CN217867786U - 一种高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，高温气冷堆反应堆检修大厅行车包括垂直运行的大车和小车，小车设在大车上，小车上安装有主钩，自动定位系统包括PLC控制器以及与其电连接的第一运行编码器定位装置、第二运行编码器定位装置、第一激光测距装置、第二激光测距装置和摄像头；第一运行编码器定位装置用于采集所述大车运行的位置信息；第二运行编码器定位装置用于采集所述小车运行的位置信息。本实用新型所述高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，大幅度降低了行车工操控反应堆检修大厅行车水平走动的时间，减少了不可预知的吊装风险，降低了人工成本。

Description

一种高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统

技术领域

本实用新型属于核电技术领域，尤其涉及一种高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统。

背景技术

高温气冷堆由于其具有固有安全性，发电效率较高，并能提供高温工艺供热，是具有第四代核电特征的核电机组。

高温气冷堆的检修不同于压水堆的检修，压水堆通常利用反应堆换料窗口，一般周期为12或18个月，开展机组大修活动，而高温气冷堆为不停堆换料的运行方式，大修周期根据设备运行状态确定。现有高温气冷堆机组共有两个反应堆及两台蒸汽发生器，其中蒸汽发生器上方为主氦风机，主氦风机大修时，也需要打开主氦风机的顶盖，实际也是蒸汽发生器的顶盖，这就意味着如果是双堆的解体大修或是机组安装时，需要吊装四个大型的压力容器顶盖。另外，考虑到不同检修深度，还需要吊装主氦风机的筒体(共2个)、反应堆压力容器顶部人孔门(2个)、控制棒驱动机构(共24个)

冷堆核电站高温气冷堆反应堆检修大厅的检修行车，为普通的大车小车沿两个垂直坐标方向运动，人工控制的运行方式。反应堆检修大厅的行车用于高温气冷堆示范电站建造、安装阶段、在役检查、检修期间以及核电站退役过程中反应堆大厅内的起吊；主要包括吊装反应堆压力容器的顶盖、石墨堆内构件、主氦风机、风机壳顶盖、蒸汽发生器传热管组件、蒸汽发生器和反应堆压力容器的舱室水泥盖板等。现阶段通过行车工来手动控制行车完成高温气冷堆检修大厅繁重的重大吊装作业，一是吊装作业风险较大，二是人力成本较高。

因此，为了实现相对自动化的完成繁重的重大吊装作业，研发一种高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位的系统十分必要。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，在原有反应堆检修大厅的基础上增设第一运行编码器定位装置、第二运行编码器定位装置、第一激光测距装置、第二激光测距装置和摄像头，可实现行车在核电站反应堆检修大厅使用期间的自动准确定位，并可回传主钩处的实时影像，便于行车操作人员的准确判断；整个系统投资成本低，大幅度降低了行车工操控反应堆检修大厅行车水平走动的时间，减少了不可预知的吊装风险，降低了人工成本。

为达到上述目的，本实用新型第一方面实施例提出了一种高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，所述高温气冷堆反应堆检修大厅行车包括垂直运行的大车和小车，所述小车设在所述大车上，所述小车上安装有主钩，其特征在于，所述自动定位系统包括PLC 控制器以及与其电连接的第一运行编码器定位装置、第二运行编码器定位装置、第一激光测距装置、第二激光测距装置和摄像头；

所述第一运行编码器定位装置用于采集所述大车运行的位置信息；

所述第二运行编码器定位装置用于采集所述小车运行的位置信息；

所述第一激光测距装置用于采集在所述大车运行方向上所述主钩距预设检测物体的距离信息；

所述第二激光测距装置用于采集在所述小车运行方向上所述主钩距预设检测物体的距离信息；

所述摄像头用于获取所述主钩处的实时影像。

本实用新型实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，在原有反应堆检修大厅的基础上增设第一运行编码器定位装置、第二运行编码器定位装置、第一激光测距装置、第二激光测距装置和摄像头，可实现行车在核电站反应堆检修大厅使用期间的自动准确定位，并可回传主钩处的实时影像，便于行车操作人员的准确判断；整个系统投资成本低，大幅度降低了行车工操控反应堆检修大厅行车水平走动的时间，减少了不可预知的吊装风险，降低了人工成本。

