CN217672928U - 一种机器人移动平台 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人移动平台，包括：载板，所述载板用于移动举升物体，还包括移载机构、顶升组件以及导向组件。所述顶升组件承载于所述移载机构，所述顶升组件包括顶升单元，所述顶升单元与所述载板驱动连接，所述顶升单元用于带动所述载板相较于所述移载机构上升或下降。所述导向组件包括两个第一导向单元以及一个第二导向单元，所述第一导向单元与所述顶升单元固定，所述第二导向单元与所述移载机构固定，所述第一导向单元及所述第二导向单元与所述载板传动连接，两个所述第一导向单元及一个所述第二导向单元与所述载板的连接点呈三角形分布。本申请的有益效果是机器人移动平台稳定的承载货物以及平稳的运输货物。

Description

一种机器人移动平台

技术领域

本申请涉及自动化运输设备技术领域，尤其涉及一种机器人移动平台。

背景技术

现有的机器人移动平台通过使用机器人小车移动承载物体，再通过举升平台将承载物体抬升。

现有的机器人移动平台在移动或者抬升承载物体的过程中，如果承载物体未放置于载板中央，会使载板受力不平衡。载板受力不平衡将导致抬升平台在抬升过程中产生倾斜，所以需要一种消除载板倾斜且平稳抬升的机器人移动平台。如何解决上述问题，是本领域技术人员需要考虑的。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供一种机器人移动平台，包括载板，所述载板用于移动举升物体，机器人移动平台还包括：移载机构、顶升组件以及导向组件。所述顶升组件承载于所述移载机构，所述顶升组件包括顶升单元，所述顶升单元与所述载板驱动连接，所述顶升单元用于带动所述载板相较于所述移载机构上升或下降。所述导向组件包括两个第一导向单元以及一个第二导向单元，所述第一导向单元与所述顶升单元固定，两个所述第一导向单元间隔设于所述顶升单元两侧，所述第二导向单元与所述移载机构固定，所述第一导向单元及所述第二导向单元与所述载板传动连接，两个所述第一导向单元及一个所述第二导向单元与所述载板的连接点呈三角形分布。

在一种可能的实施例中，所述第一导向单元包括第一导杆及第一导柱座，所述第一导柱座与所述顶升组件固定连接，所述第一导杆可活动地连接于所述载板及所述第一导柱座之间。

在一种可能的实施例中，所述第二导向单元包括线性滚珠座、线性滚珠轴承以及第二导杆，所述线性滚珠座与所述移载机构固定，所述线性滚珠轴承与所述线性滚珠座可活动地连接，所述第二导杆与所述线性滚珠轴承可活动地连接，所述第二导杆与所述载板连接。

在一种可能的实施例中，两个所述第一导向单元对称连接于所述顶升组件相背的两侧，两个所述第一导杆与一个所述第二导杆的导向方向相同。

在一种可能的实施例中，所述第二导杆距离两个所述第一导杆的距离相等。

进一步的，通过设置第一导杆及第一导柱座，以及设置线性滚珠座、线性滚珠轴承及第二导杆，第一导杆与第二导杆用来辅助顶升单元带动载板上升或下降。第一导杆、第二导杆与顶升单元设置的位置呈等腰三角形，有利于载板受力均匀。载板受力均匀，顶升组件与导向组件平稳的移动载板，以达到机器人移动平台稳定的承载货物以及平稳的运输货物的效果。

在一种可能的实施例中，所述第一导向单元包括第一稳定端部，所述第一稳定端部位于所述第一导向单元远离所述移载机构一端，所述第一导杆通过所述第一稳定端部与所述载板固定，所述第二导向单元包括第二稳定端部，所述第二稳定端部位于所述第二导向单元远离所述移载机构一端，所述第二导杆通过所述第二稳定端部与所述载板固定。

在一种可能的实施例中，所述移载机构包括底盘以及驱动单元，所述驱动单元与所述底盘连接用于驱动所述机器人移动平台移动，所述顶升组件与所述底盘连接，所述第二导向单元固定于所述底盘。

