CN217637329U - Agv雷达校平装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV雷达校平装置，包括：底座；二自由度陀螺机构，其连接于所述底座，所述二自由度陀螺机构具有活动件，所述活动件绕前后轴线及左右轴线转动，所述活动件的顶部设有第一指针，所述第一指针向上竖直延伸；读数板，其连接于所述底座，所述读数板竖向设置，所述读数板设有角度刻度，所述读数板设置于所述第一指针的转动轨迹外围，所述读数板至少有两个，两个所述读数板互相垂直。本实用新型的AGV雷达校平装置，以机架平面为基准准确校平所有激光雷达。本实用新型可应用于测量装置领域中。

Description

AGV雷达校平装置

技术领域

本实用新型涉及测量装置领域，特别涉及AGV雷达校平装置。

背景技术

AGV是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前，AGV 通常配备有两个或多个激光雷达，多个激光雷达安装在AGV的机架上，为了提高AGV的导航精度，需要使用水平仪对多个激光雷达进行校平，使所有激光雷达的扫描面平行于水平地面。然而，若地面的水平度较低、需要以AGV的机架为基准校平多个激光雷达时，现有的水平仪无法准确调平多个激光雷达。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种AGV雷达校平装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种AGV雷达校平装置，包括：

底座；

二自由度陀螺机构，其连接于所述底座，所述二自由度陀螺机构具有活动件，所述活动件绕前后轴线及左右轴线转动，所述活动件的顶部设有第一指针，所述第一指针向上竖直延伸；

读数板，其连接于所述底座，所述读数板竖向设置，所述读数板设有角度刻度，所述读数板设置于所述第一指针的转动轨迹外围，所述读数板至少有两个，两个所述读数板互相垂直。

本实用新型的有益效果是：将AGV雷达校平装置放置于AGV 的机架平面上，由于重力作用，二自由度陀螺机构的活动件绕前后轴线及左右轴线转动，活动件顶部的第一指针偏转，记录第一指针指向两个读数板上的角度刻度为机架的基准角度；然后将AGV雷达校平装置放置于激光雷达的平面上，二自由度陀螺机构的活动件绕前后轴线及左右轴线转动，活动件顶部的第一指针偏转，绕前后轴线或左右轴线调整激光雷达的倾角，使得第一指针指向两个读数板上的角度刻度与机架的基准角度相同，则该激光雷达的扫描面的调平基准为机架平面；然后按照上述步骤对其余的激光雷达进行校平，使得多个激光雷达的扫描面互相平行，以机架平面为基准准确校平所有激光雷达。

作为上述技术方案的进一步改进，两个所述读数板相交，两个所述读数板的交点位于所述第一指针的正上方。

由于AGV雷达校平装置常用于倾斜面，则需要在使用前将AGV 雷达校平装置放置到已知水平面上检验，以验证AGV雷达校平装置的校平准确性；因此将两个读数板的交点位于第一指针的正上方，则两个读数板的交点为第一指针处于垂直向上状态所指向的位置，以两个读数板的交点为原点，将AGV雷达校平装置放置到已知水平面上检验时，若第一指针出现偏转时，用户能够直观地观察到第一指针偏转的方向，有助于用户及时发现AGV雷达校平装置出现故障。

作为上述技术方案的进一步改进，所述AGV雷达校平装置还包括第二指针，所述第二指针设于两个所述读数板的交点处，所述第二指针的尖端朝向下方。

将AGV雷达校平装置放置到已知水平面上检验时，用户观察第一指针是否指向第二指针的尖端以判断AGV雷达校平装置的准确度，使得AGV雷达校平装置的检验更加准确。

作为上述技术方案的进一步改进，所述二自由度陀螺机构包括：

安装座，其连接于所述底座；

支架，其铰接于所述安装座，所述支架绕左右轴线转动，所述活动件铰接于所述支架，所述活动件绕前后轴线转动，所述活动件的重心位于所述支架转动轴线与所述活动件转动轴线相交点的正下方。