另外，根据本实用新型上述实施例提出的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，还可以具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述第一运行编码器定位装置包括第一编码器、第一齿轮和第一齿条；所述第一编码器电连接所述PLC控制器；所述第一编码器安装在所述大车上；所述第一编码器的转轴安装在所述第一齿轮的齿轮轴上；所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接，所述第一齿条与所述大车的运行轨道平行设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一编码器通过所述第一编码器支架安装在所述大车上；所述第一齿条安装在所述第一齿条基座上。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一编码器支架安装在所述大车下端靠近所述大车的运行轨道的部位；所述第一齿条基座设在所述大车的运行轨道外侧，且与所述大车的运行轨道平行设置；所述第一齿条设在所述第一齿条基座远离所述大车的运行轨道的一侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二运行编码器定位装置包括第二编码器、第二齿轮和第二齿条；所述第二编码器电连接所述PLC控制器；所述第二编码器安装在所述小车上；所述第二编码器的转轴安装在所述第二齿轮的齿轮轴上；所述第二齿轮与所述第二齿条啮合连接，所述第二齿条与所述小车的运行轨道平行设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二编码器通过所述第二编码器支架安装在所述小车上；所述第二齿条安装在所述第二齿条基座上。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二编码器支架安装在所述小车下端靠近所述小车的运行轨道的部位；所述第二齿条基座设在所述小车的运行轨道外侧，且与所述小车的运行轨道平行设置；所述第二齿条设在所述第二齿条基座远离所述小车的运行轨道的一侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一激光测距装置和所述第二激光测距装置均安装在所述小车上；所述第一激光测距装置和所述第二激光测距装置均位于所述主钩的正上方，且所述第一激光测距装置的测距方向与所述大车的运行方向一致，所述第二激光测距装置的测距方向与所述小车的运行方向一致。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一激光测距装置和所述第二激光测距装置均为激光测距仪。

在本实用新型的一些实施例中，所述摄像头安装在所述主钩位置处。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型一个实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统的简单结构示意图。

图2是根据本实用新型一个实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统中第一运行编码器定位装置安装部位的主视图。

图3是根据本实用新型一个实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统中第一运行编码器定位装置的俯视图。

图4是根据本实用新型一个实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统中第二运行编码器定位装置安装部位的主视图。

图5是根据本实用新型一个实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统中第二运行编码器定位装置的俯视图。

图6是根据本实用新型一个实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统中激光测距原理示意图。

图7是根据本实用新型一个实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统应用实例中反应堆检修大厅结构示意图。

附图标记：

1-第一编码器；2-第一编码器支架；3-第一齿轮；4-第一齿条；5-第一齿条基座；6-大车；7-小车；8-主钩；9-1号堆蒸汽发生器；10-大车的运行轨道；11-第二编码器；12-第二编码器支架；13-第二齿轮；14-第二齿条；15-第二齿条基座；16-小车的运行轨道；17-激光测距装置；18-摄像头；19-预设检测物体；L-距离。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图来描述本实用新型实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统。

图1是根据本实用新型一个实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统的简单结构示意图。

如图1所示，本实用新型实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，其中高温气冷堆反应堆检修大厅行车包括垂直运行的大车6和小车7，小车7设在大车6上，小车7上安装有主钩8，自动定位系统包括PLC控制器以及与其电连接的第一运行编码器定位装置、第二运行编码器定位装置、激光测距装置17和摄像头18；

