CN217669478U

CN217669478U - 一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式rv减速器装置

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Publication number: CN217669478U
Application number: CN202220938036.4U
Authority: CN
Inventors: 梁子康
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2022-04-12
Filing date: 2022-04-12
Publication date: 2022-10-28
Anticipated expiration: 2032-04-12

Abstract

本实用新型的目的在于设计一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置，由刚轮、RV齿轮、对称的RV齿轮、锥齿轮、壳体端盖、连接杆一、连接杆二、长方形金属块、限位孔、桩柱、法兰、轴、轴承、螺丝杆、螺丝孔、滑槽、弹簧、刚轮轮齿、RV齿轮轮齿、刚轮螺丝孔、壳体端盖开孔组成，其特征是，两个RV齿轮与刚轮轮齿咬合，刚轮轮齿的轮齿数比RV齿轮的轮齿数多一个。刚轮和壳体端盖固定，壳体端盖上的轴与锥齿轮连接。连接杆一固定在锥齿轮上，并穿过RV齿轮与长方形金属块固定连接。连接杆二前端镶嵌在长方形金属块的滑槽内。长方形金属块上有螺丝孔，有弹簧，连接杆一上有螺丝孔，连接杆二上有圆孔，拧紧螺丝杆，可以顶着连接杆二向外侧运动。

Description

一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置，可以简化工业机器人腕部摆动关节减速器的结构，可以提高减速器的转矩，可以提高工业机器人腕部摆动关节减速器的传动精度，可以降低工业机器人腕部摆动关节减速器的背隙和空程，相对于谐波减速器可以实现工业机器人腕部摆动关节的大负载运行。

背景技术

目前的工业机器人腕部摆动关节减速器多使用谐波减速器，但是谐波减速器的构造原因输出转矩较小；而RV减速器虽然输出的转矩比较大，但是又由于使用了较多的齿轮实现两级变速，使得RV减速器过于笨重，传动精度也相对降低，背隙、空程都相对增大，占用空间也较大，不太方便在腕部关节安装。

发明内容

为了克服现有工业机器人腕部摆动关节减速器技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置，由刚轮、RV齿轮、对称的RV齿轮、锥齿轮、壳体端盖、连接杆一、连接杆二、长方形金属块、限位孔、桩柱、法兰、轴、轴承、螺丝杆、螺丝孔、滑槽、弹簧、刚轮轮齿、RV齿轮轮齿、刚轮螺丝孔、壳体端盖开孔、端盖齿轮孔组成。刚轮的内圈有刚轮轮齿，RV齿轮和对称的RV齿轮的外圈有RV齿轮轮齿，刚轮轮齿的轮齿数比RV齿轮和对称的RV齿轮的轮齿数多一个。RV齿轮和对称的RV齿轮上有多个限位孔，限位孔套在柱桩上，柱桩固定在法兰上，法兰上开有螺丝孔，法兰可以通过螺丝孔与工业机器人腕部连接。

RV齿轮和对称的RV齿轮通过RV齿轮轮齿与刚轮的刚轮轮齿咬合，螺丝杆穿过壳体端盖开孔和刚轮螺丝孔拧紧，从而使刚轮和壳体端盖紧密固定。壳体端盖上固定有轴，轴通过轴承与锥齿轮的轴心连接，连接杆一大部分为圆柱体，圆柱体的前端固定在输入同步轮上，并通过轴承与RV齿轮连接后，另一端设计成正方体，并与长方形金属块固定连接，长方形金属块上有滑槽，连接杆二前端设计成正方体，其余大部分设计成圆柱体，连接杆二的前端镶嵌在滑槽内，滑槽在远离长方形金属块中间的一侧有弹簧，长方形金属块和连接杆一的正方体端有螺丝孔，连接杆二的前端侧面有圆孔，拧紧螺丝杆，可以顶紧连接杆二的前端，使连接杆二的正方体端克服弹簧的阻力，带动着连接杆二向偏离长方形金属块中间的方向运动。连接杆二的圆柱体通过轴承连接后穿过对称的RV齿轮的轴心。