支架铰接于安装座、活动件铰接于支架，使活动件能够相对于底座绕左右轴线与前后轴线转动，且活动件的重心位于支架转动轴线与活动件轴轴线相交点的正下方，在底座放置于水平面时，确保活动件顶部的第一指针能够指向正上方。

作为上述技术方案的进一步改进，所述安装座设有沿上下方向贯通的安装孔，所述支架设于所述安装孔中，所述支架的左右两侧铰接于所述安装孔的内壁。

由于支架设于安装孔中，当活动件转动角度较大时，活动件会受到安装座的限位，避免活动件撞击底座。

作为上述技术方案的进一步改进，所述AGV雷达校平装置还包括顶盖，所述顶盖盖设于所述底座的顶部，所述顶盖与所述底座之间围成所述封闭空间，所述二自由度陀螺机构与所述所述读数板均位于所述封闭空间中。

存放AGV雷达校平装置时，二自由度陀螺机构与读数板均位于底座与顶盖形成的封闭空间中，从而避免外界粉尘或异物进入二自由度陀螺机构中，影响活动件的转动；需要使用AGV雷达校平装置时，打开顶盖使用。

作为上述技术方案的进一步改进，所述顶盖由透明材质制成。

顶盖由透明材质制成，则在使用AGV雷达校平装置时，无需打开顶盖，使二自由度陀螺机构与读数板均位于封闭空间中，进而避免使用过程中外界粉尘或异物进入二自由度陀螺机构中。

作为上述技术方案的进一步改进，所述读数板由透明材质制成。

读数板由透明材质制成，以避免两个读数板的重叠位置遮挡用户观察第一指针的视野，有助于用户读取第一指针所指向的角度刻度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；

图1是本实用新型所提供的AGV雷达校平装置，其一实施例的分解示意图；

图2是本实用新型所提供的AGV雷达校平装置，其一实施例另一角度的分解示意图；

图3是本实用新型所提供的AGV雷达校平装置，其一实施例左右方向的剖视示意图；

图4是本实用新型所提供的AGV雷达校平装置，其一实施例前后方向的剖视示意图；

图5是本实用新型所提供的AGV雷达校平装置，其一实施例中二自由度陀螺机构的分解示意图。

100、底座，200、所述二自由度陀螺机构，210、活动件，211、第一指针，212、球体，213、配重块，220、安装座，221、安装孔， 230、支架，300、读数板，400、第二指针，500、顶盖，510、封闭空间。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图5，本实用新型的AGV雷达校平装置作出如下实施例：

AGV雷达校平装置包括底座100、二自由度陀螺机构200、读数板300、第二指针400、顶盖500。

参照图1与图2，底座100呈顶部敞开的盒体结构，底座100的内侧壁设有凸台，凸台有多个，多个凸台沿底座100的周向间隔分布，所有凸台的顶面位于同一水平面上，底座100的底面与所有凸台的顶面平行。

二自由度陀螺机构200设置于底座100的内部，二自由度陀螺机构200包括活动件210、安装座220、支架230。安装座220呈平板结构，安装座220的顶面与底面均平行于水平面，安装座220的底面与多个凸台的顶面相抵，使得安装座220的顶面与底面均平行于底座100的底面。支架230铰接于安装座220、支架230绕左右轴线转动，活动件210铰接于支架230、活动件210绕前后轴线转动，则活动件 210可相对于底座100绕左右轴线及前后轴线转动。活动件210的顶部设有第一指针211，第一指针211竖直向上延伸。

顶盖500呈底部敞开的盒体结构，顶盖500由透明的塑料材质制作，顶盖500的内侧壁上设有前后凹槽与左右凹槽，前后凹槽沿前后方向延伸，左右凹槽沿左右方向延伸，前后凹槽与左右凹槽垂直相交，前后凹槽与左右凹槽的相交点位于第一指针211的正上方。

读数板300为竖直设置的平板结构，读数板300的底部设有圆弧状挖空，读数板300由透明的塑料材质制作，读数板300上设有角度刻度。读数板300有两个，每个读数板300的中部设有沿上下方向贯通的通槽，两个读数板300分别插入顶盖500的前后凹槽与左右凹槽中，且通槽位于前后凹槽与左右凹槽的相交点。

