CN217784149U - 一种用于仿生设备足部的双链传动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于仿生设备足部的双链传动机构，该机构包括平行设置于支架结构的第一传动轴、第二传动轴，若干蹶指及电机；该第一传动轴及第二传动轴上固接有若干凸轮；该电机通过链轮传递扭矩至第一传动轴及第二传动轴；该若干蹶指可旋转的设置于支架结构，且其随着凸轮的转动而上下从动。本实用新型利用电机与链轮链条配合的传动方式，将机构简单化的同时利用凸轮实现了蹶指相互独立可分别动作。本实用新型实现了仿生设备小关节处的仿生动作，使仿生设备具备更好的仿生效果。

Description

一种用于仿生设备足部的双链传动机构

技术领域

本实用新型涉及仿生领域，尤其涉及一种用于仿生设备足部的双链传动机构。

背景技术

仿生机械是模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。研究仿生机械的学科称为仿生机械学，它是20世纪60年代末期由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科相互渗透、结合而形成的一门边缘学科。仿生机械研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人。把生物系统中可能应用的优越结构和物理学的特性结合使用，人类就可能得到在某些性能上比自然界形成的体系更为完善的仿生机械。在现有的仿生设备中，大多是通过仿生四肢、翅膀、头部、颈部等大关节处的动作。而在足部脚趾等小关节处，往往缺少小关节动作的驱动机构，不能产生很好的细节仿生，导致仿生效果不强。因此申请人提出一种用于仿生设备足部的双链传动机构。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种用于仿生设备足部的双链传动机构，能够实现产生很好的细节仿生，提高仿生效果。

为了实现上述的技术目的，本实用新型所采用的技术方案为：

一种用于仿生设备足部的双链传动机构，该机构包括平行设置于支架结构的第一传动轴、第二传动轴，若干蹶指及电机；该第一传动轴及第二传动轴上固接有若干凸轮；该电机通过链轮传递扭矩至第一传动轴及第二传动轴；该若干蹶指可旋转的设置于支架结构，且其随着凸轮的转动而上下从动。

采用上述的技术方案，本实用新型与现有技术相比，可以发现其：本实用新型利用电机与链轮链条配合的传动方式，将机构简单化的同时利用凸轮实现了蹶指相互独立可分别动作。本实用新型实现了仿生设备小关节处的仿生动作，使仿生设备具备更好的仿生效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型方案用于仿生设备的颈部联动机构一实施例示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本实用新型，但不对本实用新型的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本实用新型的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的目的在于提供一种用于仿生设备足部的双链传动机构，能够实现产生很好的细节仿生，提高仿生效果。该机构包括平行设置于支架结构的第一传动轴、第二传动轴，若干蹶指及电机；该第一传动轴及第二传动轴上固接有若干凸轮；该电机通过链轮传递扭矩至第一传动轴及第二传动轴；该若干蹶指可旋转的设置于支架结构，且其随着凸轮的转动而上下从动。

具体的，请参阅图1，图1是本实用新型方案用于仿生设备的颈部联动机构一实施例示意图；

包括支架结构10、伺服减速电机1、双联传动结构、第一传动轴8、第二传动轴13、轴承座4、若干凸轮、若干蹶指。

进一步的，第一传动轴8设有第一凸轮5、第二凸轮7、第三凸轮9、第四凸轮11；第二传动轴13设有第五凸轮14。第一传动轴8通过轴两端的轴承座4固定在支架结构10上

进一步的，伺服减速电机1通过链轮链条机构将扭矩传递至第一传动轴8，第一传动轴8通过链轮链条机构将伺服减速电机1的扭转传递至第二传动轴13。

进一步的，该若干蹶指可旋转的设置于支架结构10，且其随着凸轮的转动而上下从动。

作为一种优选的方案，进一步的，伺服减速电机1固定设置于支架结构10，且该伺服减速电机1输出端连接有第一链轮2；该第一链轮2通过第一链条3连接设置于第一传动轴8的第二链轮6；所述第一传动轴8一端连接有第三链轮16；该第三链轮16通过第二链条15连接设置于第二传动轴13的第四链轮12。

进一步的，第一链轮2直径小于第二链轮直径6；第三链轮16直径小于第四链轮直径12。

这样设置的好处是，伺服减速电机1带动两套链轮传动机构(第一链轮2、第一链条3、第二链轮6为一套链轮传动机构；第三链轮16、第二链条15、第四链轮12为另一套链轮传动机构)。通过伺服减速电机1传递扭矩至第一传动轴8及第二传动轴13，实现机构的简化。

作为一种优选的方案，进一步的，所述蹶指由第一接触板、长条支架、第二接触板组成；该第一接触板固接于长条支架前端面；该长条支架通过销轴可转动的连接于支架结构10；该第二接触板固接于长条支架，且该第二接触板与传动轴上的凸轮活动接触。

进一步的，所述传动轴上的凸轮通过螺栓固定连接于传动轴，且凸轮为椭圆形凸轮；该椭圆形凸轮凸起部朝向交错设置。

进一步的，蹶指包括第一蹶指18、第二蹶指19、第三蹶指20、第四蹶指21、第五蹶指17；该第一蹶指18、第二蹶指19、第三蹶指20、第四蹶指21上的第二接触板与第一传动轴上的第一凸轮5、第二凸轮7、第三凸轮9、第四凸轮11活动接触；该第五蹶指17上的第二接触板与第二传动轴上的第五凸轮14活动接触。

