CN217518599U - 煤矿用智能锚杆钻车 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于液压锚杆钻车技术领域，具体涉及煤矿用智能锚杆钻车，具有机体、程控行走机构、支腿机构、程控升降平台、程控钻臂定位机构、程控钻进机构、闭环控制的电气液压系统，机体上于程控升降平台的底部处设有随程控升降平台升降而上下开合的连杆支撑机构，机体设有控制单元，控制单元包括PLC控制模块、传感模块，传感模块液压传感器、液位传感器及液温传感器、检测行走速度及行走方向的行走传感器、升降传感器、钻臂定位传感器、钻进传感器，能够在巷道内通过预设程序自行定位、行走、自动打孔自动更换钻杆，提高打孔定位准确度及作业效率。

Description

煤矿用智能锚杆钻车

技术领域

本实用新型属于锚杆钻车技术领域，具体涉及煤矿用智能锚杆钻车。

背景技术

锚杆钻车是一种在岩石中钻孔井安装锚杆的自行式支护机械，用于地下矿山采场、巷道及其他地下工程锚杆支护施工。锚杆钻车一般都设有高度可调整的升降平台，伸缩臂的一端铰接在升降平台上，钻进机构与伸缩臂的另一端连接，升降平台能相对行走机构上下运动，从而能够实现高度的调整，便于作业。

现有锚杆钻车升降平台一般通过升降柱控制升降，升降的平稳性差，对安全作业存在一定的隐患性。另外，由于锚杆钻车的作业环境恶劣，现有的锚杆钻车都需要操作人员随机进行操作，当遇到巷道狭小时，操作人员难以在锚杆钻车处站立，对操作造成影响，现有的锚杆钻车不够智能，存在作业效率低的问题，同时，对锚杆钻车的操作人员也带来较大的操作安全隐患问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述缺陷，提供煤矿用智能锚杆钻车，升降台升降平稳，自动化、智能化程度高，能够在巷道内自行定位、行走及自动打孔，提高作业效率，安全性高。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案如下：

煤矿用智能锚杆钻车，具有机体、程控行走机构、支腿机构、程控升降平台、程控钻臂定位机构、程控钻进机构、闭环控制的电气液压系统，所述的机体上于程控升降平台的底部处设有随程控升降平台升降而上下开合的连杆支撑机构，连杆支撑机构包括固定在机体上的固定座、连接在程控升降平台底部的连接座及第一连杆、第二连杆，第一连杆上端与连接座活动连接，第二连杆远离固定座的外端与第一连杆底端活动连接，第二连杆靠近固定座的内端与固定座活动连接，第二连杆的上侧设有第三连杆，第三连杆靠近固定座的内端与固定座活动连接，第三连杆远离固定座的外端与第一连杆的下部杆身活动连接，第三连杆与固定座连接处高于第二连杆与固定座连接处，第二连杆的外端设有在连杆支撑机构折叠时容纳第一连杆、第三连杆杆身的配合槽孔，机体设有控制单元，控制单元包括PLC控制模块、传感模块，传感模块包括设置在闭环控制的电气液压系统中的液压传感器、液位传感器及液温传感器、设置在程控行走机构处的检测行走速度、行走方向的行走传感器、设置在程控升降平台处的升降传感器、设置在程控钻臂定位机构处的钻臂定位传感器、设置在程控钻进机构处的钻进传感器，行走传感器、升降传感器、钻臂定位传感器、钻进传感器、液压传感器、液位传感器及液温传感器均连接PLC控制模块。

进一步的，所述的第二连杆的横截面为倒U型，第二连杆的外端设有外端铰接轴，所述的第一连杆的底端与外端铰接轴活动连接，所述的固定座上设有第一铰接轴、第二铰接轴，第二铰接轴高于第一铰接轴，第一铰接轴处于第二铰接轴前侧，第二连杆的内端与第一铰接轴活动连接，第三连杆的内端与第二铰接轴活动连接，第一连杆的横截面为倒U型或工字型，第一连杆的下部杆身上设有与第三连杆外端活动连接的活动铰接轴，活动铰接轴处的第一连杆的杆体上设有让位槽孔，连接座上设有与第一连杆上端活动连接的下铰接轴，所述的第三连杆处设有伸缩杆，伸缩杆的一端与第一连杆活动连接，伸缩杆的另一端与固定座活动连接。