第一运行编码器定位装置用于采集大车6运行的位置信息；

第二运行编码器定位装置用于采集小车7运行的位置信息；

第一激光测距装置用于采集在大车运行方向上主钩距预设检测物体的距离信息；

第二激光测距装置用于采集在小车运行方向上主钩距预设检测物体的距离信息；

摄像头18用于获取主钩8处的实时影像。

本实用新型实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，在原有反应堆检修大厅的基础上增设第一运行编码器定位装置、第二运行编码器定位装置、第一激光测距装置、第二激光测距装置和摄像头，可实现行车在核电站反应堆检修大厅使用期间的自动准确定位，并可回传主钩处的实时影像，便于行车操作人员的准确判断；整个系统投资成本低，大幅度降低了行车工操控反应堆检修大厅行车水平走动的时间，减少了不可预知的吊装风险，降低了人工成本。

需要说明的是，大车和小车垂直运行，可以根据需要定义小车沿X-Y平面坐标系中的 X轴方向运行，大车沿X-Y平面坐标系中的Y轴方向运行，比如图1和图7所示的方向。“预设检测物”可以是高温气冷堆反应堆检修大厅四周的墙壁，也可以是高温气冷堆反应堆检修大厅内待检修的设备，具体可以根据实际需要进行设置。当定义小车沿X-Y平面坐标系中的X轴方向运行，大车沿X-Y平面坐标系中的Y轴方向运行时，第一激光测距装置测量的是主钩在Y方向上与预设检测物之间的距离，第二激光测距装置测量的是主钩在X 方向上与预设检测物之间的距离(激光测距原理如图6所示)，如果定义主钩初始位置为坐标原点，则通过，第二激光测距装置和第一激光测距装置可以获取主钩的实时X坐标和Y 坐标的数据。可以理解的是，第一激光测距装置测量的是主钩在Y方向上与预设检测物之间的距离，间接的也是测定了大车与预设检测物之间的距离；第二激光测距装置测量的是主钩在X方向上与预设检测物之间的距离，间接的也是测定了小车与预设检测物之间的距离。

第一运行编码器定位装置可以将采集到的大车运行的位置信息反馈给PLC控制器，第二运行编码器定位装置可以将采集到的小车运行的位置信息反馈给PLC控制器，第一激光测距装置可以将采集的在大车运行方向上主钩距预设检测物体的距离信息反馈给PLC控制器，第二激光测距装置可以将采集的在小车运行方向上主钩距预设检测物体的距离信息反馈给PLC控制器，摄像头可以将获取到的主钩处的实时影像反馈给PLC控制器，便于PLC控制器控制大车、小车的运行，调整主钩的位置。PLC控制器(图中未画出)可以安装在大车上，也可以安装在小车上，或者安装在高温气冷堆反应堆检修大厅的墙壁上等。

可选的，如图2和图3所示，第一运行编码器定位装置包括第一编码器1、第一齿轮3和第一齿条4；第一编码器1电连接PLC控制器，可以采集大车运行的位置信息并将采集到的大车运行的位置信息反馈给PLC控制器；第一编码器1通过第一编码器支架2安装在大车6上；第一编码器1的转轴安装在第一齿轮3的齿轮轴上；第一齿轮3与第一齿条4 啮合连接，第一齿条4与大车的运行轨道10平行设置；第一齿条4安装在第一齿条基座5 上。需要说明的是，第一运行编码器定位装置的作用是独立测量大车的运行信号，并将其反馈给PLC控制器，实现大车与其运行方向(比如图7中的X方向)的准确定位。为了保证第一编码器与第一齿轮的转速完全一致，只要保证它们二者同轴设置即可，第一编码器在第一齿轮轴上的安装位置不限，但为了更好的对大车的运行位置进行定位，将第一编码器支架2安装在大车6下端靠近大车的运行轨道10的部位，优选安装在大车的任何一个车轮旁边；第一齿条基座5设在大车的运行轨道10外侧，且与大车的运行轨道10平行设置；第一齿条4设在第一齿条基座5远离大车的运行轨道10的一侧。

