CN217960669U - 穿戴式外骨骼的驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的穿戴式外骨骼的驱动装置，包括驱动模块和传动模块，驱动模块包括电机，传动模块包括电机转轴、主动轮和从动轮，主动轮通过电机转轴和电机相连，从动轮和主动轮相连，主动轮的截面为非圆形。特别是主动轮截面设为多弧边形、三弧边形或顶点被导成圆角的莱洛三角形的结构，使主动轮可产生更高的扭矩，减少主动轮和套接部件的磨损，提供高扭矩支撑，传动动力更好的传递给套接在其上的各部件，结构设计巧妙，使得本实用新型使用寿命和传动性能提升；设置轴承和从动轮固定件，使得主动轮到从动轮的动力传送更加柔且不生硬，安全性更好，传动噪声低。本实用新型具有传动方式合理，不易磨损，寿命长、安全性能好的优点。

Description

穿戴式外骨骼的驱动装置

技术领域

本实用新型涉及神经、肌肉及骨骼的康复设备，尤其涉及一种传动功能好的穿戴式外骨骼的驱动装置。

背景技术

现阶段外骨骼的应用场景中，主要是在两个方面：一个是提升健康人群的移动能力，另一种是提供行动功能障碍人群的康复训练和行走辅助。

外骨骼的动力控制是由驱动装置实现，现有的穿戴式外骨骼的驱动装置比较简单，基本就是给外骨骼提供动力，尤其是其传动方式并不合理，比较生硬，容易发生危险，并不合适病人康复训练时独立行走，需要人为辅助帮扶，且集成度不高、体积大、重量重，散热性差、设计不符合人体工学，性能差。

因此，对克服或尽量减少上述问题的穿戴式外骨骼的驱动装置存在一种需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种传动方式合理、不易磨损、寿命长、安全性能好的穿戴式外骨骼的驱动装置。

本实用新型提供的穿戴式外骨骼的驱动装置，包括驱动模块和传动模块，所述的驱动模块包括电机，所述的传动模块包括电机转轴、主动轮和从动轮，所述的主动轮通过电机转轴和电机相连，所述的从动轮和主动轮相连，所述主动轮的截面为非圆形。

其优选方案为，所述主动轮截面为多弧边形。

其又一优选方案为，所述主动轮截面为三弧边形。

其又一优选方案为，所述主动轮截面为顶点被导成圆角的莱洛三角形。

其又一优选方案为，所述的从动轮设置为一个以主动轮为中心的滑轮结构。

其又一优选方案为，所述的传动模块还包括轴承，主动轮通过轴承与从动轮相连，从动轮内圈与轴承的外圈套接，该轴承的内圈与主动轮外圈套接。

其又一优选方案为，所述的传动模块还包括从动轮固定件，从动轮固定件套接在主动轮外圈上，从动轮固定件的内圈形状和主动轮外圈形状相匹配套接齿合，且从动轮和从动轮固定件相连。

其又一优选方案为，所述的传动模块还包括牵引线，所述的牵引线与从动轮相连；牵引线设置为鲍登线。

其又一优选方案为，所述的鲍登线一端固定安装在从动轮预设的固定槽内，再通过设置的压片、螺丝固定该鲍登线。

其又一优选方案为，所述的主动轮通过主动轮固定螺丝与电机转轴固定相连；所述的从动轮通过从动轮固定件固定螺丝与从动轮固定件固定相连。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

主动轮的截面设置为非圆形，特别是多弧边形、三弧边形或者顶点被导成圆角的莱洛三角形的结构，使得主动轮可产生更高的扭矩，减少主动轮和套接在其上部件的材料的磨损，并提供高扭矩支撑，传动动力更好的传递给套接在其上的各个部件，结构设计巧妙，使得本实用新型使用寿命提升，传动性能提升；所述的轴承和从动轮固定件的设置，增加了转盘可承受的轴向应力，保护了驱动装置内的轴承，增加了电机的使用寿命，同时使得主动轮到从动轮的动力传送更加柔且不生硬，安全性更好，且该设置方式还具有紧凑、简单，传动噪声低的优点。