进一步的，所述的伸缩杆为弹簧。

进一步的，所述的伸缩杆为液压杆或液压缸。

进一步的，所述的机体上的多个雷达，雷达连接PLC控制模块。

进一步的，所述的程控行走机构包括设置在机体底部的履带梁、设置在履带梁上的履带，履带梁上设有行走驱动马达，行走驱动马达通过减速机传递动力至履带，所述的行走传感器包括设置在行走马达内部的转速转向传感器、行走编码器，所述的机体上于程控升降平台底部设有多个控制程控升降平台升降的升降柱，所述的升降传感器为设置在升降柱内的升降位移传感器。

进一步的，所述的程控钻臂定位机构包括两伸缩臂、固定架，固定架固定在程控升降平台上，伸缩臂后端与固定架活动连接，两伸缩臂关于固定架中心左右对称设置，所述的伸缩臂包括一级伸缩臂、一级伸缩臂前端的二级伸缩臂，二级伸缩臂的后端设有摆动架，摆动架与固定架活动连接，固定架上设有驱动摆动架左右摆动的左右摆动驱动缸，摆动架上设有驱动二级伸缩臂上下摆动的二级摆动驱动缸，二级伸缩臂的后端设有伸缩架，一级伸缩臂的前端与伸缩架活动连接，二级伸缩臂底侧设有一级摆动驱动缸，一级摆动驱动缸的输出端与伸缩架连接，所述的程控钻臂定位机构设置在一级伸缩臂的前端，所述的钻臂定位传感器包括设置在左右摆动驱动缸内的左右摆动位移传感器、设置在一级摆动驱动缸内的一级摆动传感器、设置在二级摆动驱动缸内的二级摆动传感器。

进一步的，所述的程控钻进机构包括钻臂架、钻进架、锚杆机、推进油缸，所述的钻臂架设置在二级伸缩臂前端，钻臂架上设有摆动缸，摆动缸的活动端与钻进架连接，锚杆机、推进油缸设置在钻进架上，锚杆机与钻进架滑动配合推进油缸的输出端与锚杆机连接，所述的钻进传感器包括设置在摆动缸处的摆动角度传感器和摆动编码器、设置在推进油缸内的推进位移传感器。

进一步的，所述的机体前部设有程控超前支护机构，所述的程控超前支护机构包括升降筒、升降筒顶部的支护板、驱动升降筒升降的升降驱动缸，升降驱动缸内设有升降位移传感器，升降位移传感器连接PLC控制模块。

