CN217655445U - 控制装置及搬运装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种控制装置及搬运装置，控制装置包括机箱、主控制模块和辅助控制模块。机箱用于安装于搬运设备上。主控制模块设置于机箱的内部，主控制模块用于输出第一控制信号，辅助控制模块设置于机箱的内部，辅助控制模块用于通讯连接主控制模块与搬运设备的控制系统。其中，辅助控制模块用于接收第一控制信号，并将第一控制信号转化为控制系统能够识别的第二控制信号，以使控制系统能够接收第二控制信号，并根据第二控制信号控制搬运设备运行。如此，无需重新更换搬运设备的控制系统即可实现搬运设备的无人控制，降低了改造难度，且由于信号的转化，使控制系统能够准确获取主控制模块的控制指令，提高了适配性。

Description

控制装置及搬运装置

技术领域

本申请涉及搬运设备技术领域，特别是涉及一种控制装置及搬运装置。

背景技术

相关技术中，叉车、夹抱车等搬运设备采用手动控制的方式，为了实现搬运设备的无人控制，需要对搬运设备进行改造。目前的改造方案是重新更换搬运设备的控制系统，以适配无人驾驶控制器的通信方式。然而，搬运设备自身的控制系统包含的控制模块数量多，且都是固有的标准化模块设计，致使搬运设备的控制系统改造难度高且适配性差。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种控制装置及搬运装置，能够实现搬运设备的无人控制，改造难度低且适配性好。

根据本申请的第一方面，本申请实施例提供了一种控制装置，包括：

机箱，用于安装于搬运设备上；

主控制模块，设置于所述机箱的内部；所述主控制模块用于输出第一控制信号；及

辅助控制模块，设置于所述机箱的内部；所述辅助控制模块用于通讯连接所述主控制模块与所述搬运设备的控制系统；

其中，所述辅助控制模块用于接收所述第一控制信号，并将所述第一控制信号转化为所述控制系统能够识别的第二控制信号，以使所述控制系统能够接收所述第二控制信号，并根据所述第二控制信号控制所述搬运设备的运行。

在其中一个实施例中，所述控制装置还包括主电源模块；

所述主电源模块设置于所述机箱的内部，所述主电源模块用于提供第一预设电压，并以所述第一预设电压向所述主控制模块供电。

在其中一个实施例中，所述控制装置还包括辅助电源模块；

所述辅助电源模块设置于所述机箱的内部，所述辅助电源模块用于提供电压值大小不等的第二预设电压和第三预设电压，并以所述第二预设电压和所述第三预设电压向所述辅助控制模块供电；

其中，所述第二预设电压和所述第三预设电压的电压值均小于所述第一预设电压的电压值。

在其中一个实施例中，所述控制装置还包括设置于所述机箱的内部的变压器；

所述变压器电性连接于所述主电源模块和所述辅助电源模块之间，所述变压器用于将所述主电源模块提供的所述第一预设电压转化为所述第二预设电压和所述第三预设电压，并输出至所述辅助电源模块。

