CN217837808U - 立柱柔性码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种立柱柔性码垛机，包括基座、立柱、滑动平台、一臂、二臂和码垛夹具，基座上端转动套接至立柱的下端，立柱的一侧滑动连接滑动平台，一臂的一端固定连接柱滑动平台的一端，一臂的另一端转动套接至二臂的一端，二臂的另一端转动套接至码垛夹具的上端，码垛夹具的下端用于抓取物料。本实用新型所述的立柱柔性码垛机，立柱可以在基座上方转动，二臂可以相对一臂转动，码垛夹具可以相对二臂转动，从而实现了基座周向的全范围使用，在可以在码垛夹具上配以工业CCD相机，实现物料识别信息，该码垛装置占地面积小，使用范围广，使用性强。

Description

立柱柔性码垛机

技术领域

本实用新型属于自动化机械领域，尤其是涉及一种立柱柔性码垛机。

背景技术

随着社会的进步，各个行业均得到了快速的发展，为在运输时更好的保护产品，最常用的就是包装纸箱。在纸箱生产过程中，将裁切好的瓦楞纸壳堆叠在一起的码垛装置在使用时存在一定的弊端；1、现有的将裁切好的瓦楞纸壳堆叠在一起的码垛装置通常将裁切好的瓦楞纸壳夹持后放置在码垛板上，在码垛过程中，需要多次夹取，多次放置，其将瓦楞纸壳放下时存在一定的误差，到达一定高度后容易掉落；2、现有设备的码垛机体积过大，占用了产房面积，且因设备过于繁缛，能耗较大；3、码垛设备在反复码垛过程中，累计误差较大，现有的光电复位部件经常性的复位失效，存在缺陷，影响后续堆叠，使用效果不佳，不满足人们的使用要求。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种立柱柔性码垛机，以解决现有技术的码垛设备占地工件大，码垛精度差的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种立柱柔性码垛机，包括基座、立柱、滑动平台、一臂、二臂和码垛夹具，基座上端转动套接至立柱的下端，立柱的一侧滑动连接滑动平台，一臂的一端固定连接柱滑动平台的一端，一臂的另一端转动套接至二臂的一端，二臂的另一端转动套接至码垛夹具的上端，码垛夹具的下端用于抓取物料。

进一步的，所述基座上端固定安装套环，齿环外围转动套接至套环内圈，齿环内圈均布锯齿，齿环上端安装承接板，立柱下端固定连接至承接板的上端，且承接板上端安装第一电机，第一电机的传动轴穿过承接板后安装第一齿轮，第一齿轮外围啮合至齿环内圈。

进一步的，所述滑动平台一侧固定安装滑块，立柱的一侧固定安装滑轨，滑块的一侧滑动连接至滑轨的外围，立柱的上端安装第二电机，第二电机的传动轴通过牵引链带动滑动平台线性位移。

进一步的，所述第二电机的传动轴上安装链轮，牵引链是链条，链条的一端固定连接至滑动平台的上端，链条的内圈啮合至链轮外围。

进一步的，所述立柱柔性码垛机还包括配重块，配重块的两侧分别滑动连接至立柱的内侧壁，链条的一端固定连接至配重块的上端，链条的另一端固定连接至滑动平台的上端。

进一步的，所述一臂的一端固定安装第三电机，二臂的一端固定套接至第三电机的传动轴，二臂的另一端固定安装第四电机，第四电机的传动轴固定套接至码垛夹具的上端。

进一步的，所述二臂的外围设置微触开关，一臂的外围设置挡板，第三电机的传动轴依次带动二臂和微触开关旋转，旋转状态下的微触开关接触连接至挡板的一端。

进一步的，所述码垛夹具包括吸盘和安装座，安装座上端转动套接至第四电机的传动轴，安装座下端固定安装吸盘，吸盘内部设有空腔，吸盘下端均布吸孔，且每个吸孔均连通至空腔，安装座一侧设置电磁阀，电磁阀一端连通至空腔，电磁阀另一端通过管路连通至抽真空设备。

进一步的，所述二臂的一端安装支杆，且支杆下端设有安装槽，安装槽内设置弹簧，滚珠外围滚动连接至安装槽内圈，且滚珠外围弹性连接至弹簧的一端，吸盘的上端设有滑槽，滑槽内设置复位开关，滚珠的外围接触连接至复位开关的上端。