在一种可能的实施例中，所述移载机构还包括支架，所述支架与所述底盘连接，所述支架设于所述底盘靠近所述载板一侧，所述机器人移动平台还包括支撑单元，所述支撑单元设于所述支架靠近所述载板一侧，所述支撑单元与所述载板可分离地接触，所述支撑单元用于当所述第一导向单元及所述第二导向单元回落至初始位置时对所述载板进行支撑。

在一种可能的实施例中，所述支撑单元的数量为多个，多个所述支撑单元间隔设于所述支架靠近所述载板的表面，多个所述支撑单元均与所述载板可分离地接触以用于支撑所述载板。

在一种可能的实施例中，所述顶升组件还包括顶升座，所述顶升座与所述移载机构固定，所述顶升单元与所述顶升座可活动地连接，所述顶升单元包括顶杆及固定盘，所述固定盘与所述载板固定，所述顶杆可活动地连接所述固定盘及所述顶升座，所述第一导向单元与所述顶升座固定。

与现有技术相比，本申请提供的机器人移动平台，通过设置两个第一导向单元及一个第二导向单元呈三角形分布，辅助顶升单元稳定的抬升或者降低载板。通过设置第一稳定端部与第二稳定端部，增加第一导向单元及第二导向单元与载板的连接面积，增强第一导向单元及第二导向单元与载板的连接强度。通过设置支撑单元，为载板提供均匀分布的支撑力。有利于载板受力均衡，以达到机器人移动平台稳定的承载货物以及平稳的运输货物的效果。

附图说明

图1为本申请一实施例的机器人移动平台的正视示意图。

图2为图1的机器人移动平台的右视示意图。

图3为图1的机器人移动平台的顶升组件的示意图。

图4为图1的机器人移动平台位于初始位置的示意图。

主要元件符号说明

机器人移动平台 1

载板 11

移载机构 12

底盘 121

驱动单元 122

支架 123

顶升组件 13

顶升单元 131

顶杆 132

固定盘 133

顶升座 134

导向组件 14

第一导向单元 141

第一导杆 142

第一稳定端部 143

第一导柱座 144

第二导向单元 145

线性滚珠座 146

线性滚珠轴承 147

第二导杆 148

第二稳定端部 149

支撑单元 15

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

以下描述将参考附图以更全面地描述本申请内容。附图中所示为本申请的示例性实施例。然而，本申请可以有许多不同的形式来实施，并且不应该被解释为限于在此阐述的示例性实施例。提供这些示例性实施例是为了使本申请透彻和完整，并且将本申请的范围充分地传达给本领域技术人员。类似的附图标记表示相同或类似的组件。

本文使用的术语仅用于描述特定示例性实施例的目的，而不以图限制本申请。如本文所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一”，“一个”和“该”旨在也包括复数形式。

除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本申请所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。此外，除非文中明确定义，诸如在通用字典中定义的那些术语应该被解释为具有与其在相关技术和本申请内容中一致的含义，并且将不被解释为理想化或过于正式的含义。

以下内容将结合附图对示例性实施例进行描述。须注意的是，参考附图中所描绘的组件不一定按比例显示；而相同或类似的组件将被赋予相同或相似的附图标记表示或类似的技术用语。

下面参照附图，对本申请的具体实施方式作进一步的详细描述。

如图1为本申请一实施例的机器人移动平台1的正视示意图。

本申请提供一种机器人移动平台1，包括载板11，载板11用于移动举升物体，机器人移动平台1还包括移载机构12、顶升组件13以及导向组件14。顶升组件13承载于移载机构12，顶升组件13包括顶升单元131，顶升单元131与载板11驱动连接，顶升单元131用于带动载板11相较于移载机构12上升或下降。导向组件14包括两个第一导向单元141以及一个第二导向单元145，第一导向单元141与顶升单元131固定，两个第一导向单元141间隔设于顶升单元131两侧，第二导向单元145与移载机构12固定，第一导向单元141及第二导向单元145与载板11传动连接，两个第一导向单元141及一个第二导向单元145与载板11的连接点呈三角形分布，具体可以为三个连接点为三角形的三个顶点。