可选的，如图4和图5所示，第二运行编码器定位装置包括第二编码器11、第二齿轮13和第二齿条14；第二编码器11电连接PLC控制器，可以采集小车运行的位置信息并将采集到的小车运行的位置信息反馈给PLC控制器；第二编码器11通过第二编码器支架12 安装在小车7上；第二编码器11的转轴安装在第二齿轮13的齿轮轴上；第二齿轮13与第二齿条14啮合连接，第二齿条14与小车的运行轨道16平行设置；第二齿条14安装在第二齿条基座15上。需要说明的是，第二运行编码器定位装置的作用是独立测量小车的运行信号，并将其反馈给PLC控制器，实现小车与其运行方向(比如图7中的Y方向)的准确定位。为了保证第二编码器与第二齿轮的转速完全一致，只要保证它们二者同轴设置即可，第二编码器在第二齿轮轴上的安装位置不限，但为了更好的对小车的运行位置进行定位，第二编码器支架12安装在小车7下端靠近小车的运行轨道16的部位，优选安装在小车的任何一个车轮旁边；第二齿条基座15设在小车的运行轨道16外侧，且与小车的运行轨道 16平行设置；第二齿条14设在第二齿条基座15远离小车的运行轨道16的一侧。第二运行编码器定位装置的作用是独立测量小车的运行信号，并将其反馈给PLC控制器，实现小车与其运行方向(比如图7中的Y方向)的准确定位。

可选的，第一齿轮3水平放置，第一齿轮3的齿轮轴竖直安装，二者共同构成第一齿轮体。第一编码器1安装在第一齿轮3的齿轮轴的上端(比如第一编码器的转轴套接在第一齿轮的齿轮轴上端)，第一齿轮3和第一齿条4均为精加工件，啮合精度高。第一齿条4 水平安装，采用分段制造，在第一齿条基座5上配钻与第一齿轮3节距相配的孔用于固定第一齿条4，第一齿条4和第一齿条基座5构成第一齿条组件，第一齿条基座通过螺栓连接等方式固定在大车的运行轨道所安装的地方，比如地面平台等。需要说明的是，第一齿轮和第一齿条均水平安装，可减小异物掉入第一齿条上的几率，保证了第一齿轮、第一齿条的正常啮合运行。

类似的，第二齿轮13水平放置，第二齿轮13的齿轮轴竖直安装，二者共同构成第二齿轮体。第二编码器11安装在第二齿轮13的齿轮轴的上端(比如第二编码器的转轴套接在第二齿轮的齿轮轴上端)，第二齿轮13和第二齿条14均为精加工件，啮合精度高。第二齿条14水平安装，采用分段制造，在第二齿条基座15上配钻与第二齿轮13节距相配的孔用于固定第二齿条14，第二齿条14和第二齿条基座15构成第二齿条组件，第二齿条基座通过螺栓连接等方式固定在小车的运行轨道所安装的地方，比如地面平台等。需要说明的是，第二齿轮和第二齿条均水平安装，可减小异物掉入第二齿条上的几率，保证了第二齿轮、第二齿条的正常啮合运行。

可选的，第一编码器支架2和第二编码器支架12均可采用侧开口的U形支架、平板状的框架等结构，它们与各自对应的大车或小车的连接方式可以是焊接、螺栓连接等。第一齿条基座5和第二齿条基座15均可采用“L”形支架或折板结构等，其中水平部位与地面平台等固定，竖直部位(比如远离运行轨道)一侧安装相应齿条。

由于核电检修具有特殊性，为了保证行车定位的准确性和可靠性，在第一运行编码器定位装置、第二运行编码器定位装置的基础上增设第一激光测距装置和第二激光测距装置，可进一步确保行车的精准定位。可选的，第一激光测距装置17和第二激光测距装置均安装在小车7上，且第一激光测距装置17和第二激光测距装置均位于主钩8的正上方，第一激光测距装置17的测距方向与大车的运行方向一致，第二激光测距装置的测距方向与小车的运行方向一致。这样，第一激光测距装置17可检测大车运行距离，第二激光测距装置可检测小车运行距离(激光测距原理如图6所示)，特别是可实现行车主钩的X、Y方向的准确定位，并将信号反馈至PLC控制器进行比较处理。可选的，第一激光测距装置17和第二激光测距装置在主钩正上方可以通过支架和螺栓并列安装在小车上，比如如图1所述，第一激光测距装置17位于外侧，第二激光测距装置位于内侧，两者在小车上的投影重叠(第二激光测距装置被第一激光测距装置遮挡，图中未画出)。第一激光测距装置17和第二激光测距装置均可以选择激光测距仪，具体可以是相位法测距仪或脉冲法测距仪。

