CN217753935U - 移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种移动装置，包括主体、连接组件和检测组件，检测组件通过连接组件与主体活动连接，连接组件包括第一驱动单元、第一连接件、第二驱动单元、第二连接件，第一驱动单元设置于主体上，第一驱动单元的输出端与第一连接件连接并可带动第一连接件转动，第二驱动单元设置于第一连接件上，第二驱动单元的输出端与第二连接件连接并可带动第二连接件转动，检测组件与第二连接件连接。

Description

移动装置

技术领域

本实用新型涉及智能设备技术领域，特别涉及一种移动装置。

背景技术

随着人工智能的发展，越来越多的智能设备被应用于生产制造、运输物流、日常服务等领域，其中，移动智能设备可以在安装传感器的情况自动进行移动完成工作任务，极大提高了便利性。

相关技术中，通用移动平台根据其装配的设备可以应用于不同场合，通用移动平台的头部通常都设置有摄像头，摄像头可用来识别移动平台前方物体的位置等视觉功能，其中，摄像头在通用移动平台移动过程中，摄像头的拍摄方向固定，只能利用自身转动及抬升降低身体的方式来改变摄像头的朝向。

然而，目前通用移动平台上的摄像头无法进行活动，拍摄区间和视野范围小，移动过程容易受到限制。

实用新型内容

本实用新型提供一种移动装置，以解决目前移动平台上摄像头拍摄区间和视野范围小，导致移动过程容易受到限制的技术问题。

本实用新型提供一种移动装置，该移动装置包括主体、连接组件和检测组件，检测组件通过连接组件与主体活动连接，连接组件包括第一驱动单元、第一连接件、第二驱动单元、第二连接件，第一驱动单元设置于主体上，第一驱动单元的输出端与第一连接件连接并可带动第一连接件转动，第二驱动单元设置于第一连接件上，第二驱动单元的输出端与第二连接件连接并可带动第二连接件转动，检测组件与第二连接件连接，检测组件用于检测主体周边的环境信息。

本申请提供的移动装置通过对主体与检测组件之间得利连接结构的设计，使得检测组件可以相对于主体具有多个自由度，以实现检测组件的自由转动，使得移动平装置动作更加灵活，在主体姿态不变的情况下也可以实现多角度的检测识别，提高移动装置工作和移动的顺畅性。

作为一种可选的实施方式，检测组件可以包括触控单元和第一视觉检测单元，触控单元具有触控面，第一视觉检测单元可以集成于触控单元的端部，对触控单元的前方进行视觉检测。

如此设置，触控单元可以用于供用户进行触控操作，并且可以对第一视觉单元采集到的图像进行显示，提高了用户体验。

作为一种可选的实施方式，第一驱动单元的输出端的旋转轴向可以与第二驱动单元的旋转轴向具有夹角。

如此设置，可以使得检测组件相对于主体具有多个转动方向，并且利用多个转动方向的配合，可以实现对多个方向的检测。

作为一种可选的实施方式，第一驱动单元的输出端可以设置有第一法兰，第一法兰绕水平方向转动，第二驱动单元的输出端可以设有第二法兰，第二法兰绕竖直方向转动。

如此设置，通过第一驱动单元可以控制检测组件在水平方向的转动，通过第二驱动单元可以控制检测组件在竖直方向的转动，两者结合，可以实现检测组件的万向转动需求。

作为一种可选的实施方式，第二驱动单元上还可以设置有第三法兰，第二法兰位于与第二法兰相对的另一侧，第二法兰和第三法兰同轴设置。

如此设置，可以提高第二驱动单元带动检测组件转动时的稳定性和可靠性。

作为一种可选的实施方式，第一连接件具有第一安装槽，第一法兰可以与第一连接件背离第一安装槽的底部固定连接，第二驱动单元设置于第一安装槽内。

第二连接件具有第二安装槽，第二法兰和第三法兰分别与第二安装槽的相对两侧槽壁固定连接。

如此设置，可以提高从第一驱动单元到第一连接件，再从第一连接件到第二连接件之间运动传递结构的可靠性和强度。

作为一种可选的实施方式，主体的端部可以设有安装部，安装部具有容置槽，第一驱动单元设置于容置槽内。

如此设置，可以提高连接组件在主体端部设置的紧凑性，提高空间利用率。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的移动装置还可以包括第二视觉检测单元，安装部的端面可以设有连接部，第二视觉检测单元可以与连接部连接。