本实用新型所指的一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置，当刚轮被固定时，法兰输出转矩；当法兰被固定时，刚轮输出转矩。

以刚轮固定在上臂前端，法兰连接在腕部为例，当动力源的齿轮在端盖齿轮孔处带动锥齿轮转动时，同步轮通过连接杆一、长方形金属块、连接杆二带动RV齿轮和对称的RV齿轮以轴为圆心转动，RV齿轮和对称的RV齿轮的外圈的RV齿轮轮齿咬合刚轮的内圈的刚轮轮齿，由于刚轮轮齿的轮齿数比RV齿轮和对称的RV齿轮的轮齿数都多一个，所以，输入同步轮转动一周带动RV齿轮和对称的RV齿轮都转动一周，由于刚轮固定在上臂前端上，所以RV齿轮和对称的RV齿轮相对于刚轮向RV齿轮和对称的RV齿轮转动相反的方向，移动了刚轮轮齿一个齿的距离。RV齿轮和对称的RV齿轮通过限位孔带动桩柱，柱桩带动法兰，法兰带动腕部发生一个微小角度的偏转。

另外，由于锥齿轮设计的直径较大，在动力源的齿轮直径设计的较小时，还可以实现动力源的齿轮与锥齿轮之间的传动转数的减速。实现RV减速器的二次减速。

本实用新型所指的一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置的最大特点在于，通过拧紧螺丝杆可以使RV齿轮和对称的RV齿轮顶紧刚轮，最大限度的提高减速器的传动精度，最大限度的降低减速器的背隙和空程。

附图说明

图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7是本实用新型的结构原理图。

图1、图2、图3、图4、图5、图6中、图7：1刚轮、2 RV齿轮、3对称的RV齿轮、4锥齿轮、5壳体端盖、6连接杆一、7连接杆二、8长方形金属块、9限位孔、10桩柱、11法兰、12轴、13轴承、14螺丝杆、15螺丝孔、16滑槽、17弹簧、18刚轮轮齿、19 RV齿轮轮齿、20刚轮螺丝孔、21壳体端盖开孔、22螺丝杆、23螺丝孔、24轴承、25端盖齿轮孔

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。

图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7中，刚轮1的内圈有刚轮轮齿18，RV齿轮2和对称的RV齿轮3的外圈有RV齿轮的轮齿19，刚轮轮齿18的轮齿数比RV齿轮的轮齿数多一个。RV齿轮2和对称的RV齿轮3上有多个限位孔9，限位孔9套在柱桩10上，柱桩10固定在法兰11上，法兰11上开有螺丝孔23，法兰11可以通过螺丝孔23与工业机器人腕部连接。

RV齿轮2和对称的RV齿轮3通过RV齿轮轮齿19与刚轮1的刚轮轮齿18咬合，螺丝杆22穿过壳体端盖开孔21和刚轮螺丝孔20拧紧，从而使刚轮1和壳体端盖5紧密固定。壳体端盖5上固定有轴12，轴12通过轴承24与输入同步轮4的轴心连接，连接杆一6大部分为圆柱体，圆柱体前端固定在锥齿轮4上，并通过轴承13与RV齿轮2连接后，另一端的设计成正方体，并与长方形金属块8固定连接，长方形金属块8上有滑槽16，连接杆二7前端设计成正方体，其余大部分设计成圆柱体，连接杆二7的前端镶嵌在滑槽16内，滑槽16的远离长方形金属块中间的一侧有弹簧17，长方形金属块8和连接杆一6的正方体端两侧有螺丝孔15，连接杆二7的前端侧面有圆孔，拧紧螺丝杆14，可以顶紧连接杆二7的前端，使连接杆二7的正方体端克服弹簧17的阻力，带动着连接杆二7向偏离长方形金属块8中间的方向运动。连接杆二7的圆柱体通过轴承连接后穿过对称的RV齿轮3的轴心。

