CN217696923U - 基于基台的种植体位姿检测工具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及口腔医疗技术领域，尤其涉及一种基于基台的种植体位姿检测工具。该种植体位姿检测工具包括:辅助定位部，包括参考定位面，所述参考定位面上设置有用于三维空间位姿识别的信号反射图案；连接部，与所述辅助定位部相连，所述连接部设置有连接孔，所述连接孔中设有第一连接结构，所述第一连接结构用于使连接孔与基台形成相对位姿固定的连接，所述连接孔和所述参考定位面之间具有预设的相对位置关系。本实用新型的可以使种植体的位姿测量结果更加准确。

Description

基于基台的种植体位姿检测工具

技术领域

本实用新型涉及口腔医疗技术领域，尤其涉及一种基于基台的种植体位姿检测工具。

背景技术

种植牙齿(Dental implant)是一种以植入骨组织内的下部结构为基础来支持、固定上部牙修复体的缺牙修复方式，这种修复方式主要针对牙齿缺损和缺失后的治疗工作。种植牙齿需要将与人体骨质兼容性高的种植体以外科小手术的方式植入缺牙区的牙槽骨内，当种植体与牙槽骨密合后，再将制作好的牙冠通过种植体与人体的牙槽骨固定。为了使种植牙齿与患者口腔中原有的牙列准确匹配，需要获得种植体植入的精确位姿。由于种植体通常都需要植入到牙槽骨内，因此难以准确方便的检测到种植体植入的精确位姿。对此可以利用能被传感器检测到的标记物来间接检测种植体植入的位姿，但标记物和种植之间没有稳定可靠的位置关系，因此通过标记物所检测的种植体的植入位姿并不准确。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种基于基台的种植体位姿检测工具，用于解决现有的种植体植入位姿检测技术检测不准确的技术问题。

本实用新型采用的技术方案是：

第一方面，本实用新型提供了基于基台的种植体位姿检测工具，用于对带基台的种植系统中的种植体的位姿进行测量，所述工具包括：

辅助定位部，包括参考定位面，所述参考定位面上设置有用于三维空间位姿识别的信号反射图案；

连接部，与所述辅助定位部相连，所述连接部设置有连接孔，所述连接孔中设有第一连接结构，所述第一连接结构用于使连接孔与基台形成相对位姿固定的连接，所述连接孔和所述参考定位面之间具有预设的相对位置关系。

优选地，所述第一连接结构包括第一限位面和连接件，所述连接件和所述连接孔同轴设置，所述连接件上设置有第一螺纹，所述连接件设置在所述连接孔中，所述连接件通过第一螺纹与所述基台连接，所述第一限位面与所述基台上的第二限位面抵接。

优选地，所述连接孔沿其轴向方向贯穿所述连接部。

优选地，所述连接部远离所述基台的一端设置有第一表壁和第二表壁，所述第一表壁和第二表壁之间的夹角大于90度且小于180度，所述连接孔贯穿所述第一表壁和第二表壁相接的位置。

优选地，所述连接件为螺钉，所述连接孔中设置有台阶，所述螺钉远离所述第一螺纹的一端与所述台阶抵接，所述螺钉具有螺纹的一端穿过所述台阶后与所述基台螺纹连接。

优选地，所连接孔还包括圆锥形的第一内壁，所述第一内壁的至少一部分与所述基台的圆锥形的第一外壁抵接，所述第一内壁的轴线与所述参考定位面之间具有预设的相对位置关系。

优选地，所述参考面为平面，所述参考面的法向方向与所述第一内壁的轴向方向成预设角度。

优选地，所述参考面的法向方向与所述第一内壁的轴向方向垂直。

优选地，所述信号反射图案包括在预设位置具有缺失部分的圆环图案。

优选地，所述信号反射图案为可以反射红外光信号的图案。

有益效果：本实用新型的基于基台的种植体位姿检测工具利用辅助定位部上设置的信号反射图案，来识别出参考定位面在三维空间中的位置和姿态。由于连接孔和所述参考定位面之间具有预设的相对位置关系，因此检测出参考定位面的位姿后就可以得到连接孔的位姿，由于连接孔与基台形成相对位姿固定的连接，因此进而可以通过连接孔的位姿就获得基台的位姿，又由于基台与种植体之间是刚性连接的，因此根据基台的位姿就可以获得种植体的位姿。本实实用新型的检测工具可以使及辅助定位部与基台之间具有确定的连接关系从而提高种植体位姿测量的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本实用新型的保护范围内。

图1为本实用新型的基于基台的种植体位姿检测工具测量时的三维结构示意图；

图2为本实用新型的基于基台的种植体位姿检测工具测量时的爆炸图；

图3为本实用新型的基于基台的种植体位姿检测工具测量时的剖视图；

图4为本实用新型的基于基台的种植体位姿检测工具的三维结构图；

图5为本实用新型的基于基台的种植体位姿检测工具的主视图；

图中零件部件及编号：

辅助定位部10、参考定位面11、信号反射图案12、圆环图案121、圆点图案122、连接部20、连接孔21、台阶211、第一表壁22、第二表壁23、连接件 24、第一内壁25、第一限位面26、基台30、第一外壁31、第二限位面32、种植体40。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位姿关系为基于附图所示的方位或位姿关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本实用新型实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本实用新型的保护范围之内。