如此设置，可以增加移动装置的视觉检测功能，与检测组件进行配合，提高移动装置对周围情况识别的准确性。

作为一种可选的实施方式，连接部可以具有相对于竖直方向倾斜设置到的连接面，第二视觉检测单元设置于连接面上，以使第二视觉检测单元的检测区域覆盖移动装置移动方向前方的地面。

如此设置，可以利用第二视觉检测单元判断主体移动方向前方的地面路况。

作为一种可选的实施方式，本申请提供的移动装置还可以包括多个移动关节，多个移动关节分别连接于主体长度方向的两端。

如此设置，可以利用多个移动关节的相互配合，实现移动装置的自主移动。

本申请提供一种移动装置，该移动装置包括主体、连接组件和检测组件，检测组件通过连接组件与主体活动连接，连接组件包括第一驱动单元、第一连接件、第二驱动单元、第二连接件，第一驱动单元设置于主体上，第一驱动单元的输出端与第一连接件连接并可带动第一连接件转动，第二驱动单元设置于第一连接件上，第二驱动单元的输出端与第二连接件连接并可带动第二连接件转动，检测组件与第二连接件连接，从而使得检测组件可以相对于主体具有多个自由度，以实现检测组件的自由转动，使得移动平装置动作更加灵活，在主体姿态不变的情况下也可以实现多角度的检测识别，提高移动装置工作和移动的顺畅性。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请提供的移动装置所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的移动装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的移动装置的侧视图；

图3为本申请实施例提供的移动装置中连接组件位置的局部示意图；

图4为本申请实施例提供的移动装置中第一驱动单元的示意图；

图5为本申请实施例提供的移动装置中第二驱动单元的示意图；

图6为本申请实施例提供的移动装置中第二驱动单元的侧视图。

附图标记说明：

100-主体；110-安装部；111-容置槽；120-连接部；121-连接面；

200-连接组件；210-第一驱动单元；211-第一法兰；220-第一连接件；230-第二驱动单元；231-第二法兰；232-第三法兰；240-第二连接件；

300-检测组件；310-触控单元；320-第一视觉检测单元；

400-第二视觉检测单元；

500-移动关节。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

首先，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本申请的技术原理，并非旨在限制本申请的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

其次，需要说明的是，在本申请的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

随着人工智能的发展，越来越多的智能设备被应用于生产制造、运输物流、日常服务等领域，其中，移动智能设备可以在安装传感器的情况自动进行移动完成工作任务，极大提高了便利性，其中，通用移动平台根据其装配的设备可以应用于不同场合，通用移动平台的头部通常都设置有摄像头，摄像头可用来识别移动平台前方物体的位置等视觉功能，摄像头在通用移动平台移动过程中，摄像头的拍摄方向固定，只能利用自身转动及抬升降低身体的方式来改变摄像头的朝向。

然而，目前通用移动平台上的摄像头无法进行活动，一般摄像头只能拍摄移动平台前方的画面，当移动平台需要进行转向或者需要识别器侧方的区域时，只能在移动平台的侧方增加摄像头，或者，通过移动平台自身整体的转动或者升降来改变摄像头的拍摄朝向，这导致拍摄区间和视野范围小，移动过程容易受到限制，工作效率低。此外，摄像头拍摄的画面无法进行实时显示，用户也无法根据摄像头拍摄到的画面进行即时操作，与用户的交互功能弱。

针对上述问题，本申请实施例提供一种移动装置，通过在移动装置上将检测单元进行集成，增强移动装置的交互功能，同时将视觉检测的部件活动设置在移动装置上，使得视觉检测的部件可以多角度自由活动，从而在移动装置整体姿态不变的情况下，就可以灵活检测到移动装置周边多个方向的环境信息，增大识别的取件和范围，移动装置可以根据识别到的周边环境进行及时反应和反馈，避免移动装置的移动过程受限。

