CN217902037U - 自动驾驶车辆检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了自动驾驶车辆检测系统，包括供电模块、中央处理模块、动作装置、检测模块、通信模块和移动终端，供电模块用于给检测模块、中央处理模块、动作装置和通信模块供电，检测模块的输出端与中央处理模块的输入端连接，中央处理模块的输出端分别与动作装置和通信模块的输入端连接，通信模块的输出端与移动终端连接。本实用新型的有益效果是：通过检测模块对矿区内的自动驾驶车辆进行实时检测，并将检测信号发送给中央处理模块，中央处理模块接收并处理信号，再通过通信模块发送到移动终端，这样方便工作人员实时监测车辆的运行状况。

Description

自动驾驶车辆检测系统

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶领域，特别是自动驾驶车辆检测系统。

背景技术

近年来，自动驾驶技术日渐成熟，它能够利用传感器技术实现车辆的自动化，以缓解交通拥堵、减少交通事故，保证行车的安全性。现有的自动驾驶由于受到技术本身的影响，无法实现完全的智能化行驶，因此主要限定在特定场景内的自动驾驶车辆落地，例如应用于矿区的无人车、用于特定山区作业的无人车等，为处于危险工作环境的人员提供了新的解决方案。

但是矿区内的路面有很多碎石，现有的自动驾驶车辆对道路的环境感知探测完整性较小，从而导致自动驾驶车辆在矿区中行驶时的安全性和稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供自动驾驶车辆检测系统。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：自动驾驶车辆检测系统，包括供电模块、中央处理模块、动作装置、检测模块、通信模块和移动终端，供电模块用于给检测模块、中央处理模块、动作装置和通信模块供电，检测模块的输出端与中央处理模块的输入端连接，中央处理模块的输出端分别与动作装置和通信模块的输入端连接，通信模块的输出端与移动终端连接。

优选的，检测模块包括相机、激光雷达和毫米波雷达，相机、激光雷达和毫米波雷达的输出端均与中央处理模块电连接，相机用于获取车辆周围的光学图像，激光雷达用于对路面进行探测，毫米波雷达用于对车辆周围的障碍物进行检测。

优选的，相机设置在车辆的顶部，且相机有四个，分别位于顶部的四面。

优选的，激光雷达有三个，激光雷达位于车辆的前端，且激光雷达在同一直线上呈横向分布。

优选的，毫米波雷达分别设置在车辆的左右两侧和前端，位于车辆前端的毫米波雷达与车轮在同一直线上。

优选的，检测模块还包括GPS模块和速度传感器，GPS模块和速度传感器的输出端均与中央处理模块电连接，GPS模块用于获取车辆的定位信息，速度传感器用于检测车辆的速度信号。

优选的，动作装置包括气缸、活塞杆和挡板，气缸安装在车辆的前端，且气缸位于毫米波雷达的下方，气缸上的活塞杆的端部与挡板连接，挡板用于挡开车轮前方的障碍物。

优选的，挡板呈弧形，且挡板的外表面具有缓坡区和陡坡区，缓坡区位于车轮的前方，陡坡区位于车轮的外侧。

本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型通过检测模块对矿区内的自动驾驶车辆进行实时检测，并将检测信号发送给中央处理模块，中央处理模块接收并处理信号，再通过通信模块发送到移动终端，这样方便工作人员实时监测车辆的运行状况。

2、由于矿区内碎石较多，中央处理模块根据检测信号控制动作装置动作，从而可以避免车轮被碎石挡住，保证了车辆运行的可靠性和安全性。

附图说明

图1为检测系统电气原理的结构示意图；

图2为车辆侧面的结构示意图；

图3为车辆正面的结构示意图；

图4为挡板的结构示意图；

图中，1-供电模块，2-检测模块，3-相机，4-激光雷达，5-毫米波雷达，6-GPS 模块，7-速度传感器，8-中央处理模块，9-动作装置，10-通信模块，11-移动终端，12-车辆，13-车轮，15-挡板，16-气缸，17-活塞杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实施例中，如图1所示，自动驾驶车辆检测系统，包括供电模块1、中央处理模块8、动作装置9、检测模块2、通信模块10和移动终端11，供电模块 1用于给检测模块2、中央处理模块8、动作装置9和通信模块10供电，检测模块2的输出端与中央处理模块8的输入端连接，中央处理模块8的输出端分别与动作装置9和通信模块10的输入端连接，通信模块10的输出端与移动终端11 连接。通过检测模块2对矿区内的自动驾驶车辆进行实时检测，并将检测信号发送给中央处理模块8，中央处理模块8接收并处理信号，再通过通信模块10发送到移动终端11，这样方便工作人员实时监测车辆的运行状况；由于矿区内碎石较多，中央处理模块8根据检测信号控制动作装置9动作，从而可以避免车轮 13被碎石挡住，保证了车辆12运行的可靠性和安全性。本实施例中，供电模块1、中央处理模块8、通信模块2和移动终端11均为现有技术。

