CN217619705U - 基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置，包括固定架、连接板、搬运机械手、分拣机械手和工控机，所述固定架的顶部设置有柔性线束输送线，所述柔性线束输送线包括连接板，所述连接板的顶部开设有放置槽，所述放置槽的顶部放置有柔性线束固定夹，靠近所述柔性线束输送线的一侧设置有两个相对面设置的搬运机械手，所述搬运机械手的一侧设置有连接架，所述连接架的顶部转动连接有传送带，所述传送带的表面设置有不同结构的磨抛盘，所述连接架的一端设置有分拣机械手，所述分拣机械手的两侧分别设置有合格产品输送线和不合格产品输送线。该种基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置及其操作方法，结构简单，设计新颖，具有较高的磨抛分拣效率。

Description

基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置

技术领域

本实用新型涉及机器人工业技术领域，具体为基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置。

背景技术

随着工业的不断发展，对非通讯光纤等柔性线束的需求越来越大。针对柔性线束打磨大多采用人工磨抛。人工磨抛对技术要求较高，培养不易，且工作环境恶劣，磨抛噪声大，越来越多的企业面临着招工难的问题。因此寻找工作效率高、招工成本低、工作稳定的自动化磨抛方式，对提升企业生产效率、增加企业收益与促进安全生产具有重要意义，同时将机器视觉技术与数字孪生技术结合，能够有效促进相关产业智能化的进一步发展。因此我们对此做出改进，提出基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置，包括固定架、连接板、搬运机械手、分拣机械手和工控机，所述固定架的顶部设置有柔性线束输送线，所述柔性线束输送线包括连接板，所述连接板的顶部开设有放置槽，所述放置槽的顶部放置有柔性线束固定夹，靠近所述柔性线束输送线的一侧设置有两个相对面设置的搬运机械手，所述搬运机械手的一侧设置有连接架，所述连接架的顶部转动连接有传送带，所述传送带的表面设置有不同结构的磨抛盘，所述连接架的一端设置有分拣机械手，所述分拣机械手的两侧分别设置有合格产品输送线和不合格产品输送线。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述不合格产品输送线和合格产品输送线均包括输送架，且所述输送架的顶部转动连接有传送辊。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接架的顶部螺栓连接有磨抛夹具和磨抛器，所述磨抛盘位于磨抛器的正下方。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述磨抛夹具的一侧设置有冷却液喷头，且靠近所述冷却液喷头的一侧设置有磨抛摄像头，所述分拣机械手包括控制器，所述分拣机械手的前端设置有夹具，且所述夹具的一侧设置有质检摄像头。

作为本实用新型的一种优选技术方案，两个所述搬运机械手的一端均转动连接有输送架，且所述柔性线束固定夹设置于输送架的内部，所述搬运机械手与工控机通过连接线电性连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述柔性线束固定夹包括柔性线束，所述柔性线束固定夹露出柔性线束待打磨部分。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述工控机接收图像并处理，同时发送控制指令，且所述柔性线束输送线的一侧设置有紧急控制按钮。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过机械手与输送线、滑轨等自动化设备的配合，实现柔性线束的自动输送、自动装夹、自动磨抛，通过深度学习机器视觉检测技术检测磨抛是否完成，有效替代人工目检磨抛是否完成，基于数字孪生技术实现多种柔性线束的远程工艺转换，提高生产车间的安全度与生产效率，本实用新型采用自动化设备替代人工不仅有效降低工作强度，提升企业生产自动化与安全度，并且有效缓解企业招工难等问题，具有较高的实用价值。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置的结构示意图；

图2是本实用新型基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置的柔性线束输送线结构示意图；

图3是本实用新型基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置的产品输送线结构示意图；

图4是本实用新型基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置的磨抛盘结构示意图；

图5是本实用新型基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置的冷却液喷头结构示意图；

图6是本实用新型基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置的分拣机械手结构示意图；

图7是本实用新型基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置的A结构放大示意图。

图中：1、固定架；2、柔性线束输送线；3、放置槽；4、柔性线束固定夹；5、连接板；6、搬运机械手；7、连接架；8、磨抛盘；9、磨抛夹具；10、输送架；11、合格产品输送线；12、分拣机械手；13、不合格产品输送线；14、传送辊；15、磨抛器；16、冷却液喷头；17、磨抛摄像头；18、夹具；19、控制器；20、工控机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-7所示，本实用新型一种基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置，包括固定架1、连接板5、搬运机械手6、分拣机械手12和工控机20，固定架1的顶部设置有柔性线束输送线2，柔性线束输送线2包括连接板5，连接板5的顶部开设有放置槽3，放置槽3的顶部放置有柔性线束固定夹4，靠近柔性线束输送线2的一侧设置有两个相对面设置的搬运机械手6，搬运机械手6的一侧设置有连接架7，连接架7的顶部转动连接有传送带，传送带的表面设置有不同结构的磨抛盘8，连接架7的一端设置有分拣机械手12，分拣机械手12的两侧分别设置有合格产品输送线11和不合格产品输送线 13。

