CN217920254U - 一种工件抓取生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种工件抓取生产线，包括抓取装置和检测装置，抓取装置能够将目标工件从整料中抓取出来。检测装置用于在抓取装置将目标工件抓起至检测高度时对目标工件进行检测，以判断目标工件与剩余的整料是否粘连。还包括第一传输装置，检测装置位于第一传输装置上，第一传输装置用于带动检测装置移动，以使检测装置的有效检测范围能够覆盖抓取装置的抓取区域。这样可以使各个被检测的目标工件都能够位于检测装置的有效检测范围内，使检测装置可以对整料上所有大大小小目标工件都能够进行精准检测。从而使检测装置可以有效满足较大目标工件以及较多目标工件的检测需求，有效提高了检测装置的检测效率。

Description

一种工件抓取生产线

技术领域

本实用新型涉及工业自动化技术领域，尤其涉及一种工件抓取生产线。

背景技术

随着工业技术的不断发展，自动化技术在工业生产中的应用越来越普遍，以钢板切割为例，钢板切割行业的工作环境恶劣、危险系数较高并且劳动强度较大，通过自动化技术对钢板进行切割，可以有效降低人体劳动力、提高工作人员工作的安全性。因此，自动化技术在钢板切割行业的应用尤为重要，在工业生产中具有重要意义。

通常，钢板切割的过程中，根据设计需求，会先在待切割的整料钢板上绘制出需要裁剪的图形，然后再沿着绘制的线条进行切割。切割完成后可以通过执行机构(例如机械抓手或机器人抓手等)等将切割下来的钢板(以下称目标钢板)从整料钢板上取下，然后将目标钢板放入下一个工位。为避免目标钢板与剩余的整料钢板粘连，而使执行机构在抓取的过程中将剩余整料钢板和目标钢板一同带起，进而影响整个生产线的正常运行。通常，在生产线上还固定安装有检测装置，检测装置可以对目标钢板进行检测，以判断目标钢板与剩余整料钢板是否粘连。

然而，检测装置的有效检测范围有限，当目标钢板尺寸较大或在整料钢板上分布较多的目标钢板时，检测装置则难以实现对所有目标工件的检测，降低了检测装置的检测效率。

实用新型内容

本实用新型提供一种工件抓取生产线，以解决现有钢板抓取生产线中，当目标钢板尺寸较大或在整料钢板上分布较多的目标钢板时，检测装置难以实现对所有目标工件的检测，降低了检测装置的检测效率的问题。

本实用新型提供一种工件抓取生产线，包括抓取装置和检测装置；

所述抓取装置能够将目标工件从整料上抓取出来；

所述检测装置用于在所述抓取装置将所述目标工件抓起至检测高度时对所述目标工件进行检测，以判断所述目标工件与剩余所述整料是否粘连；

还包括第一传输装置，所述检测装置位于所述第一传输装置上，所述第一传输装置用于带动所述检测装置移动，以使所述检测装置的有效检测范围能够覆盖所述抓取装置的抓取区域。

这样使各个被检测的目标工件都可以位于检测装置的有效检测范围内，使检测装置可以对整料上所有大大小小目标工件都能够进行精准检测。有效提高了检测装置对各个目标工件检测的准确性，使检测装置可以有效满足较大目标工件以及较多目标工件的检测需求，实现对较大尺寸的整料切割的检测，有效提高了检测装置的检测效率。

在一种可能实现的方式中，所述第一传输装置包括支架、第一传动件和第二传动件；

所述第一传动件与所述检测装置连接，所述第二传动件位于所述支架上，且所述第二传动件与所述第一传动件传动连接；

所述第二传动件沿所述目标工件在所述整料上的分布方向延伸，所述检测装置通过所述第一传动件与所述第二传动件的配合沿着所述目标工件在所述整料上的分布方向移动。

在一种可能实现的方式中，所述第一传动件为齿轮，所述第二传动件为齿条。

在一种可能实现的方式中，还包括导向组件，所述导向组件包括导向件和与所述导向件滑动连接的导向块，所述导向件位于所述支架上，且所述导向件的延伸方向与所述第二传动件的延伸方向相平行；

