CN217932762U - 实时的三维点云分割装置 - Google Patents

实时的三维点云分割装置 Download PDF

Info

Publication number
CN217932762U
CN217932762U CN202221500862.7U CN202221500862U CN217932762U CN 217932762 U CN217932762 U CN 217932762U CN 202221500862 U CN202221500862 U CN 202221500862U CN 217932762 U CN217932762 U CN 217932762U
Authority
CN
China
Prior art keywords
aerial vehicle
unmanned aerial
point cloud
hinge
real
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202221500862.7U
Other languages
English (en)
Inventor
方潜生
李齐禹
杨亚龙
苏亮亮
朱徐来
张睿
孙伟豪
徐文晶
王远航
杨畅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Jianzhu University
Original Assignee
Anhui Jianzhu University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Jianzhu University filed Critical Anhui Jianzhu University
Priority to CN202221500862.7U priority Critical patent/CN217932762U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN217932762U publication Critical patent/CN217932762U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种实时的三维点云分割装置,包括箱体、放置在箱体内的无人机本体以及设置在箱体内的控制主机;所述箱体两侧内壁上转动设置有两个第一铰接杆,所述第一铰接杆内侧均转动有第二铰接杆,位于同一侧的所述第一铰接杆与第二铰接杆之间分别铰接设置有第一连杆和第二连杆,所述第二连杆上方设置有无人机操作台,且所述无人机操作台与第二连杆通过操作台支撑板连接,所述无人机操作台侧方连接有多个第二存放盒,两所述第二铰接杆之间安装有护盖板,所述箱体的底部设置有三根呈U型设置的限位安装挡条,所述控制主机安装在限位安装挡条中部。本实用新型降低了人力成本,提高了工作效率。

