CN217861278U - 一种草莓采摘机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种草莓采摘机器人，包括机器人底盘，所述机器人底盘的两侧安装有行走轮和转向轮，所述行走轮位于转向轮的后方，所述机器人底盘的上端安装有旋转盘，所述旋转盘的上端安装有镜头架，所述镜头架的上端安装有两个识别摄像头，所述旋转盘的上端位于镜头架的前方安装有第一驱动轴。本实用新型所述的一种草莓采摘机器人，通过图像识别功能来识别可视区域物体的类型、采摘草莓的特征参数，并获取位置信息，精准的进行草莓采摘，因此实现机器人的自动追踪采集，省去了人力操作的麻烦，提高了作业准确率，细小分切刀片的设计，能够精准快速的实现对草莓切断采摘，针对草莓进行采摘设计，更方便草莓的采摘使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及草莓采摘领域，特别涉及一种草莓采摘机器人。
背景技术
草莓采摘机器人一般是草莓果实进行采摘使用的机器人，可应用于各种草莓种植采摘的使用场合；
但是现有的草莓采摘机器人在使用时存在着一定的不足之处有待改善，首先，市场上对于草莓农业采摘机器人的研究仍处于初步阶段，目前市场上的采摘机器人产品较少，设计上不方便草莓采摘的使用，其次，此类采摘机器人仍以人工操作为主，且在续航能力和作业准确率上仍需改善。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种草莓采摘机器人，可以有效解决背景技术提出的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种草莓采摘机器人，包括机器人底盘，所述机器人底盘的两侧安装有行走轮和转向轮，所述行走轮位于转向轮的后方，所述机器人底盘的上端安装有旋转盘，所述旋转盘的上端安装有镜头架，所述镜头架的上端安装有两个识别摄像头，所述旋转盘的上端位于镜头架的前方安装有第一驱动轴，所述第一驱动轴的外侧安装有第一机器臂，所述第一机器臂的上端安装有第二驱动轴，所述第二驱动轴的前端安装有第二机械臂，所述第二机械臂的上端安装有追踪摄像头，所述第二机械臂的一侧安装有驱动电机，所述第二机械臂的前端安装有采摘爪，所述采摘爪的外侧安装有两个分切刀片。
作为本实用新型的进一步方案，所述机器人底盘的上端前方和后方均安装有两个照明灯，照明灯位于采摘爪的前方和后方。
作为本实用新型的进一步方案，所述第一驱动轴驱动第一机器臂旋转活动，第二驱动轴驱动第二机械臂旋转活动。
作为本实用新型的进一步方案，所述追踪摄像头位于采摘爪的上方，两个识别摄像头位于采摘爪的两侧。
作为本实用新型的进一步方案，所述采摘爪与第二机械臂活动连接，驱动电机的输出端与采摘爪连接。
作为本实用新型的进一步方案，所述分切刀片与采摘爪固定连接，两个分切刀片对称排列安装。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：通过设置的追踪摄像头和识别摄像头，通过图像识别功能来识别可视区域物体的类型、采摘草莓的特征参数，并获取位置信息，精准的进行草莓采摘，因此实现机器人的自动追踪采集，省去了人力操作的麻烦，提高了作业准确率；
通过设置的采摘爪和分切刀片，细小分切刀片的设计，能够精准快速的实现对草莓切断采摘，针对草莓进行采摘设计，更方便草莓的采摘使用。
附图说明
图1为本实用新型一种草莓采摘机器人的整体结构示意图；
图2为本实用新型一种草莓采摘机器人的后视图；
图3为本实用新型一种草莓采摘机器人的局部放大图；
图4为本实用新型一种草莓采摘机器人中追踪摄像头和识别摄像头的工作流程图。
图中：1、机器人底盘；2、行走轮；3、转向轮；4、照明灯；5、旋转盘；6、镜头架；7、识别摄像头；8、第一驱动轴；9、第一机器臂；10、第二驱动轴；11、第二机械臂；12、追踪摄像头；13、驱动电机；14、采摘爪；15、分切刀片。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
如图1-图4所示，一种草莓采摘机器人，包括机器人底盘1，机器人底盘1的两侧安装有行走轮2和转向轮3，行走轮2位于转向轮3的后方，机器人底盘1的上端安装有旋转盘5，旋转盘5的上端安装有镜头架6，镜头架6的上端安装有两个识别摄像头7，旋转盘5的上端位于镜头架6的前方安装有第一驱动轴8，第一驱动轴8的外侧安装有第一机器臂9，第一机器臂9的上端安装有第二驱动轴10，第二驱动轴10的前端安装有第二机械臂11，第二机械臂11的上端安装有追踪摄像头12，第二机械臂11的一侧安装有驱动电机13，第二机械臂11的前端安装有采摘爪14，采摘爪14的外侧安装有两个分切刀片15。
在本实施例中，机器人底盘1的上端前方和后方均安装有两个照明灯4，照明灯4位于采摘爪14的前方和后方，照明灯4起到了对移动路面照明的效果。
在本实施例中，第一驱动轴8驱动第一机器臂9旋转活动，第二驱动轴10驱动第二机械臂11旋转活动，第一驱动轴8和第二驱动轴10起到了驱动旋转的作用。
在本实施例中，追踪摄像头12位于采摘爪14的上方，两个识别摄像头7位于采摘爪14的两侧，追踪摄像头12和识别摄像头7用于机器人的采摘移动识别。