进一步的，所述的机体的前部设有前侧摄像机、程控钻进机构处设有钻进摄像机。

本实用新型的有益效果是：采用上述方案，

1.锚杆钻车的作业安全性大大提高，程控升降平台的升降更为平稳，有助于提供锚杆钻车整体的平稳性，提高作业安全性，并促使提高钻孔作业的灵活性、精准性；

2.锚杆钻车自动化程度高，可在巷道内自动定位、自动行走，并实现自动打孔，解放了人工，作业效率高，降低了人工操作的危险性；

3.智能化自动控制，锚杆钻孔的定位精度高，提高巷道维护的质量，提高作业区维护的安全性；

4.自动避障，能够在巷道与其他设备密切配合，提高使用效果。

附图说明

通过下面结合附图的详细描述，本实用新型前述的和其他的目的、特征和优点将变得显而易见。

图1为本实用新型一种实施例的结构示意图。

图2为本实用新型一种实施例程控升降平台起升时状态示意图。

图3为本实用新型一种实施例中连杆支撑机构的结构示意图。

图4为本实用新型一种实施例中伸缩杆处的局部示意图。

图5为本实用新型一种实施例中伸缩臂上下摆动状态的侧视图。

图6为本实用新型一种实施例中伸缩臂左右摆动状态的俯视图。

图7为本实用新型一种实施例中升降柱底端的截面示意图。

图8为本实用新型一种实施例中一级伸缩臂的截面示意图。

图9为本实用新型一种实施例中二级伸缩臂的截面示意图。

图10为本实用新型一种实施例中控制单元的控制结构框图。

图11为本实用新型另一种实施例中调整液压缸处的局部侧视图。

其中：1为机体，2为履带梁，2-1为履带，31为升降柱，33为支架，34 为调整液压缸，4为固定座，41为第一铰接轴，42为第二铰接轴，5为连接座， 6为第一连杆，61为活动铰接轴，62为让位槽孔，7为第二连杆，71为外端铰接轴，72为配合槽孔，8为第三连杆，9为伸缩杆，10为固定架，11为一级伸缩臂，111为一级基本臂，112为单节的一级嵌伸臂，113为支架，114为一级伸缩驱动缸,12为二级伸缩臂，120为二级伸缩驱动缸，13为摆动架，14为左右摆动驱动缸，16为伸缩架，18为钻臂架，19为钻进架，20为锚杆机，21为推进油缸，22为摆动缸，23为雷达，311为缸筒，100为PLC控制模块，34为平台升降位移传感器，141为左右摆动驱动位移传感器，151为二级摆动位移传感器，171为一级摆动位移传感器，1141为一级伸缩位移传感器，1201为二级伸缩位移传感器，2101为推进位移传感器，2201为摆动角度传感器，2202为摆动编码器，2301为升降位移传感器，2401为液压传感器，2402为液位传感器， 2403为液温传感器，2404为倾角传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

实施例1：煤矿用智能锚杆钻车，参照图1、图2，包括机体1、程控行走机构、支腿机构、程控升降平台、程控钻臂定位机构、程控钻进机构、程控超前支护机构及闭环控制的电气液压系统，程控行走机构包括设置在机体1底部的履带梁2、绕设在履带梁2上的履带2-1，履带梁2上对应的设有驱动履带2-1 转动的驱动轮组(图中未示出)，包括设置在履带梁上对应处的主动轮、从动轮，履带梁2上设有行走驱动马达(图中未示出)，行走驱动马达通过减速机将动力传递至主动轮上，驱动履带2-1转动，实现程控行走机构运作，实现锚杆钻车的前进或后退，支腿机构包括四个设置在履带架2的前后两侧的支腿(图中未示出)，支腿与机体1连接，支腿为钻车的工作提供稳固的支撑，保证钻车作业时的平稳性、安全性。

程控升降平台设置在机体1前部上侧，程控升降平台底部的机体1上设有多个升降柱31，升降柱31的底部通过升降柱固定座固定在机体1上，升降柱 31的底端与升降平台的底部连接，升降柱31可控制升降平台的高度，程控升降平台底部的机体1上设有随程控升降平台升降而上下开合的连杆支撑机构，参照图3、图4，连杆支撑机构包括固定在机体1上的固定座4、连接在程控升降平台底部的连接座5及第一连杆6、第二连杆7，第一连杆6、第二连杆7沿机体1的前后方向设置，以机体1前侧为前方、后侧为后方，连接座5上设有下铰接轴51，第一连杆6的顶端与下铰接轴51活动连接，固定座4上设有第一铰接轴41、第二铰接轴42，第二铰接轴42高于第一铰接轴41，第一铰接轴41处于第二铰接轴42的前侧，第二连杆7的后端与第一铰接轴41活动连接，第二连杆7的前端设有外端铰接轴71，第一连杆6的底端与外端铰接轴71活动连接，第二连杆7的上侧设有第三连杆8，第三连杆8的后端与第二铰接轴42活动连接，第三连杆8的前端与第一连杆6的下部杆身上设置的活动铰接轴61活动连接，在程控升降平台升降的过程中，连杆支撑机构自动的打开或折叠，程控升降平台升起后，第一连杆6处于竖起状态，第一连杆6对程控升降平台起到支撑作用，促使提高程控升降平台的稳定性，第二连杆7、第三连杆8对第一连杆 6的底部具有支撑作用，保持第一连杆6的稳定性，从而促使提高程控升降平台的稳定性，在起升的过程中，第二连杆7、第三连杆8对第一连杆6具有拉力作用，继而，第一连杆6对程控升降平台产生向下的拉力作用，与升降柱31顶升作用相反，进而，起到控制程控升降平台起升速度的作用，避免程控升降平台起升过快，提高起升平稳性，反之，程控升降平台复位时，第一连杆6对程控升降平台具有向上的顶力，提高程控升降平台的升降的平稳性。