进一步的，如图2和图3所示，检测模块2包括相机3、激光雷达4和毫米波雷达5，相机3、激光雷达4和毫米波雷达5的输出端均与中央处理模块8电连接，相机3用于获取车辆12周围的光学图像，优选的，相机3设置在车辆12 的顶部，且相机3有四个，分别位于顶部的四面。具体地说，相机3用于获取车辆周围的光学图像，并将信号发送给中央处理模块8，中央处理模块8接收并处理信号，再将信号通过通信模块10发送给移动终端11，从而便于工作人员对车辆12进行实时监控，激光雷达4用于对路面进行探测，优选的，激光雷达4有三个，激光雷达4位于车辆12的前端，且激光雷达4在同一直线上呈横向分布。具体地说，激光雷达4可对矿区内的道路环境进行实时检测，并将信号发送给中央处理模块8，中央处理模块8根据检测信号实时控制车辆12的运行速度，毫米波雷达5用于对车辆12周围的障碍物进行检测。优选的，毫米波雷达5分别设置在车辆12的左右两侧和前端，位于车辆12前端的毫米波雷达5与车轮13 在同一直线上。具体地说，毫米波雷达5用于检测车轮13行进路上的障碍物，并将信号实时发送给中央处理模块8，当发现障碍物时，中央处理模块8控制动作装置9动作，从而将障碍物清除，进而保证车辆12正常行驶；当激光雷达4 检测出路面凹陷时，中央处理模块8控制动作装置9回收，从而便于车辆12驶过凹陷路段。激光雷达4和毫米波雷达5的信号传输过程与相机3的信号传输过程相同，这里就不再赘述。在本实施例中，相机3、激光雷达4和毫米波雷达5 均为现有技术，可通过市购获得。

在本实施例中，检测模块2还包括GPS模块6和速度传感器7，GPS模块6 和速度传感器7的输出端均与中央处理模块8电连接，GPS模块6用于获取车辆 12的定位信息，速度传感器7用于检测车辆12的速度信号。具体地说，GPS模块6用于获取车辆的定位信息，以提供导航等服务，其信号传输过程与相机3 的信号传输过程相同，这里就不在赘述。

在本实施例中，动作装置9包括气缸16、活塞杆17和挡板15，气缸16安装在车辆12的前端，且气缸16位于毫米波雷达5的下方，气缸16上的活塞杆 17的端部与挡板15连接，挡板15用于挡开车轮13前方的障碍物。进一步的，如图4所示，挡板15呈弧形，且挡板15的外表面具有缓坡区19和陡坡区20，缓坡区19位于车轮13的前方，陡坡区20位于车轮13的外侧。具体地说，当毫米波雷达5发现障碍物时，中央处理模块8控制气缸16上的活塞杆17向下移动，从而将挡板15移动到车轮13前方，当车辆12行驶到障碍物时，挡板15会把障碍物从车轮13行进方向推到车轮13一侧，进而保证车辆12正常行驶；当激光雷达4检测出路面凹陷时，中央处理模块8控制气缸16上的活塞杆17向上移动，将挡板15收回，避免挡板15与凹陷路面发生干涉，从而便于车辆12驶过凹陷路段。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.自动驾驶车辆检测系统，其特征在于：包括供电模块(1)、中央处理模块(8)、动作装置(9)、检测模块(2)、通信模块(10)和移动终端(11)，所述供电模块(1)用于给所述检测模块(2)、所述中央处理模块(8)、所述动作装置(9)和所述通信模块(10)供电，所述检测模块(2)的输出端与所述中央处理模块(8)的输入端连接，所述中央处理模块(8)的输出端分别与所述动作装置(9)和所述通信模块(10)的输入端连接，所述通信模块(10)的输出端与移动终端(11)连接，所述检测模块(2)还包括GPS模块(6)和速度传感器(7)，所述GPS模块(6)和所述速度传感器(7)的输出端均与所述中央处理模块(8)电连接，所述GPS模块(6)用于获取所述车辆(12)的定位信息，所述速度传感器(7)用于检测所述车辆(12)的速度信号。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆检测系统，其特征在于：所述检测模块(2)包括相机(3)、激光雷达(4)和毫米波雷达(5)，所述相机(3)、所述激光雷达(4)和所述毫米波雷达(5)的输出端均与所述中央处理模块(8)电连接，所述相机(3)用于获取所述车辆(12)周围的光学图像，所述激光雷达(4)用于对路面进行探测，所述毫米波雷达(5)用于对所述车辆(12)周围的障碍物进行检测。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆检测系统，其特征在于：所述相机(3)设置在所述车辆(12)的顶部，且所述相机(3)有四个，分别位于顶部的四面。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆检测系统，其特征在于：所述激光雷达(4)有三个，所述激光雷达(4)位于所述车辆(12)的前端，且所述激光雷达(4)在同一直线上呈横向分布。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆检测系统，其特征在于：所述毫米波雷达(5)分别设置在所述车辆(12)的左右两侧和前端，位于所述车辆(12)前端的所述毫米波雷达(5)与车轮(13)在同一直线上。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆检测系统，其特征在于：所述动作装置(9)包括气缸(16)、活塞杆(17)和挡板(15)，所述气缸(16)安装在所述车辆(12)的前端，且所述气缸(16)位于所述毫米波雷达(5)的下方，所述气缸(16)上的所述活塞杆(17)的端部与所述挡板(15)连接，所述挡板(15)用于挡开所述车轮(13)前方的障碍物。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆检测系统，其特征在于：所述挡板(15)呈弧形，且所述挡板(15)的外表面具有缓坡区(19)和陡坡区(20)，所述缓坡区(19)位于所述车轮(13)的前方，所述陡坡区(20)位于所述车轮(13)的外侧。

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