所述检测装置与所述导向块连接，所述导向件通过与所述导向块的配合为所述检测装置提供导向。

在一种可能实现的方式中，还包括驱动件，所述驱动件的输出轴与所述第一传动件连接，所述驱动件用于驱动所述第一传动件转动。

在一种可能实现的方式中，还包括连接板，所述连接板具有相对的第一安装面和第二安装面；

所述检测装置和所述驱动件均安装在所述连接板的第一安装面上，所述导向块设置在所述连接板的第二安装面上。

在一种可能实现的方式中，还包括定位识别装置，所述定位识别装置与所述抓取装置电连接，所述定位识别装置用于识别所述目标工件的位置及姿态，以使所述抓取装置根据所示目标工件的位置及姿态对所述目标工件抓取。

在一种可能实现的方式中，还包括第二传输装置，所述整料位于所述第二传输装置上，所述第二传输装置用于运输所述整料。

在一种可能实现的方式中，还包括辅助板，所述辅助板位于所述第二传输装置上与所述检测装置相对的一侧，所述辅助板用于辅助所述检测装置检测。

在一种可能实现的方式中，所述检测装置为3D视觉检测装置或2D视觉检测装置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种工件抓取生产线的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种目标工件在整料上分布的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种工件抓取生产线的侧视图；

图4为本申请实施例提供的一种第一传输装置的结构示意图；

图5为图4中区域A的放大图；

图6为本申请实施例提供的第一传输装置在另一种视角下的结构示意图。

附图标记说明：

100-工件抓取生产线；

110-整料；

111-目标工件；

120-抓取装置；

130-检测装置；

140-第一传输装置；

141-支架；

142-第一传动件；

143-第二传动件；

144-导向组件；

1441-导向件；

1442-导向块；

145-驱动件；

146-连接板；

150-第二传输装置；

151-辅助板；

160-空隙。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

正如上述背景技术中的内容，以钢板切割生产线为例，在钢板切割的过程中，通常根据设计需求，会现在整料钢板上进行绘制，然后再通过切割技术对绘制的线条进行切割，以将目标钢板从整料钢板中切割下来。例如，可以通过激光切割、等离子切割、火焰切割机等方式对整料钢板进行切割，以得到目标钢板。然而，在实际切割过程中，由于工艺误差，目标钢板有时会与剩余的整料钢板存在粘连的情况，例如，在通过激光切割或等离子切割时，有时会存在未切透的情况，从而使目标钢板原钢板之间仍然具有连接。或者，在通过火焰切割时，会使钢板下方的托盘发生熔化，从而使目标钢板、整料钢板以及托盘之间发生粘连。或者，在一些情况下，切割的缝隙过小，还会使目标钢板与剩余的整料钢板之间发生卡死现象。在上述情况下，当执行机构(例如，机械抓手或机器人抓手等)对目标钢板进行抓取时，则很容易将剩余的整料钢板一起带起来，从而影响生产线的正常运行。

例如，将剩余的整料钢板与目标钢板一起带起来时，会使剩余的整料钢板发生位移，使剩余的整料钢板的位置发生变化，从而使执行机构在后续抓取其他目标钢板时出现定位失效，进而导致抓取失败等问题。而且，将剩余整料钢板一同抓起还会使执行机构出现超载的情况，使执行机构发生损坏，甚至发生安全事故。

在相关技术中，为避免执行机构在目标钢板与剩余的整料钢板粘连的情况下将目标钢板和整料钢板一同抓起，从而影响生产线的正常运行。在生产线上设置有检测装置，通过检测装置对目标工件进行检测，以判断目标钢板与剩余的整料钢板是否粘连。例如，检测装置通常固定设置在生产线的一旁，以对目标工件进行检测。

