CN217751436U - 一种取纸机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种取纸机械手臂，属于光电显示用玻璃基板制造加工设备领域。所述取纸机械手臂包括：底座、取纸装置、除静电装置和控制开关组，所述取纸装置和所述除静电装置安装在所述底座上，且所述取纸装置和所述除静电装置相邻，所述控制开关组分别与所述取纸装置、所述除静电装置电连接，用于控制所述取纸装置以及所述除静电装置的通断。本取纸机械手臂中设置的除静电装置能够有效的去除间隔纸上的静电，从而减少了取纸失败的次数，提高了工作效率。

Description

一种取纸机械手臂

技术领域

本实用新型涉及光电显示用玻璃基板制造加工设备领域，具体地涉及一种取纸机械手臂。

背景技术

在光电显示用玻璃基板加工过程中，玻璃基板在成型切割为固定尺寸后用间隔纸包装存放于专用A型架上，转运至加工车间进行边部精切、研磨、倒角、清洗工作。在加工车间投入口上片工序经由取片机器人吸取玻璃基板放置于传动带传输至下一工序，取纸机器人吸取玻璃基板间隔纸放置于间隔纸收取台集中存放回收。在投入口上片工序，为了保证玻璃基板的生产效率，需要尽可能的提高取片、取纸机器人成功率。但是，由于玻璃基板与间隔纸在装载、运输、移动的过程中不可避免的会出现相对运动产生静电，吸附力增强。相应地，在取纸、取片机器人真空吸取完成搬运过程中由于引力作用出现破真空吸取失败报警，降低了生产效率。业内普遍的取纸机器人是一根安装有真空吸盘的碳纤维板，重量适中，但无法有效消除玻璃基板与间隔纸之间的静电，取纸失败报警较多，明显地制约投入口工序的上片效率。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种取纸机械手臂，该机械手臂可有效消除玻璃基板与间隔纸之间的静电，以减少取纸机械手臂真空吸取失败报警的次数。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供一种取纸机械手臂，包括：底座、取纸装置、除静电装置和控制开关组，所述取纸装置和所述除静电装置安装在所述底座上，且所述取纸装置和所述除静电装置相邻，所述控制开关组分别与所述取纸装置、所述除静电装置电连接，用于控制所述取纸装置以及所述除静电装置的通断。

本实施例中的除静电装置与取纸装置相邻，当控制开关组导通取纸装置开始吸取间隔纸时，除静电装置也由控制开关组导通，对吸取的间隔纸除静电，解决了由于存在静电而导致间隔纸吸取失败的难题。

可选的，所述取纸装置包括吸盘组、第一夹爪和第二夹爪，所述吸盘组、第一夹爪和第二夹爪安装在底座上，且在底座上位于同一侧，所述第一夹爪和所述第二夹爪互相对称，所述吸盘组与所述控制开关组电连接，所述第一夹爪和所述第二夹爪与所述控制开关组电连接。

吸盘组与两个夹爪皆由控制开关组控制通断，且吸盘组与两个夹爪位于同一侧，这样便于在吸盘组吸取间隔纸后，夹爪固定间隔纸。

可选的，还包括传感器、放大器和中央处理器，所述传感器与所述放大器电连接，所述传感器用于检测取纸结果，并将检测到的结果以电信号的方式传输给所述放大器，所述放大器与所述中央处理器连接，所述放大器将所述电信号进行放大后传输至所述中央处理器进行处理。

传感器可实时监测吸取间隔纸过程，放大器可将表示监测结果的电信号放大输出中央处理器，中央处理器对电信号进行处理，并决定是否给出报警提示，避免发生意外。

可选的，还包括报警装置，所述报警装置与所述中央处理器连接。报警装置根据中央处理器的处理结果发出警报，提醒生产人员处理故障。

可选的，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器对称安装在所述底座上。两个传感器分别安装在两个夹爪的旁边，更利于监测间隔纸的吸取状态。

可选的，所述第一传感器和所述第二传感器皆选用光电检测开关。光电检测开关是利用被检测物对光束的遮挡或反射，来检测物体的有无，非常适用于对间隔纸吸取情况的检测。

可选的，所述底座的下部为中空的密闭腔体，所述吸盘组安装在所述密闭腔体上。中空的密闭腔体可由正压变为负压，由负压变为正压，配合吸盘组实现间隔纸的吸取。

可选的，所述底座选用铝合金框架，铝合金属于轻金属材料，可以减少重量。

可选的，所述除静电装置选用离子风棒。离子风棒是一种固定式静电消除的专用设备，属棒式除静电产品的一种，具有安装简易、工作安全稳定、消除静电速度快的特点。且离子风棒消除静电的方式为吹出带正负电荷的气团，与物体上的电荷中和掉，其消除静电的方式用在间隔纸上非常合适。