可选的，为了验证行车X及Y方向均已到位，在主钩8处增设一台摄像头8，可助于行车操作人员的远程监控，确保行车起吊工作的万无一失。

本实用新型实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统使用时，大车6运行，第一齿轮3和第一齿条4相互传动，第一编码器1跟随运动，大车6运行停止，第一齿轮3和第一齿条4运行停止，第一编码器1计数停止，第一编码器1将大车6的运动信息传递到PLC控制器进行比较处理；小车7运行，第二齿轮13和第二齿条14相互传动，第二编码器11跟随运动，小车7运行停止，第二齿轮13和第二齿条14运行停止，第二编码器11计数停止，第二编码器11将小车7的运动信息传递到PLC控制器进行比较处理，整体实现通过第一运行编码器定位装置、第二运行编码器定位装置对主钩8的精确定位。与此同时，第一激光测距装置17实时检测大车7的运行距离，第二激光测距装置实时检测小车6的运行距离，并将信号反馈至PLC控制器进行比较处理，也可实现对主钩8的精确定位。摄像头8可实时向PLC控制器反馈主钩8处的影像，可助于行车操作人员的远程监控，确保行车起吊工作的万无一失。

本实用新型实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统中，第一编码器、第二编码器、激光测距仪、摄像头和PLC控制器等均为市售产品，第一编码器、第二编码器、激光测距仪、摄像头与PLC控制器的控制原理也为现有技术，本实用新型不再赘述。

下面结合具体的应用实例，说明本实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统。

本实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统应用于某高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位，其工作过程为：

该高温气冷堆反应堆检修大厅行车基本参数如下：

额定起吊重量：主钩提升重量100t；副钩提升重量30t；跨度：31m；轨面高度(标高)：37.03m；主钩提升高度：40m；副钩提升高度：50m；主钩提升速度：1.5m/min(速度可调)；副钩提升速度：5.0m/min(速度可调)。高温气冷堆检修大厅行车工作范围为40.5米×31.2米。

高温气冷堆检修大厅在机组大修期间，需要完成主氦风机顶盖、主氦风机、主氦风机筒体、压力容器顶盖、压力容器人孔门、控制棒组件、吸收球组件等重要设备，且为双堆服务，靠行车工完成上述吊装作业，存在较大的安全质量风险，且人工成本较高。

图7为该高温气冷堆反应堆检修大厅结构示意图，该高温气冷堆反应堆检修大厅为28 米检修大厅，现规定左上方即西北侧的建筑顶角为零点，以1号蒸汽发生器9为例，其中 1号堆蒸汽发生器9在水平和竖直两个方向上距离零点为10.08米及10.2米，即其坐标为X： 10080mm，Y：10200mm，通过增设本实用新型实施例中的第一运行编码器定位装置、第二运行编码器定位装置、第一激光测距装置和第二激光测距装置等，在PLC控制器的控制面板中输入X、Y的准确坐标，现场的行车(大车和小车)工仅需要做好现场监督，即可实现行车的自动定位。当行车的主钩到达吊装物的正上方时，行车工通过摄像头的传输画面并结合现场工作进行微调后即可开展吊装物的起吊工作。

以此类推，把双堆的主氦风机顶盖、主氦风机本体、主氦风机筒体、压力容器顶盖、压力容器人孔门、控制棒组件、吸收球组件等重要设备的坐标均输入控制系统中，即可实现检修大厅行车对吊装物的精确定位。