Description

实时的三维点云分割装置
技术领域
本实用新型涉及云分割取景建模装置技术领域,尤其涉及实时的三维点云分割装置。
背景技术
三维点云是一种空间信息表达方式中的三维模型,其主要工作模式为利用摄像机获取目标场景的三维点云数据,然后通过预先训练得到的点云分割网络提取三维点云数据的目标复值特征,并基于目标复值特征确定目标场景的分割结果。但是在实际操作过程中往往是需要多人配合来完成,并且作业过程中涉及到的无人机本体和电子设备等器件需要分开进行携带,达到工作场景中后,通过操控无人机本体飞行至目标场景中,然后利用无人机本体获取场景中的数据并储存后,最后将无人机本体的数据传输至电子设备内进行三维模型建立,这样需要较多的人力资源用于携带和操控,同时不能实时的进行三维点云分割,这样存在可能的取景问题,需要二次去现场进行重新取景,增加了整体测量的成本。因此,如何提供一种实时的三维点云分割装置是本领域技术人员亟需解决的问题。
实用新型内容
本实用新型的一个目的在于提出实时的三维点云分割装置,本实用新型降低了人力成本,提高了工作效率。
根据本实用新型实施例的一种实时的三维点云分割装置,包括箱体、放置在箱体内的无人机本体以及设置在箱体内的控制主机;
所述箱体两侧内壁上转动设置有两个第一铰接杆,所述第一铰接杆内侧均转动有第二铰接杆,位于同一侧的所述第一铰接杆与第二铰接杆之间分别铰接设置有第一连杆和第二连杆,所述第二连杆上方设置有无人机操作台,且所述无人机操作台与第二连杆通过操作台支撑板连接,所述无人机操作台侧方连接有多个第二存放盒,两所述第二铰接杆之间安装有护盖板,所述箱体的底部设置有三根呈U型设置的限位安装挡条,所述控制主机安装在限位安装挡条中部。
优选的,所述护盖板远离轴销的一侧设置有滑轨,所述滑轨平行于第二铰接杆的长度方向,所述滑轨的内部滑动设置有滑动板,所述滑动板的一端贯穿滑轨外侧端的端口后垂直向下弯折形成有限位卡勾,所述滑动板顶部设置有顶部向上延伸至滑轨外部的拨动条。
优选的,所述护盖板的两端固定连接于两根第二铰接杆长度方向上的窄面上,当所述第二铰接杆旋转至限位安装挡条处时,所述护盖板的下端面贴合于三个所述限位安装挡条的顶面。
优选的,所述第一连杆位于第一铰接杆与第二铰接杆的中部,所述第二连杆位于第一铰接杆与第二铰接杆的顶部。
优选的,所述无人机本体上安装有摄像头,所述无人机本体内设置有信号发射器,所述控制主机内存储有预先训练好的点云分割网络,所述控制主机内设置有信号接收器。
优选的,所述箱体底部设置有用于放置控制主机电源适配器的第一存放盒。
优选的,所述箱体包括箱体本体、通过轴销与箱体本体铰接设置的箱体盖以及设置在箱体本体侧面的箱体提手。
本实用新型的有益效果是:
本实用新型内部的结构在使用过程中通过向外拉伸无人机操作台即可实现全部结构的打开和定位,而且当无人机操作台的位置固定好之后,其正好位于控制主机的前上方,方便人员对控制主机和无人机同时进行操作,一个人就可以完成三维点云的分割作业,同时通过内部设置有预训练好模型的控制主机可以实时的对三维场景进行有效的分割,能及时找出问题,进行实时的取景修正,降低了人力成本,提高了工作效率。
附图说明
在附图中:
图1为本实用新型提出的实时的三维点云分割装置的结构示意图;
图2为本实用新型提出的实时的三维点云分割装置中去掉箱盖后的结构示意图;
图3为本实用新型提出的实时的三维点云分割装置中去掉无人机操作台后的结构示意图;
图4为本实用新型提出的实时的三维点云分割装置中去掉护盖板后的结构示意图;
图5为本实用新型提出的实时的三维点云分割装置中无人机操作台展开状态时的示意图;
图6为本实用新型提出的实时的三维点云分割装置中第二铰接杆与护盖板的连接示意图;
图7为本实用新型提出的实时的三维点云分割装置图6中A处的局部放大结构示意图。
图中:1-箱体本体、2-箱体提手、3-箱体盖、4-第一存放盒、5-第一铰接杆、6-无人机操作台、7-无人机本体、8-遥控器本体、9-第二存放盒、10-第二铰接杆、11-第一连杆、12-第二连杆、13-操作台支撑板、14-护盖板、15-限位安装挡条、16-控制主机、17-滑轨、18-滑动板、19-拨动条、20-限位卡勾。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。参考图1-7,一种实时的三维点云分割装置,包括箱体、放置在箱体内的无人机本体7以及设置在箱体内的控制主机16,所述箱体包括箱体本体1、通过轴销与箱体本体1铰接设置的箱体盖3以及设置在箱体本体1侧面的箱体提手2,所述无人机本体7上安装有摄像头,所述无人机本体7内设置有信号发射器,所述控制主机16内存储有预先训练好的点云分割网络,所述控制主机16内设置有信号接收器,上述的控制主机16、信号发射器和带有摄像头的无人机本体7可全部收纳于箱体中,方便单个人员进行统一携带和控制。
实时的三维点云分割装置在工作时,通过带有摄像头的无人机本体7对获取目标场景内的三维点云数据,然后通过信号发射器将获取的数据实时的发送至控制主机16中的信号接收器内,控制主机16再把获得的场景数据传入预训练好的模型,这样就可以通过箱体内的装置进行快速实时的对三维场景进行有效的分割;
所述箱体两侧内壁上转动设置有两个第一铰接杆5,所述第一铰接杆5内侧均转动有第二铰接杆10,位于同一侧的所述第一铰接杆5与第二铰接杆10之间分别铰接设置有第一连杆11和第二连杆12,所述第二连杆12上方设置有无人机操作台6,且所述无人机操作台6与第二连杆12通过操作台支撑板13连接,所述无人机操作台6侧方连接有多个第二存放盒9,两所述第二铰接杆10之间安装有护盖板14,所述箱体的底部设置有三根呈U型设置的限位安装挡条15,所述控制主机16安装在限位安装挡条15中部。