实施例1

如图1和图2所示，本实施例提供一种基于基台30的种植体40位姿检测工具，该检测工具用于对带基台30的种植系统中的种植体40的位姿进行测量，所述工具主要包括辅助定位部10和辅助定位部10两部分，前述种植体40位姿是指种植体40上某一选定参考点在三维空间中的位置和由种植体40的轴向方向(图2中x方向)所限定的种植体40在三维空间中的姿态。

其中辅助定位部10包括参考定位面11，所述参考定位面11上设置有用于三维空间位姿识别的信号反射图案12；

本实施例可以借助参考定位面11的位姿来表示辅助定位部10的位姿。前述信号反射图案12由可以反射相关采集设备能够感知的信号的材料制作。其中信号反射图案12所反射的信号可以是电磁信号、光信号、声波信号等，这里不做限制。信号采集设备可以采集到至少一部分由信号反射图案12所反射的信号，并根据采集到的信号获得信号反射图案12在三维空间中的位置和姿态。由于前述反射图案设置在参考定位面11上，因此当获知了信号反射图案12在三维空间中的位置和姿态也就知道了参考定位面11在三维空间中的位置和姿态。又由于辅助定位部10在制作好以后，参考定位面11的位置和姿态是固定的，因此在获知信号反射图案12在三维空间中的位置和姿态后也就知道了辅助定位部10 在三维空间中的位置和姿态。

作为一种可选但有利的实施方式，本实施例可以采用双目红外相机作为采集反射图案反射的红外信号的信号采集设备。这时所述信号反射图案12为可以反射红外光信号的图案信号反射图案12。对此所述信号反射图案12为由可以反射红外光的材料制作。其中反射的红外信号通过双目红外相机形成包含有前述信号反射图案12的红外图像。计算机根据前述红外图像得到信号反射图案12 在三维空间中的位姿。前述根据红外图像得到信号反射图案12在三维空间中的位姿的方法可以采用现有技术，这里不做赘述。

其中连接部20与所述辅助定位部10相连，所述连接部20设置有连接孔21，所述连接孔21中设有第一连接结构，所述第一连接结构用于使连接孔21与基台30形成相对位姿固定的连接，所述连接孔21和所述参考定位面11之间具有预设的相对位置关系。

前述连接孔21与基台30形成相对位姿固定是指连接孔21不能绕除基台30 轴向以外的方向转动，并且在基台30的轴向方向上，连接孔21相对于基台30 的位置保持不变。在预先设置定位辅助件时，先将连接孔21和和参考定位面11 之间的位置关系设计好，然后按照预先的设计来制造定位辅助件，这样连接孔 21和所述参考定位面11之间的相对位置关系就是预先设计好的相对位置关系。

由于连接孔21和所述参考定位面11之间具有预设的相对位置关系，因此根据参考定位面11的位姿就可以得到连接孔21的位姿，由于连接孔21与基台 30形成相对位姿固定的连接因此通过连接孔21的位姿就可以获得基台30的位姿。又由于基台30与种植体40之间是刚性连接的，因此根据基台30的位姿就可以获得种植体40的位姿。

如图3所示，作为一种可选但有利的实施方式，在本实施例中所述第一连接结构包括第一限位面26和连接件24，连接件24与连接孔21同轴设置，所述连接件24上设置有第一螺纹，所述连接件24设置在所述连接孔21中，所述连接件24通过第一螺纹与所述基台30连接，所述第一限位面26与所述基台30 上的第二限位面32抵接。

本实施例通过连接件24上的第一螺纹和基台30上的螺纹进行连接，通过螺纹的配合使与连接件24同轴设置的连接孔21和基台30的轴向方向保持一致。前述第一限位面26和第二限位面32抵接后，连接孔21和基台30的轴向位置也被限定，从而使连接孔21和基台30形成相对位姿固定的连接。

在本实施例中，所述连接孔21沿其轴向方向贯穿所述连接部20。这样可以方便地从连接部20的外部将连接件24放置到连接孔21中，并使连接件24与基台30的螺纹连接。

如图4所示，作为一种可选但有利的实施方式，在本实施例中所述连接部 20远离所述基台30的一端设置有第一表壁22和第二表壁23，所述第一表壁22 和第二表壁23之间的夹角大于90度且小于180度，所述连接孔21贯穿所述第一表壁22和第二表壁23相接的位置。

本实施例将连接孔21贯穿连接部20的位置设置为成一定角度的两个表壁，这样可以预留出连接件24的安装空间，在操作安装连接件24的工具使可以不受连接部20的限制，因此辅助定位部10可以更加方便地将连接件24与基台30 连接。

在本实施例中，所述连接件24为螺钉，所述连接孔21中设置有台阶211，所述螺钉远离所述第一螺纹的一端与所述台阶211抵接，所述螺钉具有螺纹的一端穿过所述台阶211后与所述基台30螺纹连接。