参照图3至图4，顶盖500盖设于底座100的顶部，顶盖500与底座100之间形成封闭空间510，二自由度陀螺机构200与两个读数板300均位于封闭空间510中。读数板300位于二自由度陀螺机构 200的上方，读数板300位于第一指针211的转动轨迹外围。

在二自由度陀螺机构200中，安装座220的中部设有沿上下方向贯通的安装孔221，支架230设置于安装孔221中，支架230的左右两侧分别开设有左右轴孔，安装座220设有沿左右方向贯通的左右销孔，左右销孔被安装孔221分隔成左右两段，两段左右销孔分别对准支架230的左右轴孔，将左右转轴穿过左右销孔后伸入左右轴孔中，使得支架230绕左右轴线转动。活动件210包括第一指针211、球体 212、配重块213，球体212呈圆球状，球体212设有沿前后方向贯通的前后轴孔，前后轴孔经过球体212的球心。支架230呈环状，球体212设置于支架230的内孔中，支架230设有沿前后方向贯通的前后销孔，前后销孔被支架230的内孔分隔成前后两段，两段前后销孔分别对准前后轴孔的前后两端，将前后转轴穿过前后销孔后伸入前后轴孔中，使得球体212绕前后轴线转动。球体212的顶部连接第一指针211，球体212的底部连接配重块213，配重块213伸入安装座220 的下方，配重块213可在安装座220下方的空间中摆动，配重块213 使活动件210的重心下移。

第二指针400设置于顶盖500左右凹槽与前后凹槽的相交点处，第二指针400的尖端朝向下方，第二指针400位于第一指针211的正上方。

参照图5，二自由度陀螺机构200包括活动件210、安装座220、支架230。安装座220为水平设置的平板结构，安装座220的中部设有沿上下方向贯通的安装孔221，安装孔221为圆孔。安装座220设有沿左右方向贯通的左右销孔，左右销孔的轴线经过安装孔221的轴心，左右销孔被安装孔221分隔成两段，两个左右转轴分别穿设于两段左右销孔中。

支架230呈圆环状，支架230的内孔为圆孔，支架230设有沿前后方向贯通的前后销孔，前后销孔的轴线经过内孔的轴心，前后销孔被内孔分隔成前后两段，支架230还设有沿左右方向贯通的左右轴孔，左右轴孔的轴线经过内孔的轴心，左右轴孔被内孔分隔成左右两段。支架230设置于安装孔221中，支架230的左右轴孔与安装座 220的左右销孔正对，两个左右转轴分别伸入支架230的两个左右轴孔中。

活动件210包括第一指针211、球体212、配重块213。球体212 呈圆球状，球体212设置于支架230的内孔中，球体212设有沿前后方向贯通的前后轴孔，前后轴孔与支架230的前后销孔正对，前后转轴穿过前后销孔后伸入前后轴孔中，使球体212绕前后轴线转动。第一指针211连接于球体212的顶部，第一指针211的轴线经过球体 212的球心。配重块213呈上大下小的圆锥结构，配重块213连接于球体212的底部，配重块213的轴线经过球体212的球心，配重块 213的重量大于球体212与第一指针211的重量之和，配重块213的轴线、球体212的球心、第一指针211的轴线位于同一竖直线上，且球体212的前后转动轴线、支架230的左右转动轴线经过球体212的球心。

在使用AGV雷达校平装置时，先清洁AGV的机架平面及底座 100的底面，将AGV雷达校平装置放置于AGV的机架平面上，底座 100的底面与机架平面相抵，由于重力作用，配重块213带动活动件 210绕前后轴线及左右轴线转动，使活动件210顶部的第一指针211 偏转，记录第一指针211指向两个读数板300上的角度刻度为机架的前后基准角度及左右基准角度；然后再清理激光雷达的顶面，将AGV 雷达校平装置放置于一个激光雷达的顶面上，底座100的底面与激光雷达的顶面相抵，配重块213带动活动件210绕前后轴线及左右轴线转动，使活动件210顶部的第一指针211偏转，绕前后轴线或左右轴线调整激光雷达的倾角，使得第一指针211指向两个读数板300上的角度刻度与机架的前后基准角度及左右基准角度相同，则该激光雷达的扫描面的调平基准为机架平面；然后按照上述步骤对其余的激光雷达进行校平，使得多个激光雷达的扫描面互相平行，以机架平面为基准准确校平所有激光雷达。