这样设置的好处在于，当伺服减速电机1供电，第一链轮2通过第一链条3带动第二链轮6旋转，进而带动第一传动轴8旋转，同时带动第一凸轮5、第二凸轮7、第三凸轮9、第四凸轮11和第三链轮16旋转；第一凸轮5、第二凸轮7、第三凸轮9、第四凸轮11通过旋转分别带动第一蹶指18、第二蹶指19、第三蹶指20、第四蹶指21尾部的第二接触板，由于四个凸轮安装角度不同，在撬动四个蹶指尾部的第二接触板同时，可以实现四个蹶指头部不同的动作，进而实现四个蹶指的仿生动作，即可以实现独立动作；第一传动轴8旋转的同时，第三链轮16通过第二链条15带动第二传动轴13旋转，同时带动第五凸轮14旋转，第五凸轮14通过旋转带动第五蹶指17尾部的第二接触板，实现第五蹶指17头部的动作，同样通过设置第五凸轮14与其他四个凸轮不同的安装角度，可以实现第五蹶指17头部与其他四个蹶指的头部动作相互独立的仿生动作。

作为一种可选的方案，进一步的第一接触板可转动的设置于长条支架前端面，这样设置的好处在于可以实现蹶指的转动，提升仿生效果。

以上方案可以发现：

(1)伺服减速电机1带动两套链轮传动机构(第一链轮2、第一链条3、第二链轮6为一套链轮传动机构；第三链轮16、第二链条15、第四链轮12为另一套链轮传动机构)。通过伺服减速电机1传递扭矩至第一传动轴8及第二传动轴13，实现机构的简化。

(2)当伺服减速电机1供电，第一链轮2通过第一链条3带动第二链轮6旋转，进而带动第一传动轴8旋转，同时带动第一凸轮5、第二凸轮7、第三凸轮9、第四凸轮11和第三链轮16旋转；第一凸轮5、第二凸轮7、第三凸轮9、第四凸轮11通过旋转分别带动第一蹶指18、第二蹶指19、第三蹶指20、第四蹶指21尾部的第二接触板，由于四个凸轮安装角度不同，在撬动四个蹶指尾部的第二接触板同时，可以实现四个蹶指头部不同的动作，进而实现四个蹶指的仿生动作，即可以实现独立动作；第一传动轴8旋转的同时，第三链轮16通过第二链条15带动第二传动轴13旋转，同时带动第五凸轮14旋转，第五凸轮14通过旋转带动第五蹶指17尾部的第二接触板，实现第五蹶指17头部的动作，同样通过设置第五凸轮14与其他四个凸轮不同的安装角度，可以实现第五蹶指17头部与其他四个蹶指的头部动作相互独立的仿生动作。

(3)本实用新型利用电机与链轮链条配合的传动方式，将机构简单化的同时利用凸轮实现了蹶指相互独立可分别动作。本实用新型实现了仿生设备小关节处的仿生动作，使仿生设备具备更好的仿生效果。

以上所述仅为本实用新型的部分实施例，并非因此限制本实用新型的保护范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种用于仿生设备足部的双链传动机构，其特征在于，

该机构包括平行设置于支架结构的第一传动轴、第二传动轴，若干蹶指及电机；该电机通过链轮传递扭矩至第一传动轴及第二传动轴；该第一传动轴及第二传动轴上固接有若干凸轮；该若干蹶指可旋转的设置于支架结构，且其随着凸轮的转动而上下从动。

2.如权利要求1所述的一种用于仿生设备足部的双链传动机构，其特征在于，

所述电机固设于所述支架结构，且该电机输出端连接有第一链轮；该第一链轮通过第一链条连接设置于第一传动轴的第二链轮；所述第一传动轴一端连接有第三链轮；该第三链轮通过第二链条连接设置于第二传动轴的第四链轮。

3.如权利要求2所述的一种用于仿生设备足部的双链传动机构，其特征在于，

所述第一链轮直径小于第二链轮直径；

所述第三链轮直径小于第四链轮直径。

4.如权利要求1所述的一种用于仿生设备足部的双链传动机构，其特征在于，

所述蹶指由第一接触板、长条支架、第二接触板组成；该第一接触板固接于长条支架前端面；该长条支架通过销轴可转动的连接于支架结构；该第二接触板固接于长条支架，且该第二接触板与传动轴上的凸轮活动接触。

5.如权利要求1或4所述的一种用于仿生设备足部的双链传动机构，其特征在于，

所述传动轴上的凸轮通过螺栓固定连接于传动轴，且凸轮为椭圆形凸轮；该椭圆形凸轮凸起部朝向交错设置。

6.如权利要求4所述的一种用于仿生设备足部的双链传动机构，其特征在于，

该蹶指包括第一蹶指、第二蹶指、第三蹶指、第四蹶指、第五蹶指；该第一蹶指、第二蹶指、第三蹶指、第四蹶指上的第二接触板与第一传动轴上的凸轮活动接触；该第五蹶指上的第二接触板与第二传动轴上的凸轮活动接触。

7.如权利要求4所述的一种用于仿生设备足部的双链传动机构，其特征在于，

所述第一接触板可转动的设置于长条支架前端面。

8.如权利要求1所述的一种用于仿生设备足部的双链传动机构，其特征在于，

所述支架结构还设有用于安装第一传动轴的轴承座。

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