进一步的，第二连杆7、第三连杆8的横截面为倒U型，令第二连杆7具有较高的机械强度，第一连杆6横截面为倒U型或工字型，该种结构具有较好的机械强度，第一连杆6、第二连杆7、第三连杆8的承载力大，较耐使用，连接座5可设置在程控升降平台的底部中心处，对程控升降平台的顶升维稳效果好，升降平稳，第二连杆7的外端端部设有在连杆支撑机构折叠时容纳第一连杆6、第三连杆8杆身的配合槽孔72，配合槽孔72为第二连杆7、第三连杆8的折叠留足空间，令连连杆支撑机构可以完全折叠，降低程控升降平台复位后的高度，活动铰接轴61处对应的第一连杆6的下部杆身上开设有让位槽孔62，让位槽孔 62的作用在于为第三连杆8与第一连杆6的活动配合预留充足冲配合空间，避免连杆支撑机构复位时，第三连杆8的端部与第一连杆6间产生干涉，令连杆支撑机构复位后，达到最大的收叠程度，降低程控升降平台复位后的高度。

再具体的，第三连杆8底侧处设有伸缩杆9，伸缩杆9优选的采用自伸缩的液压杆或自伸缩的液压缸，伸缩杆9的前端与第一连杆6底部杆身活动连接，伸缩杆9的后端与第二铰接轴42活动连接，或者伸缩杆9的后端与固定座活动连接，在连杆支撑机构上下开合的过程中，伸缩杆9对第一连杆6施加拉力或推力作用，伸缩杆9始终对第一连杆6施加程控升降平台对第一连杆6作用力的反向作用力，用以减缓程控升降平台的起降速度，提高升降的平稳度，同时，可以起到吸收、过滤震动的作用，伸缩杆9处于第三连杆8的底侧，在连杆支撑机构复位后，伸缩杆可以收纳在第三连杆8杆内空间处，减小空间占用，降低程控升降平台复位后的高度。

参照图1、图2，程控钻臂定位机构包括连接在程控升降平台上部后侧的固定架10、对称的设置在固定架10左右两侧的伸缩臂，具体的，参照图5、图6，每个伸缩臂均包括一级伸缩臂11、一级伸缩臂11前端的二级伸缩臂12，二级伸缩臂12的后端设有活动的连接有摆动架13，摆动架13与固定架11活动连接，固定架11上设有驱动摆动架左右摆动的左右摆动驱动缸14，一级伸缩臂11的底部设有支架113，摆动架13上设有驱动二级伸缩臂上下摆动的二级摆动驱动缸，二级摆动驱动缸的末端与摆动架活动连接，二级摆动驱动缸的输出端与支架113活动连接，二级伸缩臂12的后端设有伸缩架16，一级伸缩臂11的前端与伸缩架16活动连接，二级伸缩臂12的底侧设有一级摆动驱动缸，一级摆动驱动缸的输出端与伸缩架16连接，一级摆动驱动缸的末端与支架113活动连接，程控钻进机构固定在二级伸缩臂的前端，二级摆动驱动缸能够伸缩臂整体的上下摆动角度，从而，实现程控钻进机构位置的灵活控制，一级摆动驱动缸能够控制一级伸缩臂11、二级伸缩臂12之间的角度，进而，实现程控钻进机构位置的进一步精确调整，提高对程控钻进机构位置控制的灵活度，更好的便于钻孔操作。

一级伸缩臂11、二级伸缩臂12均为两级伸缩臂，参照图8，一级伸缩臂11 包括一级基本臂111、单节的一级嵌伸臂112，一级嵌伸臂112伸缩套筒式嵌设在一级基本臂111内，一级基本臂111内设有一级伸缩驱动缸114，一级伸缩驱动缸114固定在一级基本臂111内部处，对应的，一级基本臂111内部设有支撑一级伸缩驱动缸114的一级固定板，一级伸缩驱动缸114的活动端与一级嵌伸臂112内部设置的一级连接板连接，一级伸缩驱动缸114驱动一级伸缩臂11 伸缩，参照图9，二级伸缩臂12的结构与一级伸缩臂11一致，二级伸缩臂12 的内部设有控制其伸缩的二级伸缩驱动缸120，一级伸缩臂11、二级伸缩臂12 各自均可以自由伸缩，程控钻进机构包括钻臂架18、钻进架19、锚杆机20、推进油缸21，钻臂架18固定在二级伸缩臂12的前端，钻臂架18上设有摆动缸 22，摆动缸22的活动端与钻进架19连接，锚杆机20、推进油缸21设置在钻进架上，锚杆机20与钻进架19滑动配合，推进油缸21的输出端与锚杆机20连接，推动锚杆机20在钻进架19上滑动，伸缩臂控制钻臂架18的位置，摆动缸 22控制钻进架19的角度，实现对锚杆机20打孔角度的控制，实现本锚杆钻车钻孔位置、角度的精度控制，通过锚杆钻车的伸缩臂能够控制两个钻臂架18的精确位置，再通过摆动缸22实现钻孔角度的控制，显著的提高锚杆钻车作业的精准度与灵活性，增强了使用性能。