在一些实施例中，二自由度陀螺机构200能够实现活动件210绕左右轴线转动及前后轴线转动，其结构形式可以有多种。例如二自由度陀螺机构200包括L形支架与活动件210，L形支架由左右延伸的横杆与前后延伸的纵杆组成，纵杆连接于横杆的左端，横杆的中部铰接于底座100，L形支架绕前后轴线转动，活动件210铰接于纵杆的前端，活动件210绕左右轴线转动，且活动件210的转动轴线与L 形支架的转动轴线相交于活动件210的重心正上方，第一指针211设置于活动件210的顶部；或者，二自由度陀螺机构200包括安装座 220与活动件210，安装座220的顶部设有半圆球状凹腔，半圆球状凹腔的底壁设有向下贯通的通孔，活动件210包括第一指针211、球体212、配重块213，球体212设置于半圆球状凹腔，在半圆球状凹腔于球体212之间填充滚动体或润滑介质，使得球体212能够在半圆球状凹腔中滚动，而配重块213通过连接杆连接于球体212的底部，连接杆穿设于通孔中，配重块位于安装座220的下方，再利用封盖盖设于半圆球状凹腔的顶部，避免滚动体或润滑介质泄漏，封盖设有沿上下方向贯通的避位孔，第一指针211连接于球体212的顶部，第一指针211穿过避位孔后向上延伸。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种AGV雷达校平装置，其特征在于：包括：

底座(100)；

二自由度陀螺机构(200)，其连接于所述底座(100)，所述二自由度陀螺机构(200)具有活动件(210)，所述活动件(210)绕前后轴线及左右轴线转动，所述活动件(210)的顶部设有第一指针(211)，所述第一指针(211)向上竖直延伸；

读数板(300)，其连接于所述底座(100)，所述读数板(300)竖向设置，所述读数板(300)设有角度刻度，所述读数板(300)设置于所述第一指针(211)的转动轨迹外围，所述读数板(300)至少有两个，两个所述读数板(300)互相垂直。

2.根据权利要求1所述的AGV雷达校平装置，其特征在于：两个所述读数板(300)相交，两个所述读数板(300)的交点位于所述第一指针(211)的正上方。

3.根据权利要求2所述的AGV雷达校平装置，其特征在于：所述AGV雷达校平装置还包括第二指针(400)，所述第二指针(400)设于两个所述读数板(300)的交点处，所述第二指针(400)的尖端朝向下方。

4.根据权利要求1所述的AGV雷达校平装置，其特征在于：所述二自由度陀螺机构(200)包括：

安装座(220)，其连接于所述底座(100)；

支架(230)，其铰接于所述安装座(220)，所述支架(230)绕左右轴线转动，所述活动件(210)铰接于所述支架(230)，所述活动件(210)绕前后轴线转动，所述活动件(210)的重心位于所述支架(230)转动轴线与所述活动件(210)转动轴线相交点的正下方。

5.根据权利要求4所述的AGV雷达校平装置，其特征在于：所述安装座(220)设有沿上下方向贯通的安装孔(221)，所述支架(230)设于所述安装孔(221)中，所述支架(230)的左右两侧铰接于所述安装孔(221)的内壁。

6.根据权利要求1所述的AGV雷达校平装置，其特征在于：所述AGV雷达校平装置还包括顶盖(500)，所述顶盖(500)盖设于所述底座(100)的顶部，所述顶盖(500)与所述底座(100)之间围成封闭空间(510)，所述二自由度陀螺机构(200)与所述读数板(300)均位于所述封闭空间(510)中。

7.根据权利要求6所述的AGV雷达校平装置，其特征在于：所述顶盖(500)由透明材质制成。

8.根据权利要求1所述的AGV雷达校平装置，其特征在于：所述读数板(300)由透明材质制成。

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