附图说明

图1为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置的功能模块图；

图2为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置结构示意图；

图3为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置结构分解示意图；

图4为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置结构正面示意图；

图5为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置结构背面示意图；

图6为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置结构俯视示意图；

图7为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置结构仰视示意图；

图8为本实用新型驱动装置的外壳结构示意图；

图9为本实用新型驱动装置的电源模块安装结构示意图；

图10为本实用新型驱动装置的电池模块分解结构示意图；

图11为本实用新型实施例驱动装置中电池模块截面结构示意图；

图12为本实用新型实施例驱动装置局部截面结构示意图；

图13为本实用新型实施例驱动装置的另一截面结构示意图；

图14为图13中底部弹簧局部结构示意图；

图15为本实用新型驱动装置中电机和电机固定件连接结构示意图；

图16为本实用新型驱动装置中电机固定位置局部结构示意图；

图17为本实用新型实施例中主动轮、滑轮和从动轮连接处结构示意图；

图18为本实用新型实施例中装上从动轮固定件后局部结构示意图；

图19为本实用新型实施例中从动轮与牵引线连接分解结构示意图；

图20为本实用新型实施例驱动装置带有导光柱的一种截面示意图；

图21为图20中导光柱的局部放大图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的穿戴式外骨骼的驱动装置，其具体实施方式、结构、特征及其功效，说明如后。

如图1为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置的功能模块图所示，本实用新型的穿戴式外骨骼的驱动装置包括驱动模块、传动模块、电池模块和散热模块，所述的电池模块为驱动模块提供电源，所述的传动模块受驱动模块的控制而运动，所述的散热模块为驱动模块散热。各模块间紧密配合、协调运转，使得本实用新型能够有效的帮助病人康复训练。

请参见图2为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置结构示意图所示，所述的驱动模块包括驱动板11、电机1；所述的散热模块包括散热器2，所述的散热器2与电机1和驱动板11相连，为电机1和驱动板11散热。本实用新型的实施例中，所述的电机1、驱动板11和同一个散热器2相连，这样电机1和驱动板11两个发热源集合为一个发热源整体共同发热，仅需一台散热器2散热，达到节约成本，节约空间，减轻重量，提升散热效率的功能。

请参见图3为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置结构分解示意图、图17为本实用新型实施例中主动轮、滑轮和从动轮连接处结构示意图和图19为本实用新型实施例中从动轮与牵引线连接分解结构示意图所示，所述的传动模块包括电机转轴100、主动轮101、从动轮102和牵引线107，所述的从动轮102设置为一个以主动轮101为中心的滑轮结构，所述的主动轮101通过电机转轴100和电机1相连，所述的牵引线107与从动轮102相连；牵引线107设置为鲍登线，将该鲍登线一端固定安装在从动轮102预设的固定槽内，再通过设置的压片109、螺丝固定该鲍登线。

请参见图2、图3，所述的驱动板11与电机1相连，该电机1通过电机轴承100与主动轮101相连，该主动轮101和从动轮102相连，所述的驱动板11控制电机1的动力，包括启停、动力大小，所述电机1的运动通过电机转轴100依次传递给主动轮101、从动轮102。

请参见图4为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置结构正面示意图和图7为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置结构仰视示意图所示，本实用新型的实施例中，所述的驱动模块还包括主板4、上支架6、下支架7、电源板15；上支架6、下支架7通过分别连接锁紧电机固定件18构成一个稳固框架结构，请参见图2。请参见图2和图6为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置结构俯视示意图，上支架6通过上支架固定螺丝10锁紧固定电机固定件18上；请参见图2和图7，下支架7通过下支架固定螺丝13锁紧固定在电机固定件18上。

请参见图2和图15为本实用新型驱动装置中电机和电机固定件连接结构示意图所示，电机1与电机固定件18相连，通过电机固定件18与上、下支架构成的稳固框架结构支撑电机1，并使电机1在本实用新型中稳固。请参见如图15和图16为本实用新型驱动装置中电机固定位置局部结构示意图所示，本实用新型的实施例中，所述的电机1通过电机固定螺丝17固定在电机固定件18上。