然而，检测装置的有效检测范围有限，当目标钢板的尺寸较大或者在整料钢板上分布有较多的目标钢板时，多个目标钢板通常会沿着整料钢板的长度方向和宽度方向分布。而将检测装置固定在生产线的一旁，难以实现对全部目标工件的检测，降低了检测装置对目标钢板检测的检测效率。

基于上述问题，本申请实施例提供一种工件抓取生产线，可以使检测装置根据被抓取的目标钢板的位置以及目标钢板的被检测位置进行移动，以使被检测的目标钢板可以全部位于检测装置的有效检测范围内，从而使检测装置可以对目标钢板进行准确检测，有效提高检测装置的检测效率。

本申请实施例提供的一种工件抓取生产线，该生产线可以用于抓取切割钢板，或者，还可以用于抓取其他类型的零件，例如、轴类零件、盘类零件、箱体类以及不规则形状等任意零件的抓取。当然，在一些示例中，该生产线还可以用于抓取其他类型的物体、产品、工件、零件等任意在抓取的过程中需要检测的场景中。以下以对切割钢板的抓取为例进行说明。

图1为本申请实施例提供的一种工件抓取生产线的结构示意图，图2为本申请实施例提供的一种目标工件在整料上分布的结构示意图，图3为本申请实施例提供的一种工件抓取生产线的侧视图。

参见图1所示，本申请实施例提供的工件抓取生产线100，该工件抓取生产线100可以将目标工件111从整料110上抓取出来，其中，参见图2所示，根据设计需求，可以在整料110上绘制出需要切割的图形，其中，整料110上可以包括多个目标工件111，这样可以提高钢板的利用率，减少材料的浪费。例如，可以通过激光切割、等离子切割、火焰切割等方式对整料110进行切割。

该工件抓取生产线100可以包括抓取装置120，其中，抓取装置120可以将目标工件111从整料110中抓取出来，然后再放入下一个工位。例如，抓取装置120可以设置在机器人手臂的末端，从而使机器人手臂可以带动抓取装置120移动，或者，抓取装置120还可以设置在桁架机械手的末端，以使桁架机械手可以带动抓取装置120移动，在将整料110进行切割而形成目标工件111后，抓取装置120可以将目标工件111抓起，然后放入下一个工位，以便进行后续的工序。

例如，抓取装置120上可以设置有电磁铁，在需要抓取目标工件111时，可以对电磁铁进行通电，以使抓取装置120具有磁性，从而将目标工件111吸附起来。待抓取装置120将目标工件111移动至下一个工位时，可以对电磁铁断电，此时，电磁铁失去磁性，可以松开目标工件111，以使目标工件111放置在下一个工位上，从而完成对目标工件111的抓取。

当然，在一些示例中，抓取装置120还可以通过其他方式对目标工件111进行抓取，例如，抓取装置120还可以通过卡接、扣接等方式对目标工件111进行抓取。

结合图3所示，该工件抓取生产线100还可以包括检测装置130，检测装置130可以用于在抓取装置120抓起目标工件111时对目标工件111进行检测，以判断目标工件111与剩余整料110是否粘连。例如，该检测装置130可以为3D视觉检测装置130或2D视觉检测装置130，在抓取装置120将目标工件111抓起，并提升至检测高度时，检测装置130可以对目标工件111及其周围进行拍照，然后根据拍摄到的图像进行判断目标工件111与剩余的整料110之间是否存在连续的空隙。例如，参见图3所示，检测装置130可以平行于整料110的延伸方向进行拍照，并且可以略高度整料110所放置的平面，以使检测装置130可以获得目标工件111与剩余整料110之间在抓取方向(参见图3中的z方向)上的空隙160，其中，抓取方向可以理解为垂直于整料110所在平面的方向。若目标工件111与剩余整料110之间存在连续的空隙160，则表示目标工件111与剩余的整料110之间是完全分离的，二者之间没有粘连，则抓取装置120可以继续运行，以将目标工件111放置在下一工位。