为了便于理解，首先对本申请提供的移动装置的应用场景进行说明。

本申请提供的移动装置可以应用于仓储物流、生产线、日常服务、特种作业等不同领域，移动装置自身可以作为一个通用的移动平台使用，其基本功能是可以对周边环境进行识别判断，并进行自主性或者人为控制的移动，其具体的作用可以根据其搭载的其他设备或工作环境决定，例如，该移动平台可以在仓库中，在货架与货架之间运输货物，或者，该移动平台可以在生产线的不同工序之间运输产品或配件，亦或者，该移动平台可以用于家庭、商场或者餐厅灯场合为用户提供指引或服务，再或者，该移动平台可以用于爆破、野外等危险系数较高的场合。

下面将通过具体实施例对本申请的技术方案进行详细说明。

图1为本申请实施例提供的移动装置的结构示意图，图2为本申请实施例提供的移动装置的侧视图，图3为本申请实施例提供的移动装置中连接组件位置的局部示意图。

如图1至图3所示，本申请实施例提供一种移动装置，该移动装置包括主体100、连接组件200和检测组件300，检测组件300通过连接组件200与主体100活动连接，其中，主体100作为移动装置承载部件，可以用于安装不同类型的功能部件以在不同场合执行相应的任务，连接组件200的一端可以固定在主体100上，而连接组件200的另一端可以与检测组件300连接，连接组件200使得检测组件300相对于主体100具备多个活动自由度。

可以理解的是，在移动装置在沿一预设方向移动时，检测组件300可以具有与移动装置移动方向不同的朝向，且可以根据检测需求改变检测组件300的朝向，从而除了前进方向的前方，还可以检测主体100周围的环境，利用检测到的更多的环境信息做出更加准确的反应。

在一些实施例中，连接组件200可以包括第一驱动单元210、第一连接件220、第二驱动单元230、第二连接件240，第一驱动单元210设置于主体100上，第一驱动单元210的输出端与第一连接件220连接并可带动第一连接件220转动，第二驱动单元230设置于第一连接件220上，第二驱动单元230的输出端与第二连接件240连接并可带动第二连接件240转动，检测组件300与第二连接件240连接。

其中，第一驱动单元210和第二驱动单元230可以相对独立的进行驱动，主体100移动或静止过程中，在检测组件300进行检测时，可以是单独的第一驱动单元210驱动第一连接件220转动，也可以是单独的第二驱动单元230驱动第二连接件240转动，或者可以是在第一驱动单元210和第二驱动单元230的驱动下，第一连接件220相对于主体100转动，以及第二连接件240相对于第一连接件220转动同时进行。

需要说明的是，本申请实施例提供的移动装置通过对主体100与检测组件300之间得利连接结构的设计，使得检测组件300可以相对于主体100具有多个自由度，以实现检测组件300的自由转动，在不同方向上的转动可以具有不同的转动速度和转角范围，本申请对此不做具体限定，从而使得移动平装置动作更加灵活，在主体100姿态不变的情况下也可以实现多角度的检测识别，提高移动装置工作和移动的顺畅性。

请继续参照图1至图3，在一种可能的实现方式中，检测组件300可以包括触控单元310和第一视觉检测单元320，触控单元310具有触控面，第一视觉检测单元320可以对主体100周围的环境进行检测，并获取主体100周围环境的视觉图像，触控单元310可以接收第一视觉检测单元320的采集到的图像信息。

可以理解的是，用户可以通过触控单元310查询到第一视觉单元采集反馈的图像信息，并且可以对这些图像信息进行触控操作，从而调整或增加对移动装置的指令，提高了用户体验。

在一些实施例中，第一视觉检测单元320可以集成于触控单元310的端部，并对触控单元310的前方进行视觉检测，在连接组件200可以与触控单元310的外壳进行连接，即连接组件200可以带动触控单元310进行转动，相应的，带动第一视觉检测单元320进行转动。

示例性的，触控单元310可以具有显示屏，显示屏的显示面可以作为触控面，集显示和控制为一体，提高与用户进行交互的便利性，显示屏可以根据应用场景具有不同类型的显示界面用于显示图像信息，例如可以对图像信息进行全屏显示，相应的虚拟触控按键可以浮动与图像信息的上方，或者，可以对图像信息和虚拟触控按键进行分屏显示，本申请实施例对此不做具体限定。