请参见图7所示，本实用新型的实施例中，所述的电源板15通过电源板固定螺丝16与下支架7锁紧固定。

请参见图4所示，所述的主板4通过主板固定螺丝3与散热器2锁紧固定。

请参见图6所示，本实用新型实施例中，所述的驱动板11通过驱动板固定螺丝12与上支架6锁紧固定。

请参见图3所示，所述的传动模块还包括轴承103，主动轮101通过轴承103与从动轮102相连，从动轮102内圈与轴承103的外圈套接，该轴承103的内圈与主动轮101外圈套接，所述主动轮101的截面为非圆形。

请参见图17和图18为本实用新型实施例中装上从动轮固定件后局部结构示意图所示，本实用新型的实施例中，主动轮101的截面为多弧边形，优选三弧边形，或者主动轮101的截面设置为顶点被导成圆角的莱洛三角形。主动轮101的截面设置为非圆形，特别是多弧边形、三弧边形或者顶点被导成圆角的莱洛三角形的结构，使得主动轮101可产生更高的扭矩，减少主动轮101和套接在其上部件的材料的磨损，并提供高扭矩支撑，传动动力更好的传递给套接在其上的各个部件，结构设计巧妙，使得本实用新型使用寿命提升，传动性能提升。

请参见图3，本实用新型的实施例中，所述的传动模块还包括从动轮固定件104，从动轮固定件104套接在主动轮101外圈上，从动轮固定件104的内圈形状和主动轮101外圈形状相匹配套接齿合，且从动轮102和从动轮固定件104相连，该设置方式实现了电机转轴100对从动轮102的支撑作用，同时电机转轴100带动主动轮101旋转，进而带动和主动轮101套接的从动轮固定件104旋转，进而带动从动轮102旋转，从动轮102的旋转带动牵引线107运动，从而实现传动模块将电机1的旋转运动通过结构设计转为牵引线107的直线运动。轴承103和从动轮固定件104的设置，增加了转盘可承受的轴向应力，保护了驱动装置内的轴承103，增加了电机1的使用寿命，同时使得主动轮101到从动轮102的动力传送更加柔和不生硬，安全性更好，且该设置方式还具有紧凑、简单，传动噪声低的优点。

请参见图3和图17所示，本实用新型的实施例中，主动轮101通过主动轮固定螺丝108与电机转轴100固定相连；请参见图3、图18和图19，从动轮102通过从动轮固定件固定螺丝106与从动轮固定件104固定相连。

这样，通过电机1转动时，带动电机转轴100的旋转，进而带动主动轮101同步运动，主动轮101运动带动和其套接的从动轮固定件104运动，进而带动和从动轮固定件104固定联结的从动轮102运动，从动轮102带动和其连接的牵引线107运动，从而实现牵引线107直线往复循环运动。

本实用新型实施例中，左右对称设置两组驱动模块、两组传动模块和两组散热模块，实现了本实用新型对左右两个方向外骨骼的动力控制。本实用新型实施例中，可左右对称设置多组驱动模块、多组传动模块和多组散热模块，实现对多个方向外骨骼的动力控制。

请参见图8为本实用新型驱动装置的外壳结构示意图所示，本实用新型还包括外壳110，所述的驱动模块设置在外壳110内。

所述的电源模块200，其通过电源板15电性连接为整个装置提供电源。

请参见图9为本实用新型驱动装置的电源模块安装结构示意图和图10为本实用新型驱动装置的电池模块分解结构示意图所示，所述的电源模块200包括电芯201和电池壳202，电芯201设置在电池壳202内。

所述的电源模块200可内置于外壳110内，也可外置固定于外壳110上。

请参见图9和图13为本实用新型实施例驱动装置的另一截面结构示意图所示，本实用新型的实施例中，外壳110上设置上开口的电池仓203，在电池仓203的底部设置底部弹簧207，电池模块200可拆卸的安装在电池仓203内，电池模块200通过放置在上开口的电池仓203内与电源板15电性连接。