本实施方式中,箱体的内部靠近轴销的一端转动连接有两个第一铰接杆5,箱体的内部位于每个第一铰接杆5背离轴销的一侧均转动有第二铰接杆10,并且第二铰接杆10位于第一铰接杆5的内侧,并且第一连杆11位于第一铰接杆5和第二铰接杆10的中部,第二连杆12位于第一铰接杆5和第二铰接杆10的顶部。第一铰接杆5、第二铰接杆10和第二连杆12相对于箱体形成四连杆机构,而位于第一铰接杆5和第二铰接杆10中部的第一连杆11则可增加整个四连杆机构运动时的稳定性,第二连杆12在第二铰接杆10与第一铰接杆5的整个旋转过程中始终保持水平状态,同时,由于第一铰接杆5、第二铰接杆10和第一连杆11均要求完全旋转至水平状态收纳于箱体内部,因此本申请中将第二铰接杆10和限位安装挡条15错落设置,即将第二铰接杆10设置于第一铰接杆5的内侧。
无人机操作台6朝向轴销的一侧连接有两个第二存放盒9,无人机本体7和遥控器本体8分别放置于两个第二存放盒9内,本实用新型中的无人机为了方便放置在第二存放盒9内可以为小型无人机,或者拆分后进行放置,无人机本体7对目标场景中的三维点云进行获取数据时,将无人机本体7从第二存放盒9中取出放置于无人机操作台6上,然后通过遥控器本体8操作无人机本体7飞行至目标场景中。与此同时,无人机操作台6前端的第二存放盒9也正好贴合于护盖板14的上端面,护盖板14既能与三个限位安装挡条15配合形成容纳槽存放控制主机16,又能有效的将第二存放盒9和控制主机16分开,避免盛放有无人机本体7和遥控器本体8的第二存放盒9直接压在控制主机16上,箱体的内部位于容纳槽的一侧形成有用于放置控制主机16电源适配器的第一存放盒4,而第一存放盒4分布于容纳槽的一侧,上述三个存放区域合理的布局,可实现对整个装置中的电器设备进行收纳管理。
护盖板14远离轴销的一侧边缘处平行于第二铰接杆10的长度方向固定有滑轨17,滑轨17的外侧端延伸至护盖板14的边缘处,并且滑轨17的顶部以及外侧端均呈开口结构,滑轨17的内部滑动连接有滑动板18,滑动板18的一端贯穿滑轨17外侧端的端口后垂直向下弯折形成有限位卡勾20,滑动板18沿其长度方向的顶部固定有拨动条19,并且拨动条19顶部向上延伸至滑轨17外部,限位卡勾20可以使得无人机操作台6顶住护盖板14,方便打开时无人机操作台6与护盖板14之间的限位固定。
本实用新型内部的结构在使用过程中通过向外拉伸无人机操作台6即可实现全部结构的打开和定位,而且当无人机操作台6的位置固定好之后,其正好位于控制主机16的前上方,方便人员对控制主机16和无人机同时进行操作,一个人就可以完成三维点云的分割作业,同时通过内部设置有预训练好模型的控制主机16可以实时的对三维场景进行有效的分割,能及时找出问题,进行实时的取景修正,降低了人力成本,提高了工作效率。
以上所述,仅为本实用新型较佳的具体实施方式,但本实用新型的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内,根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种实时的三维点云分割装置,其特征在于,包括箱体、放置在箱体内的无人机本体以及设置在箱体内的控制主机;
所述箱体两侧内壁上转动设置有两个第一铰接杆,所述第一铰接杆内侧均转动有第二铰接杆,位于同一侧的所述第一铰接杆与第二铰接杆之间分别铰接设置有第一连杆和第二连杆,所述第二连杆上方设置有无人机操作台,且所述无人机操作台与第二连杆通过操作台支撑板连接,所述无人机操作台侧方连接有多个第二存放盒,两所述第二铰接杆之间安装有护盖板,所述箱体的底部设置有三根呈U型设置的限位安装挡条,所述控制主机安装在限位安装挡条中部。
2.根据权利要求1所述的实时的三维点云分割装置,其特征在于,所述护盖板远离轴销的一侧设置有滑轨,所述滑轨平行于第二铰接杆的长度方向,所述滑轨的内部滑动设置有滑动板,所述滑动板的一端贯穿滑轨外侧端的端口后垂直向下弯折形成有限位卡勾,所述滑动板顶部设置有顶部向上延伸至滑轨外部的拨动条。
3.根据权利要求1所述的实时的三维点云分割装置,其特征在于,所述护盖板的两端固定连接于两根第二铰接杆长度方向上的窄面上,当所述第二铰接杆旋转至限位安装挡条处时,所述护盖板的下端面贴合于三个所述限位安装挡条的顶面。
4.根据权利要求1所述的实时的三维点云分割装置,其特征在于,所述第一连杆位于第一铰接杆与第二铰接杆的中部,所述第二连杆位于第一铰接杆与第二铰接杆的顶部。
5.根据权利要求1所述的实时的三维点云分割装置,其特征在于,所述无人机本体上安装有摄像头,所述无人机本体内设置有信号发射器,所述控制主机内存储有预先训练好的点云分割网络,所述控制主机内设置有信号接收器。
6.根据权利要求1所述的实时的三维点云分割装置,其特征在于,所述箱体底部设置有用于放置控制主机电源适配器的第一存放盒。
7.根据权利要求1所述的实时的三维点云分割装置,其特征在于,所述箱体包括箱体本体、通过轴销与箱体本体铰接设置的箱体盖以及设置在箱体本体侧面的箱体提手。
CN202221500862.7U 2022-06-15 2022-06-15 实时的三维点云分割装置 Active CN217932762U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202221500862.7U CN217932762U (zh) 2022-06-15 2022-06-15 实时的三维点云分割装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202221500862.7U CN217932762U (zh) 2022-06-15 2022-06-15 实时的三维点云分割装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN217932762U true CN217932762U (zh) 2022-11-29