可选的，所述控制开关组选用电磁阀组。电磁阀具有控制精度高、灵活性高等特点，对于本实施例中需要控制通断的取纸装置和除静电装置而言，电磁阀无疑是较好的选择。

通过上述技术方案，本取纸机械手臂在取间隔纸过程可通过除静电装置去除间隔纸上的静电，从而提高取纸的成功率，而且还可通过传感器对取纸过程进行监测，通过中央处理器和报警装置输出报警信号，提醒生产人员处理故障。

本实用新型实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型实施例，但并不构成对本实用新型实施例的限制。在附图中：

图1是本实用新型提供的一种取纸机械手臂的主视图。

附图标记说明

1-底座，2-第一夹爪，3-第二夹爪，4-吸盘，5-除静电装置，6-控制开关组，7-第一传感器，8-第二传感器，9-放大器。

具体实施方式

以下结合附图1对本实用新型实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型实施例，并不用于限制本实用新型实施例。

在本实用新型实施例中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

术语“平行”、“垂直”等并不表示要求部件绝对平行或垂直，而是可以稍微倾斜。如“平行”仅仅是指其方向相对“垂直”而言更加平行，并不是表示该结构一定要完全平行，而是可以稍微倾斜。

术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平、竖直或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

此外，“大致”、“基本”等用语旨在说明相关内容并不是要求绝对的精确，而是可以有一定的偏差。例如：“大致相等”并不仅仅表示绝对的相等，由于实际生产、操作过程中，难以做到绝对的“相等”，一般都存在一定的偏差。因此，除了绝对相等之外，“大致等于”还包括上述的存在一定偏差的情况。以此为例，其他情况下，除非有特别说明，“大致”、“基本”等用语均为与上述类似的含义。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

请参照图1，本实施例提供一种取纸机械手臂，该取纸机械手臂用于在光电显示玻璃加工过程中吸取玻璃基板间隔纸进行存放，该取纸机械手臂具体包括底座1、用于取间隔纸的取纸装置、用于去除间隔纸静电的除静电装置5，以及用于控制取纸装置和除静电装置通断的控制开关组6；其中，取纸装置具体包括第一夹爪2、第二夹爪3以及多个吸盘4构成的吸盘组。

在本实施例中，共设置有9个吸盘4，9个吸盘4排列为一排，构成吸盘组，本取纸机械手臂中的吸盘4数量并不只限于9个，具体个数可以根据实际需要进行增加或删减，但需保证能够吸取间隔纸。

底座1分为上下两个部分，第一夹爪2、第二夹爪3、吸盘组和除静电装置5安装在底座的下部，底座的下部为真空的密闭腔体，吸盘组安装在密闭腔体上，该密闭腔体可由负压变为正压，由正压变为负压，配合吸盘组实现间隔纸的吸取，第一夹爪2、第二夹爪3和吸盘组三者与除静电装置5位置相邻，便于在取纸时，除静电装置5对需要吸取的间隔纸消除静电。参照图1，吸盘组与第一夹爪2、第二夹爪3处于同一侧，当吸盘组吸取间隔纸后，与吸盘组处于同一侧的第一夹爪2和第二夹爪3就可以直接将间隔纸固定，操作简单方便；而且第一夹爪2和第二夹爪3对称设置，确保对间隔纸用力均匀，便于固定间隔纸。控制开关组6安装在底座1的上部，第一夹爪2、第二夹爪3、吸盘4、以及除静电装置5皆与控制开关组6电连接，控制开关组6控制着这几个部件的开启与关断。

在本实施例中，底座1优选为铝合金框架，以减少取纸机械手臂整体重量。铝合金属于轻金属，具有较高的强度以及相对较轻的质量，同时还具有良好的铸造性能和塑性加工性能，制造方便。

在本实施例中，除静电装置5优选为离子风棒，离子风棒是一种固定式静电消除的专用设备，属棒式除静电产品的一种，具有安装简易、工作安全稳定、消除静电速度快的特点。且离子风棒消除静电的方式为吹出带正负电荷的气团，与物体上的电荷中和掉，其消除静电的方式用在间隔纸上非常合适。

在本实施例中，控制开关组6优选为电磁阀组，这是因为控制开关组6需要控制多个部件(例如第一夹爪2、第二夹爪3、吸盘4和除静电装置)的通断，所以控制开关组6需要具有灵活，多控等特点，而电磁阀作为控制精度高、灵活性高的控制器件，无疑是较好的选择。

