CN217987457U - 一种清洁机构和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人领域，公开了一种清洁机构和清洁机器人，包括传送组件、清洁件和位置单元，清洁件连接于传送组件，传送组件包括换料位和清洁位，清洁件用于清洁地面；为了提高清洁机构的单次清洁时长，清洁件设置有多组，多组清洁件均连接于传送组件。换料位用于拆卸和安装清洁件，位置单元用于测量清洁件的位置。位置单元包括位置传感器和控制器，其中，位置传感器用于采集传送组件的位置信息并传送至控制器，控制器通过传送组件的位置信息进行计算清洁件位置并判定已进行清洁过的清洁件和未进行清洁过的清洁件。控制器根据清洁件的位置信息，控制传送组件对清洁件进行传送，从而便于进行更换清洁件。

Description

一种清洁机构和清洁机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其是涉及一种清洁机构和清洁机器人。

背景技术

随着互联网科技和AI技术的发展，扫地机器人能够凭借人工智能，在划定的区域之内完成清洁工作。市面上的一些扫地机器人主要是通过清扫、吸尘和擦地等几种途径进行清洁地面。其中，一些扫地机器人主要是依靠清洁布在地面上进行擦拭。

本申请人发现：在扫地机器人拖地的过程中，清洁布在长时间的使用下，会逐渐的变脏，从而影响清洁的效果，因此，需要在使用过程中中断清洁过程，进行更换清洁布，从而影响使用。

实用新型内容

为了便于进行快速更换清洁布，本申请提供一种清洁机构和清洁机器人。

本申请提供的一种清洁机构和清洁机器人采用如下的技术方案：

一种清洁机构，包括传送组件、清洁件、位置单元，所述清洁件设置有多组，多组所述清洁件可拆卸连接于所述传送组件，所述传送组件用于更换多组所述清洁件，所述位置单元用于检测清洁件位置。

通过采用上述技术方案，传送组件能够进行运输清洁件，清洁件可以设置多组放置于传送组件上，当需要进行清洁功能时，传送组件可以将清洁件运输至相应的位置上。当清洁完毕时，传送组件可以将已进行的清洁件运输至另一位置，整个清洁过程中，位置单元会记录多组清洁件位于传送组件上的位置，当需要更换清洁件时可以快速找到多组清洁件位于传送组件上的位置来确认相应清洁件的使用状态。因此，可以达到进行快速更换清洁件的效果。

可选的，所述位置单元还包括位置传感器和控制器，所述位置传感器用于采集所述传送组件位置信息并传送至所述控制器，所述控制器通过所述清洁件位置信息进行计算所述清洁件位置并判定已进行清洁过的清洁件和未进行清洁过的清洁件。

通过采用上述技术方案，位置传感器会根据传送组件上的位置信息，记录相应的清洁件的位置。比如，当清洁件设置有5组时，且第一组清洁件的位置位于清洁的位置上，位置传感器会将第一组的位置记录为起始位置，当第二组清洁件位于换料位置上时，说明第一组清洁件已经完成清洁功能，且传送组件完成了更换第一组清洁件的情况。控制器随之会记录不同清洁件的相应情况，因此，当所有清洁件使用结束后

位置传感器会记录清洁件的位置，且在记录相应的清洁时间后，位置传感器将清洁件的位置信号传输给控制器，控制器驱使传送组件传送已经清洁完毕的清洁件，并将已经进行清洁的清洁件运输走，将未进行清洁的清洁件运输至进行清洁功能的位置。

可选的，所述位置传感器为至少一个编码器或接近传感器。

通过采用上述技术方案，编码器的作用是将多组清洁件的初始位置信号进行编制，其中，第一个行使清洁作用的清洁件可以被编码器编制为1号，第二行使清洁作用的清洁件被编码器编制为2号，进而将所有清洁件进行编制。因此，在多组清洁件在清洁过后，多组清洁件的位置会发生变化；而且，单个清洁件的清洁时间是相同的，所以，可以由多组清洁件的位置变化可知整体机构运行了多长时间以及相应使用的清洁件的量。当位置传感器采用接近传感器时，第一组清洁件的位置可以设置为初始位置，接近传感器。当采用接近传感器时，会将第一个位于换料位置的清洁件进行记录定位，当这个清洁件执行完清洁工作后，这个清洁件会被传送组件传送位置，直到多组清洁件循环执行工作后，第一个清洁件位于更换清洁件的位置。接近传感器传递相应的信号给控制器，控制器接受到信号，并作出提醒更换清洁件的信号。从而，便于进行更换清洁件，维持整体清洁机构持续良好的清洁效果。