机体1的前部设有程控超前支护机构(图中未示出)，程控超前支护机构包括升降筒、升降筒顶部的支护板、驱动升降筒升降的升降驱动缸，通过升降筒控制支护板的高度，对操作面顶壁进行临时支护，提高作业的安全性。

具体的，闭环控制的电气液压系统(图中未示出)包括电磁启动器、防爆电机、液压系统，闭环控制的电气液压系统设置在机体1上位于程控升降平台的后侧处，平衡机体1的前后平衡、重心，电磁启动器连接防爆电机，防爆电机为液压系统提供动力，液压系统中的液压向各个驱动缸缸输送液压油，控制相应的动作，程控升降平台上设有控制柜，控制柜上设有控制伸缩臂伸缩、摆动的操控柄、设有控制钻进机构钻进的钻进操作柄，实现现场控制。

另外，控制柜还设有实现锚杆钻车自动化运行的控制单元，参照图10，控制的单元包括PLC控制模块100、及多个连接PLC控制模块100的传感器，通过多种、多个传感器检测的各种信号，向PLC控制模块100发出各个机构的反馈信号，由PLC控制模块100进行相应的控制，实现自动化运行，PLC控制模块 100采用市面常用的PLC控制芯片，PLC控制模块100连接控制电磁启动器、防爆电机、液压系统以及各个驱动缸，实现本锚杆钻车自动化的控制操作控制，传感器包括设置在行走驱动马达内齿轮处的转速转向传感器200、行走编码器 201、设置在升降柱31内的平台升降位移传感器34、设置在左右摆动驱动缸14 内的左右摆动驱动位移传感器141、设置在一级摆动驱动缸内的一级摆动位移传感器171、设置在二级摆动驱动缸的二级摆动位移传感器151、设置在一级伸缩驱动缸114内的一级伸缩位移传感器1141、设置在二级伸缩驱动缸120内的二级伸缩位移传感器1201、设置在升降筒内的升降位移传感器2301、设置在摆动缸22处的摆动角度传感器2201和摆动编码器2202、设置在推进油缸21内的推进位移传感器2101，设置在在闭环控制的电气液压系统中的液压传感器2401、液位传感器2402及液温传感器2403、设置在机体1上的倾角传感器2404，根据液压传感器2401、液位传感器2402及液温传感器2403的数据，PLC控制模块100向液压系统、电磁启动器、防爆电机发出控制指令，作出相应的驱动动作，机体1上的倾角传感器2404反馈机体的倾斜角度，提高锚杆钻车的安全性。

具体的，参照图7，升降柱31包括缸筒311、升降杆(图中未示出)，升降杆底端通过活塞与缸筒311配合，通过液压油推动活塞实现升降杆的升降运动，缸筒311的末端轴心处设有安装腔，平台升降位移传感器34采用拉绳位移传感器，平台升降位移传感器34安装的安装腔，安全腔内设有包覆在平台升降位移传感器34外的隔离罩，平台升降位移传感器34的拉绳穿过隔离罩与安全腔前侧壁通向升降杆后侧，拉绳与升降杆后侧轴心处连接，拉绳始终沿升降柱31的轴心线运动，内置拉绳传感器，减少了外部的干扰、碰击，拉绳沿轴心线运动，提高了检测的精度，隔离罩能够对平台升降位移传感器34进行防护，有效的避免液压油渗漏的影响，拉绳与安全腔前侧壁配合处设有密封圈以密封阻挡液压油的泄漏，平台升降位移传感器34的信号线由升降柱31末端引出，具有信号受干扰程度小、测量精准性高的优点，PLC控制模块100实现对程控升降平台高度、前后倾角的控制。