相对于现有技术，本实用新型所述的立柱柔性码垛机具有以下有益效果：

(1)本实用新型所述的立柱柔性码垛机，立柱可以在基座上方转动，二臂可以相对一臂转动，码垛夹具可以相对二臂转动，从而实现了基座周向的全范围使用，在可以在码垛夹具上配以工业CCD相机，实现物料识别信息，该码垛装置占地面积小，使用范围广，使用性强。

(2)本实用新型所述的立柱柔性码垛机，挡板和微动开关的配合是一臂和二臂的最大旋转角度的限位结构，同时挡板和微动开关的配合也可做为二臂与一臂的复位开关，在每次抓取完成后，需微触开关碰触至挡板，已实现一臂与二臂初始位置的复位，防止反复抓取存在的累计误差，且为机械复位部件，可靠性高。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的立柱柔性码垛机的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的立柱柔性码垛机去除立柱外壳的结构示意图；

图3为本实用新型实施例所述的码垛夹具的结构示意图。

图4为本实用新型实施例所述的支杆、弹簧和滚珠配合的剖面结构示意图。

附图标记说明：

1-基座；11-套环；12-齿环；13-承接板；14-第一电机；2-立柱；21-滑块；22-滑轨；23-配重块；3-滑动平台；4-一臂；5-二臂；6-码垛夹具；61-吸盘；62-安装座；63-电磁阀；64-安装槽；7-支杆；8-弹簧；9-滚珠。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1-4所示，立柱柔性码垛机，包括基座1、立柱2、滑动平台3、一臂4、二臂5和码垛夹具6，基座1上端转动套接至立柱2的下端，立柱2的一侧滑动连接滑动平台3，一臂4的一端固定连接柱滑动平台3的一端，一臂4的另一端转动套接至二臂5的一端，二臂5的另一端转动套接至码垛夹具6的上端，码垛夹具6的下端用于抓取物料，立柱2可以在基座1上方转动，二臂5可以相对一臂4转动，码垛夹具6可以相对二臂5转动，从而实现了基座1周向的全范围使用，在可以在码垛夹具6上配以工业CCD相机，实现物料识别信息，该码垛装置占地面积小，使用范围广，使用性强。

为实现立柱2相对基座1转动，在基座1上端固定安装套环11，齿环12外围转动套接至套环11内圈，齿环12内圈均布锯齿，齿环12上端安装承接板13，立柱2下端固定连接至承接板13的上端，且承接板13上端安装第一电机14，第一电机14的传动轴穿过承接板13后安装第一齿轮，第一齿轮外围啮合至齿环12内圈。

为实现滑动平台3沿立柱2的轴向滑动，在滑动平台3一侧固定安装滑块21，立柱2的外壳外壁固定安装滑轨22，滑块21的一侧滑动连接至滑轨22的外围，立柱2的上端安装第二电机，第二电机的传动轴通过牵引链带动滑动平台3线性位移。

第二电机的传动轴上安装链轮，牵引链是链条，链条的一端固定连接至滑动平台3的上端，链条的内圈啮合至链轮外围，为减小第二电机称重，平衡链条两端的重量，配合抓取物料的结构还包括配重块23，配重块23的两侧分别滑动连接至立柱2外壳的内侧壁，链条的一端固定连接至配重块23的上端，链条的另一端固定连接至滑动平台3的上端。

一臂4的一端固定安装第三电机，二臂5的一端固定套接至第三电机的传动轴，二臂5的另一端固定安装第四电机，第四电机的传动轴固定套接至码垛夹具6的上端，二臂5的外围设置微触开关，一臂4的外围设置挡板，第三电机的传动轴依次带动二臂5和微触开关旋转，旋转状态下的微触开关接触连接至挡板的一端，微触开关是现有技术的微动开关，当第三电机带动二臂5相对一臂4旋转到预设的最大弧度时，挡板碰触到微触开关，则第三电机停止旋转，同时为提高装置的可靠性，在二臂5的两侧分别设置一个挡板，已用于两个方向的最大旋转限位。

同时挡板和微动开关的配合也可做为二臂5与一臂4的复位开关，在每次抓取完成后，需微触开关碰触至挡板，已实现一臂4与二臂5初始位置的复位，防止反复抓取存在的累计误差，提高设备的可靠性。

码垛夹具6包括吸盘61和安装座62，安装座62上端转动套接至第四电机的传动轴，安装座62下端固定安装吸盘61，吸盘61内部设有空腔，吸盘61下端均布吸孔，且每个吸孔均连通至空腔，安装座62一侧设置电磁阀63，电磁阀63一端连通至空腔，电磁阀63另一端通过管路连通至抽真空设备。