相反的，若检测到目标工件111与剩余的整料110之间的空隙160不连续，则表示目标工件111与剩余的整料110之间具有粘连，则检测装置130会发出报警声，以提醒工作人员进行处理，从而避免抓取装置120继续移动而发生故障。

工件抓取生产线100还可以包括第一传输装置140，检测装置130可以设置在第一传输装置140上，第一传输装置140可以用于带动检测装置130移动，以使检测装置130的有效检测范围能够覆盖抓取装置120的抓取区域。例如，当对抓取区域内尺寸较大的目标工件111进行检测时，检测装置130一次难以完成对目标工件111的有效检测，此时，可以使检测装置130先对目标工件111的一个部位进行检测，然后，再将检测装置130移动至该目标工件111未检测的部位进行检测，最后可以将几次的检测检测结果进行合并，以综合判断目标工件111与剩余的整料110是否粘连。

或者，当需要对抓取区域内的多个目标工件111进行检测时，检测装置130可以通过第一传输装置140在各个目标工件111的检测位置之间进行移动，以使检测装置130可以依次对各个目标工件进行检测。例如，可以使检测装置130先对第一个目标工件111进行检测，第一传输装置140可以带动检测装置130移动至第一个目标工件111的检测位置，以使被抓取的第一个目标工件111可以位于检测装置130有效检测范围内，从而使检测装置130可以对第一个目标工件111进行检测。当对第二个目标工件111进行抓取时，第一传输装置140可以带动检测装置130从第一个目标工件111的检测位置移动到第二个目标工件111的检测位置，以使被抓取的第二个目标工件111可以位于检测装置130有效检测范围内，从而使检测装置130可以对第二个目标工件111进行检测。

这样通过将检测装置130设置在第一传输装置140上，使第一传输装置140可以带动检测装置130在移动，以使检测装置130的有效检测范围可以覆盖抓取装置的抓取区域，从而使各个被检测的目标工件111都可以位于检测装置130的有效检测范围内，使检测装置130可以对整料110上所有大大小小目标工件111都能够进行精准检测。有效提高了检测装置130对各个目标工件111检测的准确性，使检测装置130可以有效满足较大目标工件111以及较多目标工件111的检测需求，实现对较大尺寸的整料110切割的检测，有效提高了检测装置130的检测效率。

继续参见图3所示，该工件抓取生产线100还可以包括第二传输装置150，整料110可以位于第二传输装置150上，第二传输装置150可以用于运输整料110，以使整料110从上一个工位移动至抓取工位，从而使抓取装置120可以对整料110中的目标工件111进行抓取。例如，整料110可以在前一个工位进行切割，在完成切割后，可以通过第二传输装置150移动至抓取工位，在整料110移动至抓取工位后，抓取装置120可以对整料110中的目标工件111进行抓取。

其中，继续参见图3所示，该工件抓取生产线100还可以包括定位识别装置121，定位识别装置121可以与抓取装置120电连接，定位识别装置121可以用于识别目标工件111的位置及姿态，以使抓取装置120可以根据目标工件的位置及姿态对目标工件111进行抓取。例如，定位识别装置121可以是2D或3D视觉识别相机，定位识别装置121可以对目标工件111进行拍照，以识别目标工件111的具体位置以及姿态，并将识别到的具体位置及姿态信息传输给抓取装置120，从而使抓取装置120可以根据定位识别装置121获取的位置信息进行移动，以使目标工件111能够位于抓取装置的抓取范围内，并且抓取装置120还可以根据目标工件111的姿态调整抓取方位，以提高抓取装置120与目标工件111件之间的配合度。这样可以有效提高抓取装置120对目标工件111抓取的准确性，能够有效避免抓取装置120在抓取的过程中出现偏移、误抓等情况，有利于提高工件抓取生产线100运行的可靠性和稳定性。