可选的，所述传送组件包括传送带，所述位置单元包括用于驱动所述传送带运动的步进电机

通过采用上述技术方案，编码器也可以对传送带进行编码，此时，换一个布，就可以记录传送带移动的距离；当最后需要查询使用了多少清洁件时，可以根据传送带编码的数据进行计算判断使用了多少件清洁件。当采用接近传感器时，会将传送带的初始位置进行记录，当这个初始位置运行一圈后，接近传感器会传递信号给控制器，控制器能够根据相关信号提示多组清洁件完成清洁的情况，并且将相关的清洁件传递至更换清洁件的位置。由于步进电机输出的线位移是固定的，所以，多组清洁件设置于传送带上，在经过步进电机的作用下，每次当个清洁件清洁完毕后都需要更换清洁件，通过步进电机的原理，每次清洁件执行完清洁工作后传送带传送的距离相等。因此，通过传送带的传送距离来确定是否需要进行更换清洁件。所以，当需要更换清洁件时，进行更换。相应地，传送带会随之运动，且将另一组清洁件运输至需要清洁的位置。每次更换的距离相等，从而便于数据计算处理。

可选的，所述控制器通过至少一个所述编码器、步进电机的步数以及圈数计算多组所述清洁件的位置。

通过采用上述技术方案，控制器根据编码器的数据，或者步进电机的步数或者圈数，来计算多组清洁件的位置，进而便于进行精确更换清洁件。

可选的，所述传送组件还包括换料位和清洁位，所述控制器还用于根据已进行清洁的所述清洁件的位置并控制已进行清洁的所述清洁件传送至所述换料位，控制未进行清洁的所述清洁件进入所述清洁位。

通过采用上述技术方案，通过编码器将清洁位与换料位进行编码处理，当清洁件位于清洁位或换料位时，进行数据记录。比如：当清洁件经过清洁位和达到换料位时，表示可以跟换清洁件。当清洁件经过清洁位而未到换料位时，此时，说明需要更换多组清洁件。因此，控制器可以了解实际清洁情况。

可选的，所述传送组件包括转轴，所述传送带套设于所述转轴，所述清洁件贴合所述传送带表面设置。

通过采用上述技术方案，清洁件贴合传送带设置，能够维持清洁件良好的运输效果。

可选的，所述清洁件采用魔术贴贴合或键连接于所述传送带。通过采用上述技术方案，魔术贴的方式便于进行清洁件的拆卸更换，键连接能够提高清洁件与传送带之间的连接力，减少清洁件脱落传送带的情况。

一种清洁机器人，还包括行走机构，所述行走机构用于带动上述清洁机构移动，进行清洁。

通过采用上述技术方案，清洁机构通过行走机构可以完成在指定范围内执行和进行清洁工作，当单个清洁件完成相应的清洁工作后，传送组件对清洁件进行更换，将未进行清洁工作的清洁件运输至需进行清洁工作的清洁件的位置。从而，提高整体机器人的清洁范围和每次清洁工作的时长。

可选的，所述容置件用于容置清洁机构，所述容置件包括清洁口和换料口，所述清洁口用于供清洁件进行清洁工作，所述换料口用于进行更换清洁机构上的多组清洁件。

通过采用上述技术方案，容置件的设置有利于清洁件位于容置件内，减少清洁件被空气中的灰尘污染的情况。维持未进行清洁工作的清洁件表面的干净。从而，维持整体清洁机器人的清洁效果。此外，容置件设置相应的清洁口和换料口，清洁口的设置便于控制器控制传送组件将未进行清洁工作的清洁件传递至指定位置来执行清洁工作；换料口便于进行更换清洁件。

可选的，还包括升降机构，所述升降机构连接于所述容置件，所述升降机构用于驱使清洁机构运动至清洁口或换料口。

通过采用上述技术方案，由于在进行清洁时和更换清洁件时，清洁件需要暴露于空气中，当清洁口没有凸出于容置件外，可能在未进行清洁工作时就出现被灰尘污染而使得清洁效果不佳。所以，通过升降机构将清洁件传递至清洁口和换料口，当不执行清洁工作和换料工作时，可以关闭清洁口和换料口，维持清洁件表面的干净，维持清洁机器人的清洁工作时长和清洁范围稳定。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.传送组件能够进行运输清洁件，清洁件可以设置多组放置于传送组件上，当需要进行清洁功能时，传送组件可以将清洁件运输至相应的位置上。当清洁完毕时，传送组件可以将已进行的清洁件运输至另一位置，整个清洁过程中，位置单元会记录多组清洁件位于传送组件上的位置；