进一步的，顶升组件13提供载板11在竖直方向移动的动力，导向组件14三角形的位置分布具有稳定性。通过第一导向单元141及第二导向单元145与载板11传动连接，从而使导向组件14均匀稳定的承受载板11的重量，使载板11在被顶升单元131顶起的过程中平稳的上升或者下降。移载机构12带动顶升组件13与导向组件14在地面水平移动，导向组件14用于避免载板11在水平移动过程中受运动惯性的影响而发生倾斜，从而使载板11在水平移动过程中受力均匀。通过两个第一导向单元141及一个第二导向单元145与载板11的连接点呈三角形分布，由于三角形具有的稳定性，使载板11受力均匀，从而克服载板11在水平或者竖直方向的移动过程中受运动惯性的影响，以达到机器人移动平台1稳定的承载货物以及平稳的运输货物的效果。

在本实施例中，载板11可以是现有的平板或者带有定位的底模，用于放置货物。移载机构12可以是智能搬运机器人。顶升单元131可以是采用旋转进给的驱动方式，用于稳定的抬升载板11。导向组件14分布于顶升组件13的两侧，导向组件14具有竖直方向伸缩的活动自由度，导向组件14可以辅助支撑载板11，使载板11在竖直的方向上升或者下降。导向组件14至少设置两个第一导向单元141及一个第二导向单元145与载板11连接，连接点呈三角形分布，用于辅助顶升单元131抬升货物，以使机器人移动平台1稳定的承载货物及平稳的运输货物。

图2为图1的机器人移动平台1的右视示意图。

在一种可能的实施例中，第一导向单元141包括第一导杆142及第一导柱座144，第一导柱座144与顶升组件13固定连接，第一导杆142可活动地连接于载板11及第一导柱座144之间。

在一种可能的实施例中，第二导向单元145包括线性滚珠座146、线性滚珠轴承147以及第二导杆148，线性滚珠座146与移载机构12固定，线性滚珠轴承147与线性滚珠座146可活动地连接，第二导杆148与线性滚珠轴承147可活动地连接，第二导杆148与载板11连接。

进一步的，第一导向单元141用于对载板11竖直方向进行导向。由于重物放置在载板11上，顶升单元131通过载板11承载物体时，顶升单元131受力不一定均匀。通过设置第一导杆142及第一导柱座144，用于对载板11竖直运动起到辅助支撑。设置线性滚珠轴承147以及第二导杆148，第二导杆148与线性滚珠轴承147可活动地连接，减少第二导杆148运动的摩擦力，从而有利于第二导杆148在竖直方向直线运动的流畅。第一导杆142、第二导杆148与顶升单元131同时运动，共同分担载板11的承载力，使载板11受承载力均衡。

图2结合图1所示，在一种可能的实施例中，两个第一导向单元141对称连接于顶升组件13相背的两侧，两个第一导杆142与一个第二导杆148的导向方向相同。

在一种可能的实施例中，第二导杆148距离两个第一导杆142的距离相等。

进一步的，以顶升组件13为中心，两个第一导向单元141对称分布，共同支撑载板11，有利于载板11的两侧受承载力均衡。第二导杆148距离两个第一导杆142的距离相等，即第二导杆148设于两个第一导杆142的中线位置，第二导杆148辅助两个第一导杆142支撑载板11。第二导杆148距与两个第一导杆142呈等腰三角形的位置分布，顶升组件13设于两个第一导杆142之间。在顶升组件13抬升或者降低载板11时，有利于导向组件14受载板11的承载力均衡。

在一种可能的实施例中，第一导向单元141包括第一稳定端部143，第一稳定端部143位于第一导向单元141远离移载机构12一端，第一导杆142通过第一稳定端部143与载板11固定，第二导向单元145包括第二稳定端部149，第二稳定端部149位于第二导向单元145远离移载机构12一端，第二导杆148通过第二稳定端部149与载板11固定。