示例性的，第一视觉检测单元320可以为摄像头，本申请实施例对摄像头的焦距、视角范围等参数不做具体限定。

图4为本申请实施例提供的移动装置中第一驱动单元的示意图，图5为本申请实施例提供的移动装置中第二驱动单元的示意图，图6为本申请实施例提供的移动装置中第二驱动单元的侧视图。

请参照图1至图6，在一种可能的实现方式中，第一驱动单元210的输出端的旋转轴向可以与第二驱动单元230的旋转轴向具有夹角，从而可以使得检测组件300相对于主体100具有多个转动方向，并且利用多个转动方向的配合，可以实现对多个方向的检测。

为了提高装配的可靠性和便利性，第一驱动单元210的输出端可以设置有第一法兰211，通过第一法兰211与第一连接件220进行连接而驱动第一连接件220转动，第二驱动单元230的输出端可以设有第二法兰231，通过第二法兰231与第二连接件240进行连接而驱动第二连接件240转动。

示例性的，第一法兰211绕水平方向转动，第二法兰231绕竖直方向转动，从而通过第一驱动单元210可以控制检测组件300在水平方向的转动，通过第二驱动单元230可以控制检测组件300在竖直方向的转动，两者结合，可以实现检测组件300的万向转动需求。

在一些实施例中，第二驱动单元230上还可以设置有第三法兰232，第二法兰231位于与第二法兰231相对的另一侧，第二法兰231和第三法兰232同轴设置，从而可以提高第二驱动单元230带动检测组件300转动时的稳定性和可靠性。

可以理解的是，第一连接件220上可以设有第一安装槽，第一法兰211可以与第一连接件220背离第一安装槽的底部固定连接，第二驱动单元230设置于第一安装槽内；第二连接件240具有第二安装槽，第二法兰231和第三法兰232分别与第二安装槽的相对两侧槽壁固定连接，可以提高从第一驱动单元210到第一连接件220，再从第一连接件220到第二连接件240之间运动传递结构的可靠性和强度。

示例性的，第一连接件220和第二连接件240均可以为U型支架，第一法兰211可以与第一连接件220通过螺栓、螺钉等紧固件进行连接，而第二法兰231和第三法兰232则可以通过螺栓、螺钉等紧固件与第二连接件240的两侧进行连接。

此外，第一驱动单元210可以为单轴舵机，第一驱动单元210的输出轴与第一法兰211的转动中心连接，第二驱动单元230可以为双轴舵机，第二驱动单元230的输出轴可以与第二法兰231的转动中心连接，第二驱动单元230的从动轴可以与第三法兰232的转动轴线连接。

需要说明的是，第二驱动单元230带动第二连接件240转动主要是为了实现检测组件300的俯仰运动，因此，第二驱动单元230通过第二法兰231和第三法兰232同时受力，可以提高俯仰转动过程的稳定性。

在一种可能的实现方式中，主体100的端部可以设有安装部110，安装部110具有容置槽111，第一驱动单元210设置于容置槽111内，从而可以提高连接组件200在主体100端部设置的紧凑性，提高空间利用率。

可以理解的是，安装部110可以形成主体100的颈部结构，进而安装在安装部110上的检测组件300可以形成头部结构。

请继续参照图1至图3，在一些实施例中，本申请实施例提供的移动装置还可以包括第二视觉检测单元400，安装部110的端面可以设有连接部120，第二视觉检测单元400可以与连接部120连接，从而可以增加移动装置的视觉检测功能，与检测组件300进行配合，提高移动装置对周围情况识别的准确性。

可以理解的是，连接部120可以具有相对于竖直方向倾斜设置到的连接面121，第二视觉检测单元400设置于连接面121上，以使第二视觉检测单元400的检测区域覆盖移动装置移动方向前方的地面，从而可以利用第二视觉检测单元400判断主体100移动方向前方的地面路况。

示例性的，第二视觉检测单元400可以为深度相机，即3D相机，从而可以通过检测出主体100前方空间的距离信息，获取图像视野中各个物体的距离数据，以提高移动装置对周围环境判读的准确性。