2.位置传感器会记录清洁件的位置，且在记录相应的清洁时间后，位置传感器将清洁件的位置信号传输给控制器，控制器驱使传送组件传送已经清洁完毕的清洁件，并将已经进行清洁的清洁件运输走，将未进行清洁的清洁件运输至进行清洁功能的位置。整个过程中，可以设置多组清洁件，从而提高整体清洁机构的清洁时间；

3.清洁机器人在清洁过程中，清洁的地面可能并非是平整的地面，所以，可能存在地面凹凸不平的情况，升降机构可以驱使抵压件下移，从而驱使清洁件与地面接触，已达到更好的清洁效果。另一方面，当清洁件暴露于空气中可能被空气中的灰尘污染，因此，可以通过升降机构将清洁件隐藏于容置件之中，维持未进行清洁处理的清洁件的干净。

附图说明

图1是本申请实施例一整体结构示意图；

图2是本申请实施例一多转轴改良后的整体结构示意图；

图3是本申请实施例二的整体结构示意图；

图4是本申请实施例二的外部结构示意图；

图5是本申请实施例二的容置腔的结构示意图；

图6是本申请实施例二的缓冲组件的结构示意图。

附图标记说明：1、传送组件；11、转轴；111、第一转动单元；112、第二转动单元；12、传送带；13、换料位；14、清洁位；2、清洁件；3、位置单元；31、位置传感器；32、控制器；4、容置件；41、容置腔；42、清洁口；43、换料口；5、升降机构；51、升降电机；52、升降输出杆；53、升降连接件；6、缓冲组件；61、支撑件；62、缓冲件；63、抵压件；7、喷水装置；8、开关门；9、导向件；10、行走机构；101、行走安装件；102、滚轮。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种清洁机构和清洁机器人，用于提高更换布效率。

实施例一：

参照图1和图2，一种清洁机构包括传送组件1、清洁件2、位置单元3，具体的，清洁件2连接于传送组件1，传送组件1包括换料位13和清洁位14，清洁件2用于清洁地面；为了提高清洁机构的单次清洁时长，清洁件2设置有多组，多组清洁件2均连接于传送组件1。清洁位14用于拆卸和安装清洁件2，在本实施例中，换料位13朝向于上方，清洁位14朝向于地面。

而且，位置单元3用于测量清洁件2的位置。在本实施例中，位置单元3包括位置传感器31和控制器32，其中，位置传感器31用于采集传送组件1的位置信息并传送至控制器32，控制器通过传送组件1的位置信息进行计算清洁件2位置并判定已进行清洁过的清洁件2和未进行清洁过的清洁件2。控制器根据清洁件2的位置以及清洁件2的使用时间或者使用时长，控制传送组件1对清洁件2进行传送。在拆卸已经进行过清洁的清洁件时并替换并未进行过清洁的清洁件时，将已经进行完清洁功能的清洁件2传送至换料位13；在清洁期间，将未进行清洁功能的清洁件2传送至清洁位14。在本实施例中，位置传感器31设置为至少一个编码器。在另一实施例中，位置传感器31可以设置为至少一个接近传感器。

参照图1和图2，传送组件1包括传送电机、转轴11和传送带12，传送电机的输出端连接于转轴11并驱使转轴11转动，传送带12套设于转轴11，转轴11转动带动传送带12进行传送清洁件2。在本实施例，转轴11包括第一转动单元111和第二转动单元112，传送电机的输出端连接于第一转动单元111，传送带12的一端套设于第一转动单元111，传送带12的另一端套设于第二转动单元112；这样设置有利于提高传送带12的带长，从而提高携带清洁件2的数量，进而提高单次清洁机构的使用时长。而且，在本实施例中，传送电机采用步进电机。由于步进电机输出的线位移是固定的，所以，多组清洁件2设置于传送带12上，在经过步进电机的作用下，每次当个清洁件2清洁完毕后都需要更换清洁件，通过步进电机的行使原理，每次清洁件2执行完清洁工作后传送带12传送的距离相等。所以，在拖地期间，当需要更换清洁件2时，进行更换。相应地，传送带12会随之运动，将另一组清洁件2运输至需要清洁的位置。每次更换的距离相等，从而便于数据计算处理。