继续参见图3所示，工件抓取生产线100还可以包括辅助板151，辅助板151可以位于第二传输装置150上与检测装置130相对的一侧，辅助板151可以用于辅助检测装置130检测。例如，检测装置130在对目标工件111进行拍照时，辅助板151可以对辅助板151背向检测装置130一侧的干扰物进行遮挡，以免检测装置130拍摄到其他干扰物而使检测装置130出现误判，有利于提高检测装置130检测的准确性，从而有效提高工件抓取生产线100运行的可靠性和稳定性。

图4为本申请实施例提供的一种第一传输装置的结构示意图，图5为图4中区域A的放大图。

参见图4和图5所示，第一传输装置140可以包括支架141、第一传动件142和第二传动件143，其中，第一传动件142可以与检测装置130连接，第二传动件143可以位于支架141上，并且第一传动件142可以与第二传动件143传动连接。其中，第二传动件143可以沿着目标工件111在整料110上的分布方向(参见图4和图5中的x方向)延伸。检测装置130可以通过第一传动件142与第二传动件143的配合沿着目标工件111在整料110上的分布方向移动，以使检测装置130可以在各个目标工件111的检测位置之间移动，从而使检测装置130可以与目标工件111相对，使目标工件111可以位于检测装置130的有效检测范围内，从而实现检测装置130对各个目标工件11的检测。

继续参见图5所示，其中，第一传输装置140还可以包括驱动件145，例如，驱动件145可以是私服电机，驱动件145的输出轴可以与第一传动件142连接，驱动件145可以驱动第一传动件142转动，从而使第一传动件142可以沿着第二传动件143的延伸方向(也即图4中的x方向)移动，以使检测装置130在驱动件145的驱动下沿着目标工件111在整料110上的分布方向移动。

例如，第一传动件142可以是齿轮，第二传动件143可以是齿条，齿条可以安装在支架141上，并沿着目标工件111在整料110上的分布方向(也即图4中的x方向)延伸。齿轮在转动的过程中，可以沿着与其啮合的齿条进行移动，这样当驱动件145驱动第一传动件142转动时，可以使第一传动件142沿着第二传动件143移动，从而使第一传动件142可以带动检测装置130在各个目标工件111的检测位置之间移动。

当然，在一些示例中，第一传动件142和第二传动件143还可以是其他的可以将转动转化为移动的结构件。例如，还可以是导轨丝杠传动组件等。

图6为本申请实施例提供的第一传输装置在另一种视角下的结构示意图。

参见图6所示，第一传输装置140还可以包括导向组件144，检测装置130还可以与导向组件144连接，以使导向组件144可以为检测装置130的移动提供导向作用。其中，导向组件144可以包括导向件1441和与导向件1441滑动配合的导向块1442。例如，导向件1441可以为导轨，导向块1442可以为滑块。其中，导向件1441可以位于支架141上，并且导向件1441的延伸方向可以与第二传动件143的延伸方向相平行。换言之，导向件1441也可以沿着目标工件111在整料110上的分布方向延伸，检测装置130可以与导向块1442连接。这样当检测装置130在第一传动件142的带动下沿着第二传动件143移动时，可以带动导向块1442沿着导向件1441滑动，从而使导向件1441可以通过与导向块1442的配合为检测装置130提供导向。这样可以有效避免检测装置130在移动的过程中发生偏移，能够有效提高检测装置130移动的平稳性和可靠性，避免检测装置130在移动的过程中发生偏移而影响对目标工件111检测的准确性，有助于提高工件抓取生产线100运行的平稳性和可靠性。