需要说明的是，本申请实施例中的移动装置的移动方式可以包括但不限于步行(关节式移动)、滚动(轮式移动)、滑动等，下面对此进行示例性说明。

在一种可能的实现方式中，移动装置可以包括多个移动关节500，多个移动关节500分别连接于主体100长度方向的两端，可以利用多个移动关节500的相互配合，实现移动装置的自主移动，即步行的前行方式。

可以理解的是，移动装置可以为步行放生机器人或机器狗，每个移动关节500可以包括一个或多个关节部件，相互连接的关节部件之间可以相对转动，不同移动关节500可以根据人或动物关节的移动方式进行互动。

示例性的，移动关节500可以为四个，其中，两个移动关节500可以位于主体100的前端，且分别位于主体100前端的相对两侧，另两个移动关节500可以位于主体100的后端的相对两侧，从而形成四关节支撑移动的结构。

需要说明的是，本申请实施例提供的移动装置还可以包括无线通讯模块(未示出)，移动装置采集到的图像信息还可以通过无线通讯的方式传送至云端或者传动至用户的移动终端，包括但不限于手机、平板电脑等。

本申请实施例提供的移动装置包括主体、连接组件和检测组件，检测组件通过连接组件与主体活动连接，连接组件包括第一驱动单元、第一连接件、第二驱动单元、第二连接件，第一驱动单元设置于主体上，第一驱动单元的输出端与第一连接件连接并可带动第一连接件转动，第二驱动单元设置于第一连接件上，第二驱动单元的输出端与第二连接件连接并可带动第二连接件转动，检测组件与第二连接件连接。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种移动装置，其特征在于，包括主体、连接组件和检测组件，所述检测组件通过连接组件与所述主体活动连接；

所述连接组件包括第一驱动单元、第一连接件、第二驱动单元、第二连接件，所述第一驱动单元设置于所述主体上，所述第一驱动单元的输出端与所述第一连接件连接并可带动所述第一连接件转动，所述第二驱动单元设置于所述第一连接件上，所述第二驱动单元的输出端与所述第二连接件连接并可带动所述第二连接件转动，所述检测组件与所述第二连接件连接，所述检测组件用于检测所述主体周边的环境信息。

2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述检测组件包括触控单元和第一视觉检测单元，所述触控单元具有触控面，所述第一视觉检测单元设置于所述触控单元的端部。

3.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，所述第一驱动单元的输出端的旋转轴向与所述第二驱动单元的旋转轴向具有夹角。

4.根据权利要求3所述的移动装置，其特征在于，所述第一驱动单元的输出端设置有第一法兰，所述第一驱动单元驱动所述第一法兰绕水平方向转动，所述第二驱动单元的输出端设有第二法兰，所述第二驱动单元驱动所述第二法兰绕竖直方向转动。

5.根据权利要求4所述的移动装置，其特征在于，所述第二驱动单元上还设置有第三法兰，所述第二法兰位于与所述第二法兰相对的另一侧，所述第二法兰和所述第三法兰同轴设置。

6.根据权利要求5所述的移动装置，其特征在于，所述第一连接件具有第一安装槽，所述第一法兰与所述第一连接件背离所述第一安装槽的底部固定连接，所述第二驱动单元设置于所述第一安装槽内；和/或；

所述第二连接件具有第二安装槽，所述第二法兰和所述第三法兰分别与所述第二安装槽的相对两侧槽壁固定连接。

7.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，所述主体的端部设有安装部，所述安装部具有容置槽，所述第一驱动单元设置于所述容置槽内。

8.根据权利要求7所述的移动装置，其特征在于，还包括第二视觉检测单元，所述安装部的端面设有连接部，所述第二视觉检测单元与所述连接部连接。

9.根据权利要求8所述的移动装置，其特征在于，所述连接部具有相对于竖直方向倾斜设置的连接面，所述第二视觉检测单元设置于所述连接面上，以使所述第二视觉检测单元的检测区域覆盖所述移动装置移动方向前方的地面。

10.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，还包括多个移动关节，多个所述移动关节分别连接于所述主体长度方向的两端。

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