在其中一个实施例中，还包括如下技术方案中的至少一种：

所述主控制模块内设有启动单元、暂停单元、复位单元和模式切换单元中的至少一种；

所述控制装置还包括设置于所述机箱上并用于发射和接收信号的天线模块；

所述控制装置还包括设置于所述机箱的内部并用于实现转接线功能的端子排；

所述控制装置还包括设置于所述机箱的内部并用于固定线束且控制线束的走向的汇线槽。

在其中一个实施例中，所述控制装置还包括设置于所述机箱上的控制面板；

所述控制面板包括操作开关和显示模块中的至少一个；

所述操作开关电性连接于所述主控制模块，所述显示模块用于显示所述搬运设备的物理参数。

在其中一个实施例中，所述机箱包括箱体和箱盖；

所述箱盖可活动地连接于所述箱体；

所述箱体具有容纳腔，所述主控制模块和所述辅助控制模块设置于所述容纳腔内。

在其中一个实施例中，所述机箱还包括散热组件；

所述散热组件包括嵌设于所述箱体的侧壁的百叶窗件，所述百叶窗件上设有通风口。

在其中一个实施例中，所述机箱被构造为防水机箱；

所述百叶窗件密封连接于所述箱体的侧壁；

所述散热组件还包括设置于所述百叶窗件的内部的防水棉。

根据本申请的第二方面，本申请实施例还提供了一种搬运装置，包括搬运设备和上述的控制装置；

所述机箱安装于所述搬运设备上。

上述控制装置及搬运装置中，控制装置通过机箱安装于搬运设备上，通过辅助控制模块将主控制模块输出的第一控制信号转化为搬运设备的控制系统能够识别的第二控制信号，以实现主控制模块与控制系统的通讯连接，并控制搬运设备的运行。如此，无需重新更换搬运设备的控制系统即可实现搬运设备的无人控制，降低了改造难度，且由于信号的转化，使控制系统能够准确获取主控制模块的控制指令，提高了适配性。

附图说明

图1为本申请一个实施例中控制装置的结构示意图；

图2为本申请一个实施例中控制装置的连接示意图；

图3为图1所示控制装置另一视角的结构示意图；

图4为图1所示控制装置另一状态的结构示意图；

图5为本申请一个实施例中叉车装置的结构示意图。

附图标记说明：

100、控制装置；

10、机箱；11、箱体；12、箱盖；121、锁定配合部；13、转动连接件；14、安装底板；15、散热组件；151、百叶窗件；152、散热器；16、支撑件；17、锁定件；171、锁钩部；18、插头；20、主控制模块；30、辅助控制模块；40、主电源模块；50、辅助电源模块；60、控制面板；61、操作开关；61a、钥匙开关；61b、旋钮开关；61c、按钮开关；62、开关标牌；63、显示模块；70、天线模块；80、端子排；90、汇线槽；

200、叉车；

1000、叉车装置。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了本申请一个实施例中控制装置的结构示意图；图2示出了本申请一个实施例中控制装置的连接示意图。

在一些实施例中，参见图1和图2，本申请实施例提供了一种控制装置100，包括机箱10、主控制模块20和辅助控制模块30。机箱10用于安装于搬运设备上。主控制模块20设置于机箱10的内部，主控制模块20用于输出第一控制信号，辅助控制模块30设置于机箱10的内部，辅助控制模块30用于通讯连接主控制模块20与搬运设备的控制系统。其中，辅助控制模块30用于接收第一控制信号，并将第一控制信号转化为控制系统能够识别的第二控制信号，以使控制系统能够接收第二控制信号，并根据第二控制信号控制搬运设备运行。

需要说明的是，在一些实施例中，搬运设备可以为叉车，控制系统对应为叉车的原车控制系统。而在另一些实施例中，搬运设备还可以为夹抱车、牵引车、堆高机、正面吊、仓储机器人等，本申请实施例对此不作具体限制。

由此，上述控制装置100中，通过机箱10安装于搬运设备，通过辅助控制模块30将主控制模块20输出的第一控制信号转化为搬运设备的控制系统能够识别的第二控制信号，以实现主控制模块20与控制系统的通讯连接，并控制搬运设备的运行。如此，无需重新更换搬运设备的控制系统即可实现搬运设备的无人控制，降低了改造难度，且由于信号的转化，使控制系统能够准确获取主控制模块20的控制指令，提高了适配性。

在一些实施例中，控制装置100还包括主电源模块40。主电源模块40设置于机箱10的内部，主电源模块40用于提供第一预设电压，并以第一预设电压向主控制模块20供电。

需要说明的是，“第一预设电压”与主控制模块20的工作电压相等，可以根据主控制模块20的特性设定，本申请实施例对此不作具体限制。具体到一些实施例中，主电源模块40还可以向控制装置100中其他工作电压与第一预设电压相等的用电模块供电。可选地，第一预设电压可采用24V，主电源模块40可采用稳压电源。

在一些实施例中，控制装置100还包括辅助电源模块50，辅助电源模块50设置于机箱10的内部，辅助电源模块50用于提供电压值大小不等的第二预设电压和第三预设电压，并以第二预设电压和第三预设电压向辅助控制模块30供电，其中，第二预设电压和第三预设电压的电压值均小于第一预设电压的电压值。

需要说明的是，“第二预设电压”和“第三预设电压”与辅助控制模块20的工作电压相等，可以根据辅助控制模块30的特性设定，本申请实施例对此不作具体限制。可选地，第二预设电压可采用12V，第三预设电压可采用5V。