Family

ID=84182616

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202221500862.7U Active CN217932762U (zh) 2022-06-15 2022-06-15 实时的三维点云分割装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN217932762U (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016124311A1 (de) Autonomes Freileitungskabel-Inspektionssystem
CN217932762U (zh) 实时的三维点云分割装置
KR102056909B1 (ko) 전자동 무인 드론 운용 시스템 및 방법
CN107820053A (zh) 一种铁路智能调车作业系统
CN114179056A (zh) 一种gis室内多自由度挂轨式巡检机器人及其应用方法
CN105743018B (zh) 一种利用CO2激光电缆削皮装置进行10kV带电接引线作业方法
CN210452664U (zh) 一种便携式数据采集工具箱
CN103763524B (zh) 一种用于浮托安装实际测量的图像监控系统
CN208369612U (zh) 一种计算机网络信息供给网络路由器
CN103533035A (zh) 一种水电站水库巡查信息采集终端
CN203482334U (zh) 一种水电站水库巡查信息采集终端
CN105914664B (zh) Co2激光器带电导线绝缘外皮切削系统及切削方法
CN113686309A (zh) 一种基于正射影像数据的电力设备输电线路生成系统
CN209592779U (zh) 一种电气自动化双开门电控操作台
CN218272531U (zh) 一种智能变电站本地继电保护试验装置
CN108011685A (zh) 一种基于无线作弊信号的阻断控制系统及方法
CN213832140U (zh) 一种具有地势勘察功能且自动绘图的无人机
CN107205138A (zh) 一种大气环境监测系统
CN216186025U (zh) 一种具有测距警报功能的低空航拍取证用无人机
CN214623396U (zh) 一种plc测试台
CN216116501U (zh) 一种高速铁路隧道洞口微气压波测试数据采集装置
CN204791081U (zh) 一种应用于电力系统交接时的可视化设备
CN216253017U (zh) 一种信息化运行维护装置
CN215076404U (zh) 基于室内光学定位系统的室内多旋翼控制平台
CN218768217U (zh) 视觉识别定位装置与带电作业剥线、接线及断线工具

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant