CN217730607U - 一种新型的跳跃仿生蛙 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种新型的跳跃仿生蛙，包括主体架，所述的主体架上设置有配电控制箱和摄像器，所述的主体架对称设置有两个前肢机构和两个后肢机构，前肢机构包括设置在主体架上的前肢舵机，所述的前肢舵机连接有前肢转块，所述的前肢转块连接有前肢块，所述的后肢机构包括相互配合的姿态调节装置和后肢跳动装置，且姿态调节装置和后肢跳动装置均为舵机驱动，前肢机构和后肢机构分开驱动，且通过舵机进行分别控制，既能够满足仿生蛙的运动需求，且体积，精度要求也低，相比气缸结构，能够降低体积。

Description

一种新型的跳跃仿生蛙

技术领域

本实用新型涉及仿生机械领域，尤其涉及一种新型的跳跃仿生蛙。

背景技术

仿生机器人通过从生物体上学习其生物特性：灵活性、生物运动特性、环境自适性等一系列的优秀特质，从而对原有的机械化设备进行改造使其具备最合理、最有优势的结构特点，而现在市场上大多数模拟蛙类跳跃的仿生机械蛙都是是用液压气缸来给予跳跃的推动力，这种方法造价贵，要求气缸精度高，由于气缸的体积问题造出来的仿生机械蛙体积也比较大，重量也不低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型的跳跃仿生蛙，前肢机构和后肢机构分开驱动，且通过舵机进行分别控制，既能够满足仿生蛙的运动需求，且体积，精度要求也低，相比气缸结构，能够降低体积。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种新型的跳跃仿生蛙，包括主体架，所述的主体架上设置有配电控制箱和摄像器，所述的主体架对称设置有两个前肢机构和两个后肢机构，前肢机构包括设置在主体架上的前肢舵机，所述的前肢舵机连接有前肢转块，所述的前肢转块连接有前肢块，所述的后肢机构包括相互配合的姿态调节装置和后肢跳动装置，且姿态调节装置和后肢跳动装置均为舵机驱动。

优选的，所述的前肢块和前肢转块上开设有三个位置配合的前肢安装孔，且前肢安装孔配合有锁紧螺栓。

优选的，所述的姿态调节装置包括设置在主体架上的后肢安装块，所述的后肢安装块上通过轴承座安装有与竖直平面垂直的第一转轴，所述的第一转轴的中部套接有转动套，所述的转动套固定连接有转动座，所述的转动座连接有后肢跳动装置，所述的转动套固定套接有第一从动齿轮，所述的第一从动齿轮啮合配合有第一主动齿轮，所述的第一主动齿轮由主体架上安装的第一后肢舵机驱动。

优选的，所述的后肢跳动装置包括安装在转动座上的传动架，所述的传动架上安装有后肢活动齿轮，且安装后肢活动齿轮的安装转轴还套接安装有后肢块，所述的后肢块上设置有与后肢活动齿轮固定连接的后肢固定块，所述的后肢活动齿轮通过传动结构与第二后肢舵机连接。

优选的，所述的第一转轴穿过转动座和后肢安装块，且两端分别安装有第二从动齿轮和第一锥齿轮，所述的第二从动齿轮啮合配合有第二主动齿轮，所述的第二主动齿轮由主体架上安装的第二后肢舵机驱动，所述的转动座上安装有与第一转轴垂直的第二转轴，第二转轴的两端分别固定套接有第二锥齿轮和传动齿轮，所述的第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，所述的传动齿轮通过传动架上的传动齿轮组驱动后肢活动齿轮。

本实用新型的技术效果为：

1、前肢机构和后肢机构分开驱动，且通过舵机进行分别控制，既能够满足仿生蛙的运动需求，且体积，精度要求也低，相比气缸结构，能够降低体积。

2、后肢的姿态调节装置及具体结构设计，可以使两个后肢处于不同的初始状态，即可在跳跃前使整个主体架处于一定的倾斜，因此可以实现倾斜跳跃，使仿生蛙具有更为灵活的活动性能。

3、后肢块通过齿轮转动的方式带动，进而可以控制后肢块的运动幅度，如此可以调整整个仿生蛙的跳跃高度。

4、通过整个后肢的结构设计，能够将后肢跳动装置与姿态调整装置的结构相结合，进而能够使两个驱动后肢的舵机均处于主体架上，通过多组齿轮传动方式实现后肢姿态调节的同时具备跳跃能力，相比舵机安装在转动座上的结构，能够减轻整个后肢的质量，使整个仿生蛙更为灵活。

附图说明

图1为一种新型的跳跃仿生蛙的立体示意图；

图2为前肢机构的立体示意图；

图3为后肢机构的立体示意图；

图4为后肢机构的部分立体示意图；

图5为删除第一从动齿轮和第一主动齿轮后的部分后肢机构立体示意图。

图中所示文字标注表示为：1、主体架；2、配电控制箱；3、前肢机构；4、后肢机构；5、摄像器；11、前肢舵机；12、前肢转块；13、前肢块；14、前肢块安装孔；21、后肢安装块；22、第一转轴；23、第二从动齿轮；24、第二主动齿轮；25、第二后肢舵机；26、第一锥齿轮；27、转动套；28、转动座；29、第一从动齿轮；30、第一主动齿轮；31、第一后肢舵机；32、第二转轴；33、第二锥齿轮；34、传动齿轮；35、传动架；36、传动齿轮组；37、后肢活动齿轮；38、后肢块；39、后肢固定块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-5所示，一种新型的跳跃仿生蛙，包括主体架1，所述的主体架1上设置有配电控制箱2和摄像器5，所述的主体架1对称设置有两个前肢机构3和两个后肢机构4，前肢机构3包括设置在主体架1上的前肢舵机11，所述的前肢舵机11连接有前肢转块12，所述的前肢转块12连接有前肢块13，所述的前肢块13和前肢转块12上开设有三个位置配合的前肢安装孔14，且前肢安装孔14配合有锁紧螺栓；所述的后肢机构4包括相互配合的姿态调节装置和后肢跳动装置，所述的姿态调节装置包括设置在主体架1上的后肢安装块21，所述的后肢安装块21上通过轴承座安装有与竖直平面垂直的第一转轴22，所述的第一转轴22的中部套接有转动套27，所述的转动套27固定连接有转动座28，所述的转动座28连接有后肢跳动装置，所述的转动套27固定套接有第一从动齿轮29，所述的第一从动齿轮29啮合配合有第一主动齿轮30，所述的第一主动齿轮30由主体架1上安装的第一后肢舵机31驱动，所述的后肢跳动装置包括安装在转动座28上的传动架35，所述的传动架35上安装有后肢活动齿轮37，且安装后肢活动齿轮37的安装转轴还套接安装有后肢块38，所述的后肢块38上设置有与后肢活动齿轮37固定连接的后肢固定块39，所述的后肢活动齿轮37通过传动结构与第二后肢舵机25连接，所述的第一转轴22穿过转动座28和后肢安装块21，且两端分别安装有第二从动齿轮23和第一锥齿轮26，所述的第二从动齿轮23啮合配合有第二主动齿轮24，所述的第二主动齿轮24由主体架1上安装的第二后肢舵机25驱动，所述的转动座28上安装有与第一转轴22垂直的第二转轴32，第二转轴32的两端分别固定套接有第二锥齿轮33和传动齿轮34，所述的第二锥齿轮33与第一锥齿轮26啮合，所述的传动齿轮24通过传动架35上的传动齿轮组36驱动后肢活动齿轮37。

本申请的仿生蛙的具体跳动如下：先调节好两个后肢的姿态，具体是通过第一后肢舵机31带动第一主动齿轮30转动，进而带动第一从动齿轮29连通转动套27一起转动，如此即可实现转动座28的转动，进而会带动传动架35及整个后肢块38整体在竖直方向转动，如此即可实现初始的姿态调整，可以使两个后肢具有不同的姿态，进而会使主体架1出现相应的倾斜，然后再通过前肢舵机11带动前肢块13转动，实现前肢块13的跳动，与此同时，也通过第二后肢舵机25带动第二主动齿轮24转动，进而带动第二从动齿轮23转动，并带动第一转轴22转动，如此可以实现第一锥齿轮26的转动，而第一锥齿轮26则会带动第二锥齿轮33转动，如此即可带动第二转轴32转动，第二转轴32上的传动齿34则会随之一起转动，传动齿34将动力通过一组啮合的传动齿轮组36传递给后肢活动齿轮37，后肢活动齿轮37会进行转动，如此会带动后肢固定块39随之转动，进而实现后肢块38的转动，实现后肢的跳动，如此即可实现仿生蛙的模拟跳动，跳动的幅度可以通过舵机驱动后的前后肢块转动幅度调整，同时还能根据两个后肢的初始姿态，使仿生蛙能够进行斜向跳动，使仿生蛙的运动更为灵活。

本实用新型是通过实施例来描述的，但并不对本实用新型构成限制，参照本实用新型的描述，所公开的实施例的其他变化，如对于本领域的专业人士是容易想到的，这样的变化应该属于本实用新型权利要求限定的范围之内。

Claims (5)

1.一种新型的跳跃仿生蛙，包括主体架（1），所述的主体架（1）上设置有配电控制箱（2）和摄像器（5），其特征在于，所述的主体架（1）对称设置有两个前肢机构（3）和两个后肢机构（4），前肢机构（3）包括设置在主体架（1）上的前肢舵机（11），所述的前肢舵机（11）连接有前肢转块（12），所述的前肢转块（12）连接有前肢块（13），所述的后肢机构（4）包括相互配合的姿态调节装置和后肢跳动装置，且姿态调节装置和后肢跳动装置均为舵机驱动。

2.根据权利要求1所述的一种新型的跳跃仿生蛙，其特征在于，所述的前肢块（13）和前肢转块（12）上开设有三个位置配合的前肢安装孔（14），且前肢安装孔（14）配合有锁紧螺栓。

3.根据权利要求1所述的一种新型的跳跃仿生蛙，其特征在于，所述的姿态调节装置包括设置在主体架（1）上的后肢安装块（21），所述的后肢安装块（21）上通过轴承座安装有与竖直平面垂直的第一转轴（22），所述的第一转轴（22）的中部套接有转动套（27），所述的转动套（27）固定连接有转动座（28），所述的转动座（28）连接有后肢跳动装置，所述的转动套（27）固定套接有第一从动齿轮（29），所述的第一从动齿轮（29）啮合配合有第一主动齿轮（30），所述的第一主动齿轮（30）由主体架（1）上安装的第一后肢舵机（31）驱动。

4.根据权利要求3所述的一种新型的跳跃仿生蛙，其特征在于，所述的后肢跳动装置包括安装在转动座（28）上的传动架（35），所述的传动架（35）上安装有后肢活动齿轮（37），且安装后肢活动齿轮（37）的安装转轴还套接安装有后肢块（38），所述的后肢块（38）上设置有与后肢活动齿轮（37）固定连接的后肢固定块（39），所述的后肢活动齿轮（37）通过传动结构与第二后肢舵机（25）连接。

5.根据权利要求4所述的一种新型的跳跃仿生蛙，其特征在于，所述的第一转轴（22）穿过转动座（28）和后肢安装块（21），且两端分别安装有第二从动齿轮（23）和第一锥齿轮（26），所述的第二从动齿轮（23）啮合配合有第二主动齿轮（24），所述的第二主动齿轮（24）由主体架（1）上安装的第二后肢舵机（25）驱动，所述的转动座（28）上安装有与第一转轴（22）垂直的第二转轴（32），第二转轴（32）的两端分别固定套接有第二锥齿轮（33）和传动齿轮（34），所述的第二锥齿轮（33）与第一锥齿轮（26）啮合，所述的传动齿轮（34）通过传动架（35）上的传动齿轮组（36）驱动后肢活动齿轮（37）。

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