采用前述结构，连接件24与基台30连接后，螺钉在其轴向方向上的两个部分分别位于所述台阶211的两侧。其中位于台阶211靠近基台30的那一部分与基台30螺纹连接，并通过螺纹连接的压紧力使螺钉的另一端将台阶211抵紧，从而使辅助定位部10的轴向位置保持可靠固定。

在本实施例中，所连接孔21还包括圆锥形的第一内壁25，所述第一内壁 25的至少一部分与所述基台30的圆锥形的第一外壁31抵接，所述第一内壁25 的轴线与所述参考定位面11之间具有预设的相对位置关系。本实施例在连接孔 21中设置圆锥形的第一内壁25，并相应在基台30上设置与第一内壁25配合使用的第一外壁31。被实施例在将辅助定位部10与基台30进行连接时，通过圆锥形的第一内壁25和圆柱体的第一外壁31的抵接配合，使连接孔21与基台30 保持精确的同轴度。

作为一种可选当有利的实施方式，在本实施例中所述参考面为平面，所述参考面的法向方向与所述第一内壁25的轴向方向成预设角度。

本实施例将参考面设置为平面，这样便通过信号反射图案12检测出该平面的法向方向。由于本实施例将参考面的法向方向与所述第一内壁25的轴向方向设置成预设角度，因此可以在识别出参考平面的方向后快速准确地推算出连接孔21的轴向方向，从而最终获得种植体40的位姿。作为一种优选的实施方式，在本实施例中所述参考面的法向方向与所述第一内壁25的轴向方向垂直。

如图5所示，根据一种可选但有利的实施方式，所述信号反射图案12包括在预设位置具有缺失部分的圆环图案121。为了提高根据信号反射图案12识别辅助定位部10在三维空间中的位置和姿态的准确度和速度，本实施例利用圆环图案121来进行辅助识别。为了便于识别出参考面的三维位姿，本实施例中的信号反射图案12除了前述圆环图案121外，还设置有多个圆点图案122。

除此之外，本实施例还在圆环图案121某些预设的位置设置缺口，不同缺口的位置对应者不同的信息。例如不同缺口的位置可以对应不同的编码，该编码可以作为辅助定位部10所测量的种植体40的品牌和/或型号的ID，这样通过对前述具有缺失部分的圆环图案121的识别就可以找到对应的种植体40的品牌和/或型号。

需要明确的是，本实用新型并不局限于上文所描述并在图示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本实用新型的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本实用新型的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

还需要说明的是，本实用新型提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本实用新型不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例的顺序，或者若干步骤同时执行。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例的对应过程，在此不再赘述。应理解，本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.基于基台的种植体位姿检测工具，其特征在于，用于对带基台的种植系统中的种植体的位姿进行测量，所述工具包括：

辅助定位部，包括参考定位面，所述参考定位面上设置有用于三维空间位姿识别的信号反射图案；

连接部，与所述辅助定位部相连，所述连接部设置有连接孔，所述连接孔中设有第一连接结构，所述第一连接结构用于使连接孔与基台形成相对位姿固定的连接，所述连接孔和所述参考定位面之间具有预设的相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的基于基台的种植体位姿检测工具，其特征在于，所述第一连接结构包括第一限位面和连接件，所述连接件和所述连接孔同轴设置，所述连接件上设置有第一螺纹，所述连接件设置在所述连接孔中，所述连接件通过第一螺纹与所述基台连接，所述第一限位面与所述基台上的第二限位面抵接。

3.根据权利要求2所述的基于基台的种植体位姿检测工具，其特征在于，所述连接孔沿其轴向方向贯穿所述连接部。

4.根据权利要求3所述的基于基台的种植体位姿检测工具，其特征在于，所述连接部远离所述基台的一端设置有第一表壁和第二表壁，所述第一表壁和第二表壁之间的夹角大于90度且小于180度，所述连接孔贯穿所述第一表壁和第二表壁相接的位置。

5.根据权利要求2所述的基于基台的种植体位姿检测工具，其特征在于，所述连接件为螺钉，所述连接孔中设置有台阶，所述螺钉远离所述第一螺纹的一端与所述台阶抵接，所述螺钉具有螺纹的一端穿过所述台阶后与所述基台螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的基于基台的种植体位姿检测工具，其特征在于，所连接孔还包括圆锥形的第一内壁，所述第一内壁的至少一部分与所述基台的圆锥形的第一外壁抵接，所述第一内壁的轴线与所述参考定位面之间具有预设的相对位置关系。

7.根据权利要求6所述的基于基台的种植体位姿检测工具，其特征在于，所述参考面为平面，所述参考面的法向方向与所述第一内壁的轴向方向成预设角度。

8.根据权利要求7所述的基于基台的种植体位姿检测工具，其特征在于，所述参考面的法向方向与所述第一内壁的轴向方向垂直。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的基于基台的种植体位姿检测工具，其特征在于，所述信号反射图案包括在预设位置具有缺失部分的圆环图案。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的基于基台的种植体位姿检测工具，其特征在于，所述信号反射图案为可以反射红外光信号的图案。

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