综上所述，本实施例的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，最大限度的利用了原有高温气冷堆反应堆检修大厅设备，针对现有行车大车和小车分别增设第一运行编码器定位装置和第二运行编码器定位装置，可分别实现大车运行方向和小车运行方向的位置控制，这套系统独立于大车及小车运行机构传动系统，不受传动系统旋转件的影响。同时，第一激光测距装置和第二激光测距装置的设置，可与第一运行编码器定位装置和第二运行编码器定位装置一起对行车实现双重定位，摄像头具有实时录像回传主钩处的影响的功能，整个系统投资成本较少，大幅度降低了行车工操控反应堆检修大厅行车水平走动的时间，减少了不可预知的吊装风险，降低了人工成本。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，所述高温气冷堆反应堆检修大厅行车包括垂直运行的大车和小车，所述小车设在所述大车上，所述小车上安装有主钩，其特征在于，所述自动定位系统包括PLC控制器以及与其电连接的第一运行编码器定位装置、第二运行编码器定位装置、第一激光测距装置、第二激光测距装置和摄像头；

所述第一运行编码器定位装置用于采集所述大车运行的位置信息；

所述第二运行编码器定位装置用于采集所述小车运行的位置信息；

所述第一激光测距装置用于采集在所述大车运行方向上所述主钩距预设检测物体的距离信息；

所述第二激光测距装置用于采集在所述小车运行方向上所述主钩距预设检测物体的距离信息；

所述摄像头用于获取所述主钩处的实时影像。

2.根据权利要求1所述的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，其特征在于，所述第一运行编码器定位装置包括第一编码器、第一齿轮和第一齿条；所述第一编码器电连接所述PLC控制器；所述第一编码器安装在所述大车上；所述第一编码器的转轴安装在所述第一齿轮的齿轮轴上；所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接，所述第一齿条与所述大车的运行轨道平行设置。

3.根据权利要求2所述的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，其特征在于，所述第一编码器通过所述第一编码器支架安装在所述大车上；所述第一齿条安装在所述第一齿条基座上。

4.根据权利要求3所述的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，其特征在于，所述第一编码器支架安装在所述大车下端靠近所述大车的运行轨道的部位；所述第一齿条基座设在所述大车的运行轨道外侧，且与所述大车的运行轨道平行设置；所述第一齿条设在所述第一齿条基座远离所述大车的运行轨道的一侧。

5.根据权利要求1所述的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，其特征在于，所述第二运行编码器定位装置包括第二编码器、第二齿轮和第二齿条；所述第二编码器电连接所述PLC控制器；所述第二编码器安装在所述小车上；所述第二编码器的转轴安装在所述第二齿轮的齿轮轴上；所述第二齿轮与所述第二齿条啮合连接，所述第二齿条与所述小车的运行轨道平行设置。

6.根据权利要求5所述的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，其特征在于，所述第二编码器通过所述第二编码器支架安装在所述小车上；所述第二齿条安装在所述第二齿条基座上。

7.根据权利要求6所述的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，其特征在于，所述第二编码器支架安装在所述小车下端靠近所述小车的运行轨道的部位；所述第二齿条基座设在所述小车的运行轨道外侧，且与所述小车的运行轨道平行设置；所述第二齿条设在所述第二齿条基座远离所述小车的运行轨道的一侧。

8.根据权利要求1所述的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，其特征在于，所述第一激光测距装置和所述第二激光测距装置均安装在所述小车上；所述第一激光测距装置和所述第二激光测距装置均位于所述主钩的正上方，且所述第一激光测距装置的测距方向与所述大车的运行方向一致，所述第二激光测距装置的测距方向与所述小车的运行方向一致。

9.根据权利要求1或8所述的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，其特征在于，所述第一激光测距装置和所述第二激光测距装置均为激光测距仪。

10.根据权利要求1所述的高温气冷堆反应堆检修大厅行车自动定位系统，其特征在于，所述摄像头安装在所述主钩位置处。

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