继续参见图6所示，其中，第一传输装置140还可以包括连接板146，连接板146可以包括相对的第一安装面1461和第二安装面1462，检测装置130和驱动件145可以均安装在连接板146的第一安装面1461上，导向块1442可以设置在连接板146的第二安装面1462上。例如，第一传动件142也可以位于连接板146的第二安装面1462的一侧，在连接板146上可以开设有通孔(图中未示出)，驱动件145的输出轴可以穿过通孔，以与第一传动件142连接，从而使驱动件145可以驱动第一传动件142转动。连接板146可以使驱动件145、检测装置130以及导向块1442集成在一起，有利于提高上述结构件的集成性，提高第一传输装置140整体的结构稳定性和可靠性。

其中，导向块1442的数量可以为一个，或者，还可以为两个及两个以上，例如，第一传输装置140中可以包括两个导向块1442，两个导向块1442可以并且设置在连接板146的第二安装面1462上，这样可以避免检测装置130在移动的过程中发生倾倒或偏移，能够有效提高检测装置130在导向件1441上滑动的稳定性和可靠性，从而有效提高第一传输装置140运行的平稳性和可靠性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种工件抓取生产线，其特征在于，包括抓取装置和检测装置；

所述抓取装置能够将目标工件从整料上抓取出来；

所述检测装置用于在所述抓取装置将所述目标工件抓起至检测高度时对所述目标工件进行检测，以判断所述目标工件与剩余所述整料是否粘连；

还包括第一传输装置，所述检测装置位于所述第一传输装置上，所述第一传输装置用于带动所述检测装置移动，以使所述检测装置的有效检测范围能够覆盖所述抓取装置的抓取区域。

2.根据权利要求1所述的工件抓取生产线，其特征在于，所述第一传输装置包括支架、第一传动件和第二传动件；

所述第一传动件与所述检测装置连接，所述第二传动件位于所述支架上，且所述第二传动件与所述第一传动件传动连接；

所述第二传动件沿所述目标工件在所述整料上的分布方向延伸，所述检测装置通过所述第一传动件与所述第二传动件的配合沿着所述目标工件在所述整料上的分布方向移动。

3.根据权利要求2所述的工件抓取生产线，其特征在于，所述第一传动件为齿轮，所述第二传动件为齿条。

4.根据权利要求2所述的工件抓取生产线，其特征在于，还包括导向组件，所述导向组件包括导向件和与所述导向件滑动连接的导向块，所述导向件位于所述支架上，且所述导向件的延伸方向与所述第二传动件的延伸方向相平行；

所述检测装置与所述导向块连接，所述导向件通过与所述导向块的配合为所述检测装置提供导向。

5.根据权利要求4所述的工件抓取生产线，其特征在于，还包括驱动件，所述驱动件的输出轴与所述第一传动件连接，所述驱动件用于驱动所述第一传动件转动。

6.根据权利要求5所述的工件抓取生产线，其特征在于，还包括连接板，所述连接板具有相对的第一安装面和第二安装面；

所述检测装置和所述驱动件均安装在所述连接板的第一安装面上，所述导向块设置在所述连接板的第二安装面上。

7.根据权利要求1至6任一所述的工件抓取生产线，其特征在于，还包括定位识别装置，所述定位识别装置与所述抓取装置电连接，所述定位识别装置用于识别所述目标工件的位置及姿态，以使所述抓取装置根据所示目标工件的位置及姿态对所述目标工件抓取。

8.根据权利要求1至6任一所述的工件抓取生产线，其特征在于，还包括第二传输装置，所述整料位于所述第二传输装置上，所述第二传输装置用于运输所述整料。

9.根据权利要求8所述的工件抓取生产线，其特征在于，还包括辅助板，所述辅助板位于所述第二传输装置上与所述检测装置相对的一侧，所述辅助板用于辅助所述检测装置检测。

10.根据权利要求1至6任一所述的工件抓取生产线，其特征在于，所述检测装置为3D视觉检测装置或2D视觉检测装置。

Images