具体到一些实施例中，控制装置100还包括设置于机箱10的内部的变压器(图未示)，变压器电性连接于主电源模块40和辅助电源模块50之间。具体地，变压器的输入端电性连接主电源模块40，变压器的输出端电性连接辅助电源模块50。变压器用于将主电源模块40提供的第一预设电压转化为第二预设电压和第三预设电压，并输出至辅助电源模块50。如此，控制装置100中用电模块的电能均由主电源模块40提供，便于控制装置100的检修与维护。具体到另一些实施例中，主电源模块40可采用第一预设电压的稳压电源，辅助电源模块50可采用第二预设电压和第三预设电压的稳压电源。

在一些实施例中，主控制模块20内设有启动单元、暂停单元、复位单元和模式切换单元中的至少一种。启动单元、暂停单元、复位单元分别用于控制搬运设备进行启动、暂停和复位动作，模式切换单元用于控制搬运设备在手动模式和自动模式间进行切换。

在一些实施例中，参见图2，控制装置100还包括设置于机箱10上的控制面板60，操作人员可通过控制面板60获知搬运设备的运行状况并向主控制模块20输入指令，从而对搬运设备的物理参数进行调试和修正。特别说明，主电源模块40也可用于以第一预设电压向控制面板60供电。

图3示出了图1所示控制装置另一视角的结构示意图；图4示出了图1所示控制装置另一状态的结构示意图。

在一些实施例中，参见图3和图4，控制面板60包括操作开关61，操作开关61电性连接于主控制模块20。如此，操作人员可通过操作开关61向主控制模块20输入指令，从而对搬运设备的物理参数进行调试和修正。

在一些实施例中，操作开关61包括钥匙开关61a、旋钮开关61b和按钮开关61c中的至少一种。钥匙开关61a需要通过插入并旋拧钥匙使触点开路或闭合，进而实现对搬运设备的锁定与解锁，防止无关人员误操作导致严重后果。旋钮开关61b能够通过旋拧把手导通主控制模块20中不同的电路，从而控制搬运设备在不同运行模式间进行切换。按钮开关61c通过按下按钮来导通电路，从而控制搬运设备的运行动作。操作开关61的种类和数量可根据实际需要进行设置。

具体到图示的实施例中，主控制模块20内设有启动单元、暂停单元、复位单元和模式切换单元，操作开关61包括多个，多个操作开关61包括一个钥匙开关61a、一个旋钮开关61b和三个按钮开关61c。钥匙开关61a用于通过主控制模块对搬运设备进行锁定与解锁。旋钮开关61b与模式切换单元电性连接，用于控制搬运设备在手动模式和自动模式件进行切换。三个按钮开关61c分别与启动单元、暂停单元和复位单元电性连接，用于控制搬运设备进行启动、暂停和复位动作。

在一些实施例中，操作开关61的数量为多个，用于向主控制模块20输入不同的指令进而实现对应的功能。控制面板60还包括多个开关标牌62，多个开关标牌62与多个操作开关61一一对应，各个开关标牌62用于标示对应的各操作开关61所对应的功能，便于操作人员选择正确的操作开关61进行操作。

在一些实施例中，控制面板60还包括显示模块63，显示模块63用于显示搬运设备的物理参数，以反映搬运设备的运行状况。具体地，搬运设备上安装有采集模块，例如传感器等，显示模块63包括显示器和处理器，处理器用于对采集模块采集到的数据进行处理，处理后的数据实时显示在显示器上。

在一些实施例中，继续参见图1，控制装置100还包括设置于机箱10上的天线模块70，天线模块70用于发射和接收信号，从而以便于搬运设备的行驶、操作、控制信号的通讯。可选地，天线模块70包括外置棒状天线，性能好，无需调试，方便更换，增益高。