在本实施例中，采摘爪14与第二机械臂11活动连接，驱动电机13的输出端与采摘爪14连接，驱动电机13用于带动采摘爪14合并。
在本实施例中，分切刀片15与采摘爪14固定连接，两个分切刀片15对称排列安装，分切刀片15能够切断草莓连接的茎杆。
需要说明的是，本实用新型为一种草莓采摘机器人，在使用时，机器人底盘1用来连接行走轮2和转向轮3，行走轮2和转向轮3用于机器人的移动，旋转盘5起到带动第一驱动轴8旋转移动的作用，第一驱动轴8驱动第一机器臂9旋转活动，第二驱动轴10驱动第二机械臂11旋转活动，然后由驱动电机13的带动采摘爪14合并进行草莓采摘。
本实用新型通过设置的追踪摄像头12和识别摄像头7，利用多个追踪摄像头12和识别摄像头7进行草莓的追踪，通过图像识别功能来识别可视区域物体的类型、采摘草莓的特征参数，并获取位置信息，精准的进行草莓采摘；通过设置的采摘爪14和分切刀片15，利用采摘爪14采摘时，采摘爪14合并时，利用朝向往上的分切刀片15精准快速的实现对草莓切断采摘，更方便草莓的采摘使用。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种草莓采摘机器人，其特征在于：包括机器人底盘(1)，所述机器人底盘(1)的两侧安装有行走轮(2)和转向轮(3)，所述行走轮(2)位于转向轮(3)的后方，所述机器人底盘(1)的上端安装有旋转盘(5)，所述旋转盘(5)的上端安装有镜头架(6)，所述镜头架(6)的上端安装有两个识别摄像头(7)，所述旋转盘(5)的上端位于镜头架(6)的前方安装有第一驱动轴(8)，所述第一驱动轴(8)的外侧安装有第一机器臂(9)，所述第一机器臂(9)的上端安装有第二驱动轴(10)，所述第二驱动轴(10)的前端安装有第二机械臂(11)，所述第二机械臂(11)的上端安装有追踪摄像头(12)，所述第二机械臂(11)的一侧安装有驱动电机(13)，所述第二机械臂(11)的前端安装有采摘爪(14)，所述采摘爪(14)的外侧安装有两个分切刀片(15)。
2.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于：所述机器人底盘(1)的上端前方和后方均安装有两个照明灯(4)，照明灯(4)位于采摘爪(14)的前方和后方。
3.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于：所述第一驱动轴(8)驱动第一机器臂(9)旋转活动，第二驱动轴(10)驱动第二机械臂(11)旋转活动。
4.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于：所述追踪摄像头(12)位于采摘爪(14)的上方，两个识别摄像头(7)位于采摘爪(14)的两侧。
5.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于：所述采摘爪(14)与第二机械臂(11)活动连接，驱动电机(13)的输出端与采摘爪(14)连接。
6.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机器人，其特征在于：所述分切刀片(15)与采摘爪(14)固定连接，两个分切刀片(15)对称排列安装。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222005818.5U CN217861278U (zh) | 2022-08-01 | 2022-08-01 | 一种草莓采摘机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202222005818.5U CN217861278U (zh) | 2022-08-01 | 2022-08-01 | 一种草莓采摘机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN217861278U true CN217861278U (zh) | 2022-11-22 |
Family
ID=84056356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN217861278U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116941423A (zh) * | 2023-08-28 | 2023-10-27 | 南通理工学院 | 一种带有识别功能的果蔬采摘机器人 |
-
2022
- 2022-08-01 CN CN202222005818.5U patent/CN217861278U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116941423A (zh) * | 2023-08-28 | 2023-10-27 | 南通理工学院 | 一种带有识别功能的果蔬采摘机器人 |
| CN116941423B (zh) * | 2023-08-28 | 2024-05-07 | 南通理工学院 | 一种带有识别功能的果蔬采摘机器人 |
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