控制器32根据多组编码器或多组接近传感器的信号获得各个清洁件2的位置，从而判定已经清洁过的清洁件以及未进行清洁过的清洁件2。在另一实施方式中，控制器32根据至少一个编码器或至少一个接近传感器信号以及更换清洁件2位置的次数获得各个清洁件2的位置，从而判定已经清洁过的清洁件2以及未进行清洁过的清洁件2。在其余实施方式中，控制器32根据至少一个编码器或至少一个接近传感器信号以及步进电机的转动步数和圈数获得各个清洁件2的位置，从而判定已经清洁过的清洁件2以及未进行清洁过的清洁件2。即初始工作状态下，传送带回到初始位置，通过至少一个编码器或至少一个接近传感器获得传送带的初始位并开始工作，在其余位置中，控制器32通过初始位、步进电机的步数以及圈数确定清洁件2的位置，从而判定已经清洁过的清洁件2以及未进行清洁过的清洁件2，并控制传送带转动。

参照图1和图2，在本实施例中，传送带12的表面设置有魔术贴，清洁件2可以通过魔术贴的方式贴合于传送带12的表面，或者清洁件2可以通过魔术贴缝合于传送带12的表面。在另一实施例中，清洁件2可以通过键连接传送带12。

本申请实施例一种清洁机构的实施原理为：传送组件1能够运输清洁件2，清洁件2可以设置多组放置于传送组件1上，当需要进行清洁功能时，传送组件1可以将清洁件2运输至清洁位14上。此时，位置单元3会记录清洁件2的位置，且在记录相应的清洁时间后，控制器32控制传送组件1将清洁件2传送至换料位13或清洁位14。

进行拆卸换料，在换料过程中，可以快速得知需要更换的清洁件2的位置，从而实现精准换料，加快换料的速度。整个过程中，可以设置多组清洁件2，从而提高整体清洁机构的清洁时间。

实施例二：

参照图3和图4，一种清洁机器人，包括容置件4、清洁机构、升降机构5、缓冲组件6、喷水装置7和行走机构10。具体的，容置件4连接于行走机构10。在本实施例中，行走机构10用于带动容置件4运动。行走机构10包括行走安装件101和滚轮102，其中，行走安装件101通过螺栓固定连接于容置件4的外部，滚轮102设置有两组，两组滚轮102分别连接于行走安装件101，滚轮102可以在地面上进行滚动，从而带动容置件4运动。

参照图3和图4，容置件4开设有容置腔41，清洁机构、升降机构5、缓冲组件6和喷水装置7均设置于容置腔41内。升降机构5连接于缓冲组件6，缓冲组件6连接于清洁机构，从而使得清洁件2能够贴合凹凸不平的地面进行清洁且具有调节的效果。喷水装置7用于对清洁件2进行加湿处理，当清洁机器人遇到较差的环境时，加湿的清洁件2可以提高清洁效果；此外，当加湿的清洁件2清洁后，传送带12传送未加湿的清洁件2进行干燥处理，加快干燥时间。

参照图3和图5，升降机构5包括升降电机51、升降输出杆52和升降连接件53，升降电机51固设于容置件4内，升降电机51的输出端丝杠连接于升降输出杆52，升降连接件53的一端连接于升降输出杆52，升降连接件53的另一端连接于缓冲组件6。

参照图3和图5，容置件4表面开设有清洁口42和换料口43，缓冲组件6位于清洁口42的上方，且缓冲组件6抵压传送带12，当需要进行清洁时，升降电机51驱使升降连接件53下移，从而驱使清洁件2位于清洁口42的位置，进行清洁处理。

此外，清洁口42和换料口43的尺寸大小贴合清洁件2的尺寸大小设置。

参照图4，为了维持容置件4内的干净，且减少清洁件2在未进行时变脏的问题。在本实施例中，换料口43处设置有开关门8和开关按钮，当第一次按下开关按钮后，开关门8开启，当第二次开关后，开关门8关闭。

参照图5和图6，缓冲组件6包括支撑件61、缓冲件62和抵压件63，其中，支撑件61固设于升降连接件53的下方，支撑件61的另一侧连接缓冲件62的一端，在本实施例中，缓冲件62采用弹性弹簧，缓冲件62的另一端连接于抵压件63，抵压件63位于清洁口42的竖向投影之内，且抵压件63的竖向投影与转轴11的竖向投影相离。