在一些实施例中，控制装置100还包括设置于机箱10的内部的端子排80，用于实现转接线功能，使得接线美观，而且便于维护。

在一些实施例中，控制装置100还包括设置于机箱10的内部的汇线槽90，用于固定线束并且控制线束的走向，避免线束纠缠造成检修不便。

在一些实施例中，参见图3和图4，机箱10包括箱体11和箱盖12，箱盖12可活动地连接于箱体11。箱体11具有容纳腔A，主控制模块20、辅助控制模块30、主电源模块40、辅助电源模块50、变压器、端子排80、汇线槽90均设置于容纳腔A内。控制面板60设置于箱盖12上，天线模块70设置于箱体11上。机箱10具有如图4所示的打开状态和如图3所示的关闭状态。机箱10处于闭合状态时，箱盖12对容纳腔A进行封堵从而保护容纳腔A内的各部件，操作人员可通过控制面板60向主控制模块20输入指令。机箱10处于打开状态时，容纳腔A内的各部件曝露出来，便于进行检修和维护。

在一些实施例中，机箱10还包括转动连接件13，箱盖12通过转动连接件13可转动地连接于箱体11，便于使机箱10在打开状态和关闭状态之间切换。具体到图示的实施例中，转动连接件13采用合页。

如图1所示，在一些实施例中，机箱10还包括安装底板14，安装底板14可拆卸地设置于箱体11的底部并位于容纳腔A内，主控制模块20、辅助控制模块30、主电源模块40、辅助电源模块50、变压器、端子排80、汇线槽90均设置于安装底板14上。如此，在对控制装置100进行装配时，可在箱体11的外部将上述各部件设置于安装底板14并完成连线，然后再将安装底板14设置于箱体11的底部，便于操作，同时也便于进行检修和维护。可选地，安装地板14通过螺栓连接于箱体11的底部，便于装拆。

在一些实施例中，继续参见图1，机箱10还包括设置于箱体11上的散热组件15，用于对容纳腔A进行散热，保证容纳腔A内各电子元器件的正常工作。具体到一些实施例中，散热组件15包括嵌设于箱体11侧壁的百叶窗件151，百叶窗件151上设有通风口。具体到其他实施例中，也可直接在箱体11的侧壁上开设通风口。

在一些实施例中，机箱10被构造为防水机箱。如此，通过防水的机箱10能够进一步地对机箱10内的部件进行保护及防水，从而保证控制装置100在恶劣工况下，仍能够对搬运设备的运行进行有效控制。具体到一些实施例中，机箱10的防水等级能够达到IPX3。

作为一种可选的实施方式，百叶窗件151与箱体11侧壁的接缝间设有密封胶，从而实现百叶窗件151与箱体11侧壁的密封连接。散热组件15还包括设置于百叶窗件151内部的防水棉，防水棉透气不透水，从而在散热的同时起到防水作用。

在一些实施例中，散热组件15还包括设置于容纳腔A内的散热器152，散热器152与百叶窗件151伸入容纳腔A内的一端连接，散热器152用于实现主动散热，从而提高散热效果。具体到图示的实施例中，散热组件15包括两组，分别设置于箱体11相对的两侧。

如图4所示，在一些实施例中，机箱10还包括支撑件16，支撑件16用于在机箱10处于打开状态时将箱盖12与箱体11相对固定，便于进行检修和维护。作为一种可选的实施方式，支撑件16被构造为可沿自身纵长方向伸缩，支撑件16的两端分别转动连接于箱体11和箱盖12。当箱盖12相对箱体11打开时，支撑件16随箱盖12的打开角度而伸长，并且在撤去外力后支撑件16能够保持长度不变从而对箱盖12进行支撑。可选地，支撑件16可采用氮气弹簧，体积小、弹力大、工作平稳、使用寿命长。

如图4所示，在一些实施例中，机箱10还包括锁定件17，锁定件17用于在机箱10处于关闭状态时将箱盖12与箱体11相对固定，确保机箱10对容纳腔A内各部件的保护效果。作为一种可选的实施方式，锁定件17设置于箱盖12与箱体11其中之一，锁定件17上设有可旋转的锁钩部171，箱盖12与箱体11其中另一上设有与锁钩部171相对应的锁定配合部121，当锁钩部171钩设至锁定配合部121时，箱盖12与箱体11相对固定。操作人员可通过插入并旋拧钥匙来控制锁钩部171的旋转。具体到图示的实施例中，锁定件17设置于箱体11上，锁定配合部121设置于箱盖12上。

在一些实施例中，机箱10还包括设置于箱体11侧壁上的多个插头18，机箱10外部的线束借助插头18与容纳腔A内的线束进行连接，连接可靠性高。当机箱10被构造为防水机箱时，插头18与箱体11的侧壁间设有密封圈，从而实现插头18与箱体11侧壁的密封连接。可选地，插头18可采用航空插头，有助于进一步地提高防水性和环境适应性。