进一步的，通过设置第一稳定端部143以及第二稳定端部149，增加第一导杆142及第二导杆148与载板11的接触面积，增加接触面有利于加大第一导杆142及第二导杆148的承载面，使第一导杆142及第二导杆148与载板11连接时更加的稳定。同时第一稳定端部143也能提升第一导杆142与载板11的连接强度，使第一导杆142通过第一稳定端部143与载板11连接牢固，第二稳定端部149也能提升第二导杆148与载板11的连接强度，使第二导杆148通过第二稳定端部149与载板11连接牢固。

在本实施例中，第一导向单元141的第一导柱座144为中空的直线筒体，第一导杆142在中空筒体的内表面滑动，第一导柱座144限制第一导杆142在竖直方向做伸缩运动。第二导向单元145采用线性滚珠轴承147，使第二导杆148在竖直方向做上下位移。第一导柱座144可以通过螺钉或者焊接的方式与顶升组件13固定连接。线性滚珠座146通过螺钉或者焊接的方式与移载机构12固定。第二导向单元145远离第一导向单元141设置，与第一导向单元141配合，共同辅助支撑载板11。可以在与载板11的连接处设置加强结构，比如设置第一稳定端部143以及第二稳定端部149。第一稳定端部143以及第二稳定端部149可以采用螺栓固定的方式与载板11连接，以使机器人移动平台1稳定的承载货物及平稳的运输货物。

图3为图1的机器人移动平台1的顶升组件13的示意图。下面将图3与图1结合进行说明。

在一种可能的实施例中，顶升组件13还包括顶升座134，顶升座134与移载机构12固定，顶升单元131与顶升座134可活动地连接，顶升单元131包括顶杆132及固定盘133，固定盘133与载板11固定，顶杆132可活动地连接固定盘133及顶升座134，第一导向单元141与顶升座134固定。

进一步的，顶杆132将固定盘133顶起上升或者下降，固定盘133通过与载板11固定连接，固定盘133用于减小顶杆132旋转的角度公差，从而稳定的连接顶杆132与载板11。固定盘133将顶杆132的抬升动力平稳的传递给载板11。

在本实施例中，顶升座134与移载机构12的底盘121固定连接，顶升单元131相对于顶升座134可以相对旋转，并在旋转过程中顶杆132抬升。固定盘133固定于载板11与顶杆132之间，固定盘133通过与载板11固定连接，以使顶杆132的抬升运动传递到载板11，从而使载板11抬升。第一导向单元141与顶升座134固定，用于辅助顶杆132在竖直的方向抬升载板11，以使载板11在竖直方向上升或者下降。

图4为图1的机器人移动平台1位于初始位置的示意图。下面将图4与图1结合进行说明。机器人移动平台1在地面水平移动时，载板11位于初始位置，当机器人移动平台1到达指定位置时，顶升组件13再将载板11顶起。机器人移动平台1位于初始位置有利于稳定地运输货物。

在一种可能的实施例中，移载机构12包括底盘121以及驱动单元122，驱动单元122与底盘121连接用于驱动机器人移动平台1移动，顶升组件13与底盘121连接，第二导向单元145固定于底盘121。

在一种可能的实施例中，移载机构12还包括支架123，支架123与底盘121连接，支架123设于底盘121靠近载板11一侧，机器人移动平台1还包括支撑单元15，支撑单元15设于支架123靠近载板11一侧，支撑单元15与载板11可分离地接触，支撑单元15用于当第一导向单元141及第二导向单元145回落至初始位置时对载板11进行支撑。

在一种可能的实施例中，支撑单元15的数量为多个，多个支撑单元15间隔设于支架123靠近载板11的表面，多个支撑单元15均与载板11可分离地接触以用于支撑载板11。

进一步的，支撑单元15用于当第一导向单元141及第二导向单元145回落至初始位置时对载板11进行支撑，有利于承载质量比较大的货物。支架123有利于加强底盘121的承受力。设置多个支撑单元15，支撑单元15间隔设于支架123的表面，支撑单元15以顶升单元131为中心分布，从而使载板11回落至初始位置时受到均衡的支撑力。