左右摆动驱动位移传感器141、一级摆动位移传感器171、二级摆动位移传感器151、一级伸缩位移传感器1141、二级伸缩位移传感器1201、升降位移传感器2301、推进位移传感器2101均采用拉绳传感器，其设置结构与平台升降位移传感器34的设置结构一样，左右摆动驱动位移传感器141为PLC控制模块100 提供伸缩臂的左右摆动角度数据，一级摆动位移传感器171为PLC控制模块100 提供一级伸缩臂上下摆动角度数据，二级摆动位移传感器151为PLC控制模块 100提供二级伸缩臂的上下摆动角度数据，一级伸缩位移传感器1141为PLC控制模块100提供一级伸缩臂的伸出长度数据，二级伸缩位移传感器1201为PLC 控制模块100提供伸二级缩臂的伸出长度数据，升降位移传感器2301为PLC控制模块100提供升降筒升降高度数据，推进位移传感器2101为PLC控制模块100 提供锚杆机钻进深度数据，通过各个内置的拉绳传感器，PLC控制模块100能够精准的得知各个驱动缸的行程位置，获知锚杆机20的位置、角度、等信息，摆动角度传感器2201PLC控制模块100提供锚杆机当前的角度数据，通过摆动编码器2202可设定锚杆机的角度，从而控制及获知锚杆机的转动角度，实现锚杆机20的精准钻孔作业。

转速转向传感器200检测齿轮之间转动时产生磁通量变化，将磁通量变化通过行走编码器201转换成电压信号，通过对行走驱动马达信号的读取，PLC 控制模块100能够及时的获知钻车当前的行走速度、行走方位，PLC控制模块100实现对程控行走机构的自动控制，另外，机体1的机身上设有多个雷达，雷达连接PLC控制模块100向PLC控制模块提供钻车四周的障碍物距离信息，PLC 控制模块100根据行走速度、行走方位、四周障碍物距离信息，可以控制程控行走机构的两个行走驱动马达的转速及转向，从而，实现钻车的自动避障行走，在巷道内完成自动前进或后退，并且，实现避障，实现在巷道内自动运行，可实现无人操作，提高对人员的保护性。

机体1前部的前侧摄像机、钻进架19前部处设有钻孔摄像机，为PLC控制模块100提供视频信号，对锚杆钻车的自动行走、自动定位、自动钻孔提高辅助判断信号，提高行走、钻孔的精度。

实施例2：本实施例与实施例1的区别在于，本实施例中，参照图11，升降柱31的侧边设有调整液压缸34，调整液压缸34的末端与机体1活动连接，调整液压缸34的输出端与升降柱31的柱身活动连接，调整液压缸34沿机体1 的前后方向设置，升降柱31分为设置在升降平台前侧的前部升降柱、设置在升降平台后侧的后部升降柱，调整液压缸34对应的分为前部调整液压缸34、后部调整液压缸34，前部调整液压缸34设置在前部升降柱的前侧，前部调整液压缸34与前部升降柱保持在同一沿机体前后的直线，后部调整液压缸34设置在后部升降柱的后侧，后部调整液压缸34与后部升降柱保持在同一沿机体前后的直线，该种结构能够令调整液压缸34驱动升降柱倾斜，实现程控升降平台在机体1的前后方向上前后位置调整，并且，配合升降柱31更好的调整程控升降平台的前后倾角，令升降平台更好的与实际作业面匹配，便于更好的进行钻杆操作，令作业人员更好的观测作业面、提高作业的操作的精准性，另外，通过该种调整，能够实现钻车前后重心的调整，提高钻车作业的安全性，提高钻车使用效果。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质上对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.煤矿用智能锚杆钻车，具有机体、程控行走机构、支腿机构、程控升降平台、程控钻臂定位机构、程控钻进机构、闭环控制的电气液压系统，其特征在于，所述的机体上于程控升降平台的底部处设有随程控升降平台升降而上下开合的连杆支撑机构，连杆支撑机构包括固定在机体上的固定座、连接在程控升降平台底部的连接座及第一连杆、第二连杆，第一连杆上端与连接座活动连接，第二连杆远离固定座的外端与第一连杆底端活动连接，第二连杆靠近固定座的内端与固定座活动连接，第二连杆的上侧设有第三连杆，第三连杆靠近固定座的内端与固定座活动连接，第三连杆远离固定座的外端与第一连杆的下部杆身活动连接，第三连杆与固定座连接处高于第二连杆与固定座连接处，第二连杆的外端设有在连杆支撑机构折叠时容纳第一连杆、第三连杆杆身的配合槽孔，机体设有控制单元，控制单元包括PLC控制模块、传感模块，传感模块包括设置在闭环控制的电气液压系统中的液压传感器、液位传感器及液温传感器、设置在程控行走机构处的检测行走速度、行走方向的行走传感器、设置在程控升降平台处的升降传感器、设置在程控钻臂定位机构处的钻臂定位传感器、设置在程控钻进机构处的钻进传感器，行走传感器、升降传感器、钻臂定位传感器、钻进传感器、液压传感器、液位传感器及液温传感器均连接PLC控制模块。