基于同样的发明构思，本申请还提供一种搬运装置，包括搬运设备和上述的控制装置100。机箱10安装于搬运设备上。

图5示出了本申请一个实施例中叉车的结构示意图。

在一些实施例中，参见图5，搬运装置为叉车装置1000，搬运设备为叉车200，控制装置100的机箱10安装于叉车200上。

综上所述，上述控制装置100和搬运装置中，控制装置100包括机箱10、主控制模块20、辅助控制模块30、主电源模块40、辅助电源模块50、控制面板60、天线模块70、端子排80和汇线槽90。通过机箱10安装于搬运设备上，通过辅助控制模块30将主控制模块20输出的第一控制信号转化为搬运设备的控制系统能够识别的第二控制信号，以实现主控制模块20与控制系统的通讯连接，并控制搬运设备的运行。如此，无需重新更换搬运设备的控制系统即可实现搬运设备的无人控制，降低了改造难度，且由于信号的转化，使控制系统能够准确获取主控制模块20的控制指令，提高了适配性。同时，通过将主控制模块20、辅助控制模块30、主电源模块40、辅助电源模块50、控制面板60和天线模块70集成为一体，结构简单，便于控制装置100的检修与维护。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种控制装置，其特征在于，包括：

机箱，用于安装于搬运设备上；

主控制模块，设置于所述机箱的内部；所述主控制模块用于输出第一控制信号；及

辅助控制模块，设置于所述机箱的内部；所述辅助控制模块用于通讯连接所述主控制模块与所述搬运设备的控制系统；

其中，所述辅助控制模块用于接收所述第一控制信号，并将所述第一控制信号转化为所述控制系统能够识别的第二控制信号，以使所述控制系统能够接收所述第二控制信号，并根据所述第二控制信号控制所述搬运设备的运行。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括主电源模块；

所述主电源模块设置于所述机箱的内部，所述主电源模块用于提供第一预设电压，并以所述第一预设电压向所述主控制模块供电。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括辅助电源模块；

所述辅助电源模块设置于所述机箱的内部，所述辅助电源模块用于提供电压值大小不等的第二预设电压和第三预设电压，并以所述第二预设电压和所述第三预设电压向所述辅助控制模块供电；

其中，所述第二预设电压和所述第三预设电压的电压值均小于所述第一预设电压的电压值。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括设置于所述机箱的内部的变压器；

所述变压器电性连接于所述主电源模块和所述辅助电源模块之间，所述变压器用于将所述主电源模块提供的所述第一预设电压转化为所述第二预设电压和所述第三预设电压，并输出至所述辅助电源模块。

5.根据权利要求1-4任一项所述的控制装置，其特征在于，还包括如下技术方案中的至少一种：

所述主控制模块内设有启动单元、暂停单元、复位单元和模式切换单元中的至少一种；

所述控制装置还包括设置于所述机箱上并用于发射和接收信号的天线模块；

所述控制装置还包括设置于所述机箱的内部并用于实现转接线功能的端子排；

所述控制装置还包括设置于所述机箱的内部并用于固定线束且控制线束的走向的汇线槽。

6.根据权利要求1-4任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括设置于所述机箱上的控制面板；

所述控制面板包括操作开关和显示模块中的至少一个；

所述操作开关电性连接于所述主控制模块，所述显示模块用于显示所述搬运设备的物理参数。

7.根据权利要求1-4任一项所述的控制装置，其特征在于，所述机箱包括箱体和箱盖；

所述箱盖可活动地连接于所述箱体；

所述箱体具有容纳腔，所述主控制模块和所述辅助控制模块设置于所述容纳腔内。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述机箱还包括散热组件；

所述散热组件包括嵌设于所述箱体的侧壁的百叶窗件，所述百叶窗件上设有通风口。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述机箱被构造为防水机箱；

所述百叶窗件密封连接于所述箱体的侧壁；

所述散热组件还包括设置于所述百叶窗件的内部的防水棉。

10.一种搬运装置，其特征在于，包括搬运设备和如权利要求1-9任一项所述的控制装置；

所述机箱安装于所述搬运设备上。

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