二臂5的一端安装支杆7，且支杆7下端设有安装槽64，安装槽64内设置弹簧8，滚珠9外围滚动连接至安装槽64内圈，且滚珠9外围弹性连接至弹簧8的一端，吸盘61的上端设有滑槽，滑槽内设置复位开关，滚珠9的外围接触连接至复位开关的上端，同样的支杆7下端的滚珠9与复位开关是二臂5与码垛夹具6的复位结构，其中复位开关是现有技术的微动开关，第四电机的传动轴以此带动安装座62和吸盘61旋转，当滚珠9外围接触连接至微动开关时，二臂5与吸盘61达到初始相对位置，以此防止反复抓取存在的累计误差，提高设备的可靠性，本实施例的控制方式是通过控制器来控制的，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本文主要用来保护机械装置，所述本文不在详细解释控制方式和电路连接。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.立柱柔性码垛机，其特征在于：包括基座(1)、立柱(2)、滑动平台(3)、一臂(4)、二臂(5)和码垛夹具(6)，基座(1)上端转动套接至立柱(2)的下端，立柱(2)的一侧滑动连接滑动平台(3)，一臂(4)的一端固定连接柱滑动平台(3)的一端，一臂(4)的另一端转动套接至二臂(5)的一端，二臂(5)的另一端转动套接至码垛夹具(6)的上端，码垛夹具(6)的下端用于抓取物料。

2.根据权利要求1所述的立柱柔性码垛机，其特征在于：基座(1)上端固定安装套环(11)，齿环(12)外围转动套接至套环(11)内圈，齿环(12)内圈均布锯齿，齿环(12)上端安装承接板(13)，立柱(2)下端固定连接至承接板(13)的上端，且承接板(13)上端安装第一电机(14)，第一电机(14)的传动轴穿过承接板(13)后安装第一齿轮，第一齿轮外围啮合至齿环(12)内圈。

3.根据权利要求1所述的立柱柔性码垛机，其特征在于：滑动平台(3)一侧固定安装滑块(21)，立柱(2)的一侧固定安装滑轨(22)，滑块(21)的一侧滑动连接至滑轨(22)的外围，立柱(2)的上端安装第二电机，第二电机的传动轴通过牵引链带动滑动平台(3)线性位移。

4.根据权利要求3所述的立柱柔性码垛机，其特征在于：第二电机的传动轴上安装链轮，牵引链是链条，链条的一端固定连接至滑动平台(3)的上端，链条的内圈啮合至链轮外围。

5.根据权利要求4所述的立柱柔性码垛机，其特征在于：还包括配重块(23)，配重块(23)的两侧分别滑动连接至立柱(2)的内侧壁，链条的一端固定连接至配重块(23)的上端，链条的另一端固定连接至滑动平台(3)的上端。

6.根据权利要求1所述的立柱柔性码垛机，其特征在于：一臂(4)的一端固定安装第三电机，二臂(5)的一端固定套接至第三电机的传动轴，二臂(5)的另一端固定安装第四电机，第四电机的传动轴固定套接至码垛夹具(6)的上端。

7.根据权利要求6所述的立柱柔性码垛机，其特征在于：二臂(5)的外围设置微触开关，一臂(4)的外围设置挡板，第三电机的传动轴依次带动二臂(5)和微触开关旋转，旋转状态下的微触开关接触连接至挡板的一端。

8.根据权利要求1所述的立柱柔性码垛机，其特征在于：码垛夹具(6)包括吸盘(61)和安装座(62)，安装座(62)上端转动套接至第四电机的传动轴，安装座(62)下端固定安装吸盘(61)，吸盘(61)内部设有空腔，吸盘(61)下端均布吸孔，且每个吸孔均连通至空腔，安装座(62)一侧设置电磁阀(63)，电磁阀(63)一端连通至空腔，电磁阀(63)另一端通过管路连通至抽真空设备。

9.根据权利要求1所述的立柱柔性码垛机，其特征在于：二臂(5)的一端安装支杆(7)，且支杆(7)下端设有安装槽(64)，安装槽(64)内设置弹簧(8)，滚珠(9)外围滚动连接至安装槽(64)内圈，且滚珠(9)外围弹性连接至弹簧(8)的一端，吸盘(61)的上端设有滑槽，滑槽内设置复位开关，滚珠(9)的外围接触连接至复位开关的上端。

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