2.根据权利要求1所述的煤矿用智能锚杆钻车，其特征在于：所述的第二连杆的横截面为倒U型，第二连杆的外端设有外端铰接轴，所述的第一连杆的底端与外端铰接轴活动连接，所述的固定座上设有第一铰接轴、第二铰接轴，第二铰接轴高于第一铰接轴，第一铰接轴处于第二铰接轴前侧，第二连杆的内端与第一铰接轴活动连接，第三连杆的内端与第二铰接轴活动连接，第一连杆的横截面为倒U型或工字型，第一连杆的下部杆身上设有与第三连杆外端活动连接的活动铰接轴，活动铰接轴处的第一连杆的杆体上设有让位槽孔，连接座上设有与第一连杆上端活动连接的下铰接轴，所述的第三连杆处设有的伸缩杆，伸缩杆的一端与第一连杆活动连接，伸缩杆的另一端与固定座活动连接。

3.根据权利要求2所述的煤矿用智能锚杆钻车，其特征在于：所述的伸缩杆为弹簧。

4.根据权利要求2所述的煤矿用智能锚杆钻车，其特征在于：所述的伸缩杆为液压杆或液压缸。

5.根据权利要求1所述的煤矿用智能锚杆钻车，其特征在于：所述的机体上的多个雷达，雷达连接PLC控制模块。

6.根据权利要求1所述的煤矿用智能锚杆钻车，其特征在于：所述的程控行走机构包括设置在机体底部的履带梁、设置在履带梁上的履带，履带梁上设有行走驱动马达，行走驱动马达通过减速机传递动力至履带，所述的行走传感器包括设置在行走马达内部的转速转向传感器、行走编码器，所述的机体上于程控升降平台底部设有多个控制程控升降平台升降的升降柱，所述的升降传感器为设置在升降柱内的升降位移传感器。

7.根据权利要求1所述的煤矿用智能锚杆钻车，其特征在于：所述的程控钻臂定位机构包括两伸缩臂、固定架，固定架固定在程控升降平台上，伸缩臂后端与固定架活动连接，两伸缩臂关于固定架中心左右对称设置，所述的伸缩臂包括一级伸缩臂、一级伸缩臂前端的二级伸缩臂，二级伸缩臂的后端设有摆动架，摆动架与固定架活动连接，固定架上设有驱动摆动架左右摆动的左右摆动驱动缸，摆动架上设有驱动二级伸缩臂上下摆动的二级摆动驱动缸，二级伸缩臂的后端设有伸缩架，一级伸缩臂的前端与伸缩架活动连接，二级伸缩臂底侧设有一级摆动驱动缸，一级摆动驱动缸的输出端与伸缩架连接，所述的程控钻臂定位机构设置在一级伸缩臂的前端，所述的钻臂定位传感器包括设置在左右摆动驱动缸内的左右摆动位移传感器、设置在埃一级摆动驱动缸内的一级摆动传感器、设置在二级摆动驱动缸内的二级摆动传感器。

8.根据权利要求7所述的煤矿用智能锚杆钻车，其特征在于：所述的程控钻进机构包括钻臂架、钻进架、锚杆机、推进油缸，所述的钻臂架设置在二级伸缩臂前端，钻臂架上设有摆动缸，摆动缸的活动端与钻进架连接，锚杆机、推进油缸设置在钻进架上，锚杆机与钻进架滑动配合推进油缸的输出端与锚杆机连接，所述的钻进传感器包括设置在摆动缸处的摆动角度传感器和摆动编码器、设置在推进油缸内的推进位移传感器。

9.根据权利要求1所述的煤矿用智能锚杆钻车，其特征在于：所述的机体前部设有程控超前支护机构，所述的程控超前支护机构包括升降筒、升降筒顶部的支护板、驱动升降筒升降的升降驱动缸，升降驱动缸内设有升降位移传感器，升降位移传感器连接PLC控制模块。

10.根据权利要求1所述的煤矿用智能锚杆钻车，其特征在于：所述的机体的前部设有前侧摄像机、程控钻进机构处设有钻进摄像机。

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