在本实施例中，支架123可以设置为加强钢板，加强钢板的截面可以为“H”型或者“T”型，支架123固定连接于底盘121两边，用于加强底盘121。支撑单元15为圆柱凸台，圆柱凸台的表面与载板11抵触，支撑单元15设置在底盘121的四周，用于稳定载板11。以使机器人移动平台1通过驱动单元122移动载板11时，能够承受货物的重量，并带动货物平稳的位移。

上文中，参照附图描述了本申请的具体实施方式。但是，本领域中的普通技术人员能够理解，在不偏离本申请的精神和范围的情况下，还可以对本申请的具体实施方式作各种变更和替换。这些变更和替换都落在本申请所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种机器人移动平台，包括载板，所述载板用于移动举升物体，其特征在于，还包括，

移载机构；

顶升组件，所述顶升组件承载于所述移载机构，所述顶升组件包括顶升单元，所述顶升单元与所述载板驱动连接，所述顶升单元用于带动所述载板相较于所述移载机构上升或下降；

导向组件，所述导向组件包括两个第一导向单元以及一个第二导向单元，所述第一导向单元与所述顶升单元固定，两个所述第一导向单元间隔设于所述顶升单元两侧，所述第二导向单元与所述移载机构固定，所述第一导向单元及所述第二导向单元与所述载板传动连接，两个所述第一导向单元及一个所述第二导向单元与所述载板的连接点呈三角形分布。

2.如权利要求1中所述的机器人移动平台，其特征在于，所述第一导向单元包括第一导杆及第一导柱座，所述第一导柱座与所述顶升组件固定连接，所述第一导杆可活动地连接于所述载板及所述第一导柱座之间。

3.如权利要求2中所述的机器人移动平台，其特征在于，所述第二导向单元包括线性滚珠座、线性滚珠轴承以及第二导杆，所述线性滚珠座与所述移载机构固定，所述线性滚珠轴承与所述线性滚珠座可活动地连接，所述第二导杆与所述线性滚珠轴承可活动地连接，所述第二导杆与所述载板连接。

4.如权利要求3中所述的机器人移动平台，其特征在于，两个所述第一导向单元对称连接于所述顶升组件相背的两侧，两个所述第一导杆与一个所述第二导杆的导向方向相同。

5.如权利要求4中所述的机器人移动平台，其特征在于，所述第二导杆距离两个所述第一导杆的距离相等。

6.如权利要求3中所述的机器人移动平台，其特征在于，所述第一导向单元包括第一稳定端部，所述第一稳定端部位于所述第一导向单元远离所述移载机构一端，所述第一导杆通过所述第一稳定端部与所述载板固定，所述第二导向单元包括第二稳定端部，所述第二稳定端部位于所述第二导向单元远离所述移载机构一端，所述第二导杆通过所述第二稳定端部与所述载板固定。

7.如权利要求1中所述的机器人移动平台，其特征在于，所述移载机构包括底盘以及驱动单元，所述驱动单元与所述底盘连接用于驱动所述机器人移动平台移动，所述顶升组件与所述底盘连接，所述第二导向单元固定于所述底盘。

8.如权利要求7中所述的机器人移动平台，其特征在于，所述移载机构还包括支架，所述支架与所述底盘连接，所述支架设于所述底盘靠近所述载板一侧，所述机器人移动平台还包括支撑单元，所述支撑单元设于所述支架靠近所述载板一侧，所述支撑单元与所述载板可分离地接触，所述支撑单元用于当所述第一导向单元及所述第二导向单元回落至初始位置时对所述载板进行支撑。

9.如权利要求8中所述的机器人移动平台，其特征在于，所述支撑单元的数量为多个，多个所述支撑单元间隔设于所述支架靠近所述载板的表面，多个所述支撑单元均与所述载板可分离地接触以用于支撑所述载板。

10.如权利要求1中所述的机器人移动平台，其特征在于，所述顶升组件还包括顶升座，所述顶升座与所述移载机构固定，所述顶升单元与所述顶升座可活动地连接，所述顶升单元包括顶杆及固定盘，所述固定盘与所述载板固定，所述顶杆可活动地连接所述固定盘及所述顶升座，所述第一导向单元与所述顶升座固定。

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