本实用新型所指的一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置，当刚轮1被固定时，法兰11输出转矩；当法兰11被固定时，刚轮1输出转矩。

以刚轮1固定在上臂前端，法兰连接在腕部为例，当动力源的齿轮在端盖齿轮孔25处带动锥齿轮4转动时，锥齿轮4通过连接杆一6、长方形金属块8、连接杆二7带动RV齿轮2和对称的RV齿轮3以轴12为圆心转动，RV齿轮2和对称的RV齿轮3的外圈的RV齿轮轮齿19咬合刚轮1的内圈的刚轮轮齿18，由于刚轮轮齿18的轮齿数比RV齿轮2和对称的RV齿轮3的轮齿数都多一个，所以，锥齿轮4转动一周带动RV齿轮2和对称的RV齿轮3都转动一周，由于刚轮1固定在上臂前端上，所以RV齿轮2和对称的RV齿轮3相对于刚轮1向RV齿轮2和对称的RV齿轮3转动相反的方向，移动了刚轮轮齿18一个齿的距离。RV齿轮2和对称的RV齿轮3通过限位孔9带动桩10柱，柱桩10带动法兰11，法兰带动腕部发生一个微小角度的偏转。

另外，由于锥齿轮4设计的直径较大，在动力源的齿轮直径设计的较小时，还可以实现动力源的齿轮与锥齿轮4之间的传动转数的减速。实现RV减速器的二次减速。

本实用新型所指的一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置的最大特点在于，通过拧紧螺丝杆14可以使RV齿轮2和对称的RV齿轮3顶紧刚轮1，最大限度的提高减速器的传动精度，最大限度的降低减速器的背隙和空程。

Claims

1.一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置，由刚轮、RV齿轮、对称的RV齿轮、锥齿轮、壳体端盖、连接杆一、连接杆二、长方形金属块、限位孔、桩柱、法兰、轴、轴承、螺丝杆、螺丝孔、滑槽、弹簧、刚轮轮齿、RV齿轮轮齿、刚轮螺丝孔、壳体端盖开孔组成，其特征是，刚轮同时作为壳体，刚轮的内圈有刚轮轮齿，RV齿轮和对称的RV齿轮的外圈有相同数目的RV齿轮轮齿，RV齿轮和对称的RV齿轮通过RV齿轮轮齿与刚轮的刚轮轮齿咬合，刚轮轮齿的轮齿数比RV齿轮的轮齿数多一个，螺丝杆穿过壳体端盖开孔和刚轮螺丝孔拧紧，从而使刚轮和壳体端盖紧密固定，壳体端盖上固定有轴，轴通过轴承与输入同步轮的中心连接。

2.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置，其特征在于所述的连接杆一，连接杆一的大部分为圆柱体，圆柱端固定在输入同步轮上，通过轴承穿过RV齿轮，连接杆一的另一端设计成正方体，与长方形金属块固定连接。

3.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置，其特征在于所述的连接杆二，连接杆二前端设计成正方体，其余大部分设计成圆柱体，连接杆二的前端镶嵌在长方形金属块的滑槽内。

4.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置，其特征在于所述的连接杆二的圆柱体通过轴承连接后穿过对称的RV齿轮的中心。

5.如权利要求1所述的一种工业机器人腕部关节大负载摇臂式RV减速器装置，其特征在于所述的长方形金属块上有滑槽，滑槽在远离长方形金属块中间侧有弹簧，长方形金属块上有螺丝孔，连接杆一的正方体上有螺丝孔，连接杆二的正方体侧面有圆孔，拧紧螺丝杆，可以顶紧连接杆二的正方体那一端，使正方体端带动连接杆二克服弹簧的阻力，向偏离长方形金属块中间的方向运动。