置位于所述外管的远端内腔内，所述可视化装置与所述手术机器人系统的连接线经过所述外管与所述第一内管及第二内管之间的轴向腔体。

7.如权利要求5所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，所述取卵可视化系统还包括压力驱动装置及负压吸取装置，存储所述第一取卵液的存储装置分别与所述压力驱动装置及所述第一内管连通，所述压力驱动装置用于驱动所述第一取卵液流经所述第一内管冲洗卵泡；存储所述第二取卵液的存储装置分别与所述负压吸取装置及所述第二内管连通，所述负压吸取装置用于经所述第二内管回收卵泡冲洗液。

8.如权利要求1所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，还包括：温控装置，所述温控装置包括加热系统及温度传感器，所述存储装置分别设在其内，所述温控装置用于控制所述第一取卵液和所述第二取卵液的温度。

9.如权利要求1所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括图像显示端、操作端、控制器及执行驱动件；其中，

所述图像显示端用于显示所述可视化装置获取的图像；

所述操作端用于输入所述控制指令；

所述控制器用于根据所述控制指令驱动所述执行驱动件带动所述取卵针执行指定操作。

10.如权利要求1所述的基于手术机器人的取卵可视化系统，其特征在于，所述可视化装置包括可视光纤或高分辨率超声元件。

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