本实用新型的实施例中，电芯设置为锂电池，锂电池内部的电芯横向排列为根据外形最小空间设计的最优方式。

请参考图11为本实用新型实施例驱动装置中电池模块截面结构示意图所示和图12为本实用新型实施例驱动装置局部截面结构示意图，本实用新型实施例中，电池模块200上设置电池锁扣204，该电池锁扣204固定在电池模块的内置弹片205上；电池仓203设置锁扣槽210，电池模块200与电池仓203的连接方式为采用通过电池锁扣204与锁口槽210匹配的卡接连接方式，在电池模块200与电池仓203安装时，电池锁扣204可自动弹到电池仓203预留的锁扣槽210内，实现电池模块200与电池仓203的卡接锁合固定作用。

请参见图12所示，本实用新型实施例中，所述的锁扣槽210对应的外壳110上设有电池解锁按钮211。

通过手动按压外壳110上电池解锁按钮211，将电池模块200上的电池锁扣204推离锁扣槽210，同时，电池模块200整体受到底部弹簧207的弹力，自动将电池模块200整体推离电池仓203。该结构设置方式便于电池模块200的安装使用及拆卸拿取。

请参见图13为本实用新型实施例驱动装置的另一截面结构示意图和图14为图13中底部弹簧局部结构示意图所示，本实用新型的实施例中，底部弹簧207一端固定在电池仓203的下方，另一端外设置一个弹簧外罩208，该外罩上部设置为一个顶部封口的柱形，在电池仓203底部设置和该弹簧外罩顶部柱形套接的开口209，在该外罩208的底部设置直径大于开口209的大直径结构，这样底部弹簧207就被弹簧外罩208套接在了电池仓的底部，并且还不影响美观。且底部弹簧207的固定位设置为弹簧外罩208的大直径结构顶到底部时，刚好弹簧外罩208的上部柱形顶部与电池仓203底部平齐，确保弹簧外罩208不会被误操作顶出开口209，方便使用。

请参见图2、图4和图5为本实用新型穿戴式外骨骼的驱动装置结构背面示意图所示，本实用新型的实施例中，所述的散热模块还包括散热风扇5和导热片8，所述的散热风扇5和散热器2相连，该散热器2一端与电机1相连，散热器2另一端还与上支架6相连，上支架6给散热器2提供支撑，并实现散热器2工作过程中的稳定性；所述的驱动板11和散热器2之间设置导热片8，即驱动板11通过导热片8与散热器2相连，驱动板11另一端与上支架6相连。所述的导热片8会受到散热器2和驱动板11与上支架6之间锁紧压力而压紧固定。

如图5所示，本实用新型的实施例中，所述的散热器2通过散热器固定螺丝一9固定在电机1上，实现了散热器2与电机1的紧密贴合，以达到最佳的散热效果。如图6所示，本实用新型的实施例中，所述的散热器2还通过散热器固定螺丝二19固定在上支架6上。

通过在散热模块中设置导热片8的优点，由于驱动板11在工作中会产生较大的热量，导热片8将会把驱动板11工作时产生的热量传导到散热器2上，实现辅助散热功能，避免了驱动板11工作时过热，维持了其工作时温度稳定在一个合理范围内，保证了驱动板11的稳定工作。本实用新型实施例中所述的导热片8具体设置为导热硅胶片。

请参见图2所示，所述的散热风扇5通过下支架7与散热器2相连，其连接方式有利于稳固散热器2和散热风扇5在本实用新型中的稳定性。所述的散热风扇5设置的优点，可利用空气对流，交换热量快速降温，解决了多个热源在本实用新型密闭的空腔内，所产生的热量无法快速排出的问题。

请参见图7所示，本实用新型的实施例中，所述的散热风扇5通过风扇固定螺丝14与散热器2和下支架7锁紧固定。

请参见如图8所示，本实用新型的另一实施例中，所述的散热模块中还包括有散热孔22，所述的散热孔22设置在外壳110的底部，可以及时的将本实用新型空腔内的热量通过散热孔22排出到本实用新型装置外，尤其是散热风扇5工作时，热量会快速的排出。散热孔22设置为1个或多个。