在一个可行的实施例中，本取纸机械手臂还包括第一传感器7、第二传感器8、放大器9、中央处理器和报警装置；第一传感器7和第二传感器8用于检测间隔纸的有无，如图1所示，第一传感器7和第二传感器8对称安装在底座1的下部，且第一传感器7与第一夹爪2相距不远，第二传感器8与第二夹爪3相距不远，更便于监测间隔纸的吸取状态。放大器9与控制开关组6一样安装在底座1的上部，这样更便于管道线路的铺设，放大器9与第一传感器7、第二传感器8电连接，第一传感器7和第二传感器8将检测到的结果以电信号的方式传输至放大器9，放大器9与中央处理器连接，放大器9将表示检测结果的电信号输出至中央处理器进行处理，中央处理器与报警装置连接，发出控制信号至报警装置，若检测结果为吸取失败，则控制报警装置发出警报，以此提醒工作人员处理故障。

在本实施例中，中央处理器和报警装置并未安装在底座上，因此图1中不存在相关的附图标记。在本实施例中，第一传感器7和第二传感器8皆选用光电检测开关，光电检测开关是利用被检测物对光束的遮挡或反射，来检测物体的有无，非常适用于对间隔纸吸取情况的检测。报警装置可选用声光报警器，声光报警器可输出声音和可见光等预警信息，预警效果显著。

本实施例提供的取纸机械手臂的工作方式如下：

取纸机械手臂到达取纸位置后，电磁阀组开始工作，控制离子风棒压空接通，吹出离子风消除静电，同时控制真空吸盘真空接通，吸盘吸取间隔纸完成后取纸机械手臂离开，电磁阀组控制离子风棒压空断开，同时控制第一夹爪和第二夹爪牢牢固定间隔纸。取纸全过程中，第一传感器和第二传感器实时检测间隔纸状态，并把检测结果ON/OFF(ON＝有/OFF＝无)以电信号形式发送给放大器，放大器将电信号放大后输送至中央处理器，中央处理器进行运算处理后输出控制信号至报警装置。如果信号保持ON，表示间隔纸吸取正常，允许取纸机械手臂正常动作完成放纸动作；如果信号ON中断保持OFF,则表示间隔纸吸取失败，取纸机械手臂回归原点，报警装置输出报警红灯闪烁，提醒生产人员处理故障。

以上结合附图详细描述了本实用新型实施例的可选实施方式，但是，本实用新型实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型实施例的技术构思范围内，可以对本实用新型实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型实施例的思想，其同样应当视为本实用新型实施例所公开的内容。

Claims (10)

1.一种取纸机械手臂，其特征在于，包括：底座、取纸装置、除静电装置和控制开关组，所述取纸装置和所述除静电装置安装在所述底座上，且所述取纸装置和所述除静电装置相邻，所述控制开关组分别与所述取纸装置、所述除静电装置电连接，用于控制所述取纸装置以及所述除静电装置的通断。

2.根据权利要求1所述的取纸机械手臂，其特征在于，所述取纸装置包括吸盘组、第一夹爪和第二夹爪，所述吸盘组、第一夹爪和第二夹爪安装在底座上，且在底座上位于同一侧，所述第一夹爪和所述第二夹爪互相对称，所述吸盘组与所述控制开关组电连接，所述第一夹爪、所述第二夹爪分别与所述控制开关组电连接。

3.根据权利要求1所述的取纸机械手臂，其特征在于，还包括传感器、放大器和中央处理器，所述传感器与所述放大器电连接，所述传感器用于检测取纸结果，并将检测到的结果以电信号的方式传输给所述放大器，所述放大器与所述中央处理器连接，所述放大器将所述电信号进行放大后传输至所述中央处理器进行处理。

4.根据权利要求3所述的取纸机械手臂，其特征在于，还包括报警装置，所述报警装置与所述中央处理器连接。

5.根据权利要求3所述的取纸机械手臂，其特征在于，所述传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器对称安装在所述底座上。

6.根据权利要求5所述的取纸机械手臂，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器皆选用光电检测开关。

7.根据权利要求2所述的取纸机械手臂，其特征在于，所述底座的下部为中空的密闭腔体，所述吸盘组安装在所述密闭腔体上。

8.根据权利要求7所述的取纸机械手臂，其特征在于，所述底座选用铝合金框架。

9.根据权利要求1所述的取纸机械手臂，其特征在于，所述除静电装置选用离子风棒。

10.根据权利要求1所述的取纸机械手臂，其特征在于，所述控制开关组选用电磁阀组。

Images