参照图5和图6，由于升降机构5在驱使缓冲件62上下移动的过程中，传送带12的张紧力会发生变化，从而会导致传送带12松弛，进而影响清洁件2的运输。为了维持清洁件2的运输，在本实施例中，还包括导向件9，导向件9的两侧均固设于容置腔41的腔壁，导向件9抵压于传送带12，使得松弛后的传送带12不易于在导向件9的表面产生缠绕和干扰。

喷水装置7包括水箱和液压推动件，其中，水箱的侧壁开设有喷水口，喷水口正对清洁件2，液压推动件形成水箱的底壁，且控制件能够驱使液压推动件上移，促使水箱内的水位达到喷水口的位置，从而对清洁件2进行加湿处理。

本申请实施例的实施原理：通过升降机构5对清洁机构进行升降，使得清洁机器人具有两个状态，第一个状态是清洁，此时，将清洁机构进行下降使得清洁件2位于清洁口42的位置，行走机构10带动容置件4运动，从而使得清洁件2贴合地面运动，进行清洁工作。第二个状态是换料，将清洁机构进行上升使得清洁完毕的清洁件2位于换料口43的位置，进行快速换布。当清洁结束可以关闭清洁口42，当换料结束可以关闭换料口43，从而，保持容置件4内的清洁程度，进而维持整体清洁机器人良好的清洁效果。此外，清洁口42可以与清洁位14进行匹配，换料口43与换料位13进行匹配，减少功能程序的设计，减少额外的电路设置，维持整体清洁机器人的电路便利。此外，在清洁机器人的功能状态切换过程中，多组清洁件2的位置会被位置单元3记录下来，并将未进行清洁的清洁件2运输至清洁口42的位置。从而，快速得知需要更换的清洁件2的位置，再进行快速更换清洁件2。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种清洁机构，其特征在于：包括传送组件(1)、清洁件(2)、位置单元(3)，所述清洁件(2)设置有多组，多组所述清洁件(2)均可拆卸连接于所述传送组件(1)，所述传送组件(1)用于更换多组所述清洁件(2)的位置，所述位置单元(3)用于测量多组所述清洁件(2)位置。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机构，其特征在于，所述位置单元(3)包括位置传感器(31)和控制器(32)，所述位置传感器(31)用于采集所述传送组件(1)位置信息并传送至所述控制器(32)，所述控制器(32)通过所述清洁件(2)位置信息获得所述清洁件(2)位置并判定已进行过清洁的清洁件(2)和未进行过清洁的清洁件(2)。

3.根据权利要求2所述的一种清洁机构，其特征在于，所述位置传感器(31)为至少一个编码器或至少一个接近传感器。

4.根据权利要求3所述的一种清洁机构，其特征在于，所述传送组件(1)包括传送带(12)，所述位置单元(3)包括用于驱动所述传送带(12)运动的步进电机。

5.根据权利要求4所述的一种清洁机构，其特征在于，所述控制器(32)通过至少一个所述编码器、步进电机的步数以及圈数计算多组所述清洁件的位置。

6.根据权利要求2-5任意一项所述的一种清洁机构，其特征在于，所述传送组件(1)还包括换料位(13)和清洁位(14)，所述控制器(32)还用于根据已进行清洁的所述清洁件(2)的位置并控制已进行清洁的所述清洁件(2)传送至所述换料位(13)，控制未进行清洁的所述清洁件(2)进入所述清洁位(14)。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的一种清洁机构，其特征在于，所述传送组件(1)还包括转轴(11)，所述传送带(12)套设于所述转轴(11)，所述清洁件(2)贴合所述传送带(12)表面设置。

8.根据权利要求1-5任意一项所述的一种清洁机构，其特征在于，所述清洁件(2)采用魔术贴贴合、魔术贴缝合或键连接于所述传送带(12)。

9.一种清洁机器人，包括如权利要求1-8任意一项所述清洁机构，其特征在于，还包括行走机构(10)，所述行走机构(10)用于带动所述清洁机构移动进行清洁。

10.根据权利要求9所述的一种清洁机器人，其特征在于，还包括容置件，所述容置件(4)用于容置清洁机构，所述容置件(4)包括清洁口(42)和换料口(43)，所述清洁口(42)用于供所述清洁件(2)进行清洁工作，所述换料口(43)用于进行更换清洁机构上的多组所述清洁件(2)。

11.根据权利要求10所述的一种清洁机器人，其特征在于，还包括升降机构(5)，所述升降机构(5)连接于所述容置件(4)，所述升降机构(5)用于驱使清洁机构运动至清洁口(42)或换料口(43)。

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