而所述的散热孔22开设在所述的外壳110的底部的优点是：可有效的起到防尘、防水、防异物进入的功能。

所示的散热模块的工作原理：电机1工作时将产生的热量直接传到给散热器2，驱动板11工作时通过导热片8将热量传递给散热器2，散热风扇5工作将散热片2中的热量和外壳110内空间中的热量，通过导热风通道传导至散热孔22排出本实用新型的装置外。

请参考图20为本实用新型实施例驱动装置带有导光柱的一种截面示意图、图21为图20中导光柱的局部放大图所示，其中图21为图20中A处放大5被后结构示意图，本实用新型还设置有光源指示灯300，用于标识本实用新型的工作状态，为了避免设备背光不均匀问题，本实用新型在导光柱301上设置了导光柱防爆点302，本实用新型实施例中所述的导光柱防爆点302设置为散光齿，通过齿形的斜面，将强光源折射到导光柱暗区，解决背光不均的问题，可实现导光柱背光均匀的效果。

本实用新型的主动轮101的截面设置为非圆形，特别是多弧边形、三弧边形或者顶点被导成圆角的莱洛三角形的结构，使得主动轮101可产生更高的扭矩，减少主动轮101和套接在其上部件的材料的磨损，并提供高扭矩支撑，传动动力更好的传递给套接在其上的各个部件，结构设计巧妙，使得本实用新型使用寿命提升，传动性能提升；所述的轴承103和从动轮固定件104的设置，增加了转盘可承受的轴向应力，保护了驱动装置内的轴承103，增加了电机1的使用寿命，同时使得主动轮101到从动轮102的动力传送更加柔且不生硬，安全性更好，且该设置方式还具有紧凑、简单，传动噪声低的优点。

在此说明书中，本实用新型已参照其特定的实施例作了描述，但是，很显然仍可以做出各种修改和变换而不背离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型的说明书和附图被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (10)

1.穿戴式外骨骼的驱动装置，其特征在于，包括驱动模块和传动模块，所述的驱动模块包括电机，所述的传动模块包括电机转轴、主动轮和从动轮，所述的主动轮通过电机转轴和电机相连，所述的从动轮和主动轮相连，所述主动轮的截面为非圆形。

2.如权利要求1所述的穿戴式外骨骼的驱动装置，其特征在于，所述主动轮截面为多弧边形。

3.如权利要求2所述的穿戴式外骨骼的驱动装置，其特征在于，所述主动轮截面为三弧边形。

4.如权利要求1所述的穿戴式外骨骼的驱动装置，其特征在于，所述主动轮截面为顶点被导成圆角的莱洛三角形。

5.如权利要求1-4任一项所述的穿戴式外骨骼的驱动装置，其特征在于，所述的从动轮设置为一个以主动轮为中心的滑轮结构。

6.如权利要求5所述的穿戴式外骨骼的驱动装置，其特征在于，所述的传动模块还包括轴承，主动轮通过轴承与从动轮相连，从动轮内圈与轴承的外圈套接，该轴承的内圈与主动轮外圈套接。

7.如权利要求6所述的穿戴式外骨骼的驱动装置，其特征在于，所述的传动模块还包括从动轮固定件，从动轮固定件套接在主动轮外圈上，从动轮固定件的内圈形状和主动轮外圈形状相匹配套接齿合，且从动轮和从动轮固定件相连。

8.如权利要求7所述的穿戴式外骨骼的驱动装置，其特征在于，所述的传动模块还包括牵引线，所述的牵引线与从动轮相连；牵引线设置为鲍登线。

9.如权利要求8所述的穿戴式外骨骼的驱动装置，其特征在于，所述的鲍登线一端固定安装在从动轮预设的固定槽内，再通过设置的压片、螺丝固定该鲍登线。

10.如权利要求9所述的穿戴式外骨骼的驱动装置，其特征在于，所述的主动轮通过主动轮固定螺丝与电机转轴固定相连；所述的从动轮通过从动轮固定件固定螺丝与从动轮固定件固定相连。

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