其中，不合格产品输送线13和合格产品输送线11均包括输送架 10，且输送架10的顶部转动连接有传送辊14。

其中，连接架7的顶部螺栓连接有磨抛夹具9和磨抛器15，磨抛盘8位于磨抛器15的正下方。

其中，磨抛夹具9的一侧设置有冷却液喷头16，且靠近冷却液喷头16的一侧设置有磨抛摄像头17，分拣机械手12包括控制器19，分拣机械手12的前端设置有夹具18，且夹具18的一侧设置有质检摄像头。

其中，两个搬运机械手6的一端均转动连接有输送架10，且柔性线束固定夹4设置于输送架10的内部，搬运机械手6与工控机20 通过连接线电性连接。

其中，柔性线束固定夹4包括柔性线束，柔性线束固定夹4露出柔性线束待打磨部分。

其中，工控机20接收图像并处理，同时发送控制指令，且柔性线束输送线2的一侧设置有紧急控制按钮。

工作原理：使用时，启动开关，柔性线束输送线2进行启动，采用搬运机械手6抓取柔性线束至磨抛夹具9并磨抛线束，工控机20 处理图像数据，更新数字空间并通过WiFi发送工作指令信号，通过工控机20发送命令或旋转紧急停止按钮停止所有设备运行；通过磨抛摄像头17拍摄实时图像，采用深度学习yolov5算法检测算法，当检测出柔性线束待打磨部分消失后，继续打磨指定时间后停止磨抛，冷却液喷头16定时喷出冷却液；通过unity建立数字空间中对应模型，输送线及机械手工作状态反馈至数字空间中，用户通过工控机 20在数字空间中调整不同种类柔性线束工序，调整磨抛时间与控制柔性线束滑动至不同磨抛盘8，通过wifi发送对应的工作指信号，输送线及机械手等各个设备进行相应程序调整；磨抛完成以后通过质检摄像头基于yolov5算法检测是否存在柔性线束待打磨部分，柔性线束待打磨部分消失则通过分拣机械手12分拣至合格产品输送线11 进行输送，柔性线束待打磨部分未消失则通过分拣机械手6分拣至不合格产品输送线13进行输送，同时根据分拣机械手12分拣合格产品输送线11与不合格产品输送线13次数统计良品率。

最后应说明的是：在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置，包括固定架(1)、连接板(5)、搬运机械手(6)、分拣机械手(12)和工控机(20)，其特征在于，所述固定架(1)的顶部设置有柔性线束输送线(2)，所述柔性线束输送线(2)包括连接板(5)，所述连接板(5)的顶部开设有放置槽(3)，所述放置槽(3)的顶部放置有柔性线束固定夹(4)，靠近所述柔性线束输送线(2)的一侧设置有两个相对面设置的搬运机械手(6)，所述搬运机械手(6)的一侧设置有连接架(7)，所述连接架(7)的顶部转动连接有传送带，所述传送带的表面设置有不同结构的磨抛盘(8)，所述连接架(7)的一端设置有分拣机械手(12)，所述分拣机械手(12)的两侧分别设置有合格产品输送线(11)和不合格产品输送线(13)。

2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置，其特征在于，所述不合格产品输送线(13)和合格产品输送线(11)均包括输送架(10)，且所述输送架(10)的顶部转动连接有传送辊(14)。

3.根据权利要求1所述的一种基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置，其特征在于，所述连接架(7)的顶部螺栓连接有磨抛夹具(9)和磨抛器(15)，所述磨抛盘(8)位于磨抛器(15)的正下方。

4.根据权利要求3所述的一种基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置，其特征在于，所述磨抛夹具(9)的一侧设置有冷却液喷头(16)，且靠近所述冷却液喷头(16)的一侧设置有磨抛摄像头(17)，所述分拣机械手(12)包括控制器(19)，所述分拣机械手(12)的前端设置有夹具(18)，且所述夹具(18)的一侧设置有质检摄像头。

5.根据权利要求1所述的一种基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置，其特征在于，两个所述搬运机械手(6)的一端均转动连接有输送架(10)，且所述柔性线束固定夹(4)设置于输送架(10)的内部，所述搬运机械手(6)与工控机(20)通过连接线电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置，其特征在于，所述柔性线束固定夹(4)包括柔性线束，所述柔性线束固定夹(4)露出柔性线束待打磨部分。

7.根据权利要求1所述的一种基于人工智能柔性线束磨抛分拣装置，其特征在于，所述工控机(20)接收图像并处理，同时发送控制指令，且所述柔性线束输送线(2)的一侧设置有紧急控制按钮。

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