CN217491362U - 一种自动平移双涂料喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动平移双涂料喷涂机器人，包括移动底座，移动底座的底部安装有麦克纳姆轮，麦克纳姆轮和移动底座的动力系统传动连接；移动底座上具有平移轨道，平移轨道上设有平移平台，平移平台上安装有升降装置，升降装置的升降端上安装有水平设置的伸缩杆，伸缩杆上安装有第一喷头和第二喷头，第一喷头经泵体和第一喷漆箱连通，第二喷头经泵体和第二喷漆箱连通。本实用新型采用全向移动轮平台，带动喷涂臂沿垂直于桥面走向方向自动行走，可大大地提高喷涂的效率与均匀性。在移动平台移动时，喷涂臂同时沿平台上的轨道自主移动，实现喷涂臂高效行走。

Description

一种自动平移双涂料喷涂机器人

技术领域

本实用新型涉及喷涂设备，特别是涉及一种自动平移双涂料喷涂机器人。

背景技术

目前钢桥面双组份喷涂作业多采用人工施工，也有采用桁架机械手喷涂，人工拖动施工的半自动设备。由于喷涂质量要求很高，人工作业时效率低下，且需戴防护面具，劳动强度大；而半机械化设备施工时，也存在人工拖动不均匀现象，且设备整体较大，施工作业受场地局限性很大，应用面窄。同时，由于双组分施工时，由于成份间发生反应，凝固较快，容易发生堵塞现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种自动平移双涂料喷涂机器人，采用全向移动轮平台，带动喷涂臂沿垂直于桥面走向方向自动行走，可大大地提高喷涂的效率与均匀性。在移动平台移动时，喷涂臂同时沿平台上的轨道自主移动，实现喷涂臂高效行走。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种自动平移双涂料喷涂机器人，包括移动底座，移动底座的底部安装有麦克纳姆轮，麦克纳姆轮和移动底座的动力系统传动连接；移动底座包括下部支撑架和上部支撑架，上部支撑架安装在下部支撑架上；下部支撑架上具有轴承孔，轴承孔内设置有支撑轴承，支撑轴承内设置有支撑杆，支撑杆固定在连板上；连板上安装有动力电机，麦克纳姆轮安装在动力电机的输出轴上；移动底座还包括减震装置，减震装置的一端和连板铰接，减震装置的另一端和上部支撑架铰接；移动底座上具有平移轨道，平移轨道上设有平移平台，平移平台上安装有升降装置，升降装置的升降端上安装有水平设置的伸缩杆，伸缩杆上安装有第一喷头和第二喷头，第一喷头经泵体和第一喷漆箱连通，第二喷头经泵体和第二喷漆箱连通。

前述的一种自动平移双涂料喷涂机器人中，所述移动底座的前端和后端各安装一个朝向下方的测厚装置，所述动力系统、平移平台、升降装置、伸缩杆、泵体和测厚装置均和喷涂机器人的控制器电连接，控制器和喷涂机器人的电源系统电连接；所述减震装置是液压减震器，所述连板上固定有第一连杆，所述上部支撑架上固定有第二连杆，液压减震器的一端和第一连杆铰接，液压减震器的另一端和第二连杆铰接

前述的一种自动平移双涂料喷涂机器人中，所述平移平台包括支撑板，支撑板的底部安装有驱动齿轮和从动轮，所述平移轨道的数量是两条，驱动齿轮和从动轮均位于两条平移轨道之间；其中一条平移轨道的侧面具有齿条，所述驱动齿轮和所述齿条啮合；所述支撑板的上方安装有驱动电机，驱动电机和所述控制器电连接，所述驱动齿轮安装在驱动电机的输出轴上。

前述的一种自动平移双涂料喷涂机器人中，移动底座的车头和车尾均安装有测距传感器，测距传感器均和控制器电连接；所述上部支撑架的顶面安装有顶板，顶板的外围连接有围板，围板围绕顶板、上部支撑架和下部支撑架的前侧、后侧、左侧和右侧；围板上安装有挡板，挡板的厚度大于或者等于厘米。

前述的一种自动平移双涂料喷涂机器人中，所述升降包括竖直设置的螺杆，螺杆的下端和驱动装置传动连接；所述螺杆的一侧具有竖直设置的限位杆，限位杆上套设有升降端，升降端上具有安装孔，安装孔内安装有轴承，轴承内安装有螺纹套，螺纹套套设在螺杆上。

一种钢桥面双组份涂料方法，采用前述的一种自动平移双涂料喷涂机器人，本方法包括以下内容：控制喷涂机器人沿垂直于桥面走向方向移动，移动的过程中将第一喷漆箱中的油漆通过第一喷头喷出，将第二喷漆箱中的油漆通过第二喷头喷出；控制喷涂机器人沿垂直于桥面走向从桥面的一侧向另一侧移动，移动过程中完成宽度为X，长度为桥面宽度的喷涂面积；在喷涂过程中通过控制喷涂机器人移动的速度和喷出油漆的速度，实现桥面油漆均匀喷涂。

前述的一种钢桥面双组份涂料方法中，本方法还包括以下内容：第一喷头和第一喷漆箱之间的管路上设有电磁阀和流量检测装置，第二喷头和第二喷漆箱之间的管路上设有电磁阀和流量检测装置，电磁阀和流量检测装置均和所述控制器电连接；计算单位时间内第一喷头喷出的油漆的体积，计算单位时间内第二喷头喷出的油漆的体积，计算单位时间内喷涂机器人移动的距离，计算单位距离内喷出油漆的体积，根据单位距离内喷出油漆的体积控制第一喷头的油漆喷出速率、第二喷头的油漆喷出速率和喷涂机器人的移动速度，使桥面上油漆的厚度均匀。

前述的一种钢桥面双组份涂料方法中，本方法还包括以下内容：通过测距传感器检测喷涂机器人距离钢桥边沿的距离，如果距离钢桥边沿的距离达到指定距离，控制喷涂机器人进行减速，减速的过程中根据单位距离内喷出油漆的体积控制第一喷头的油漆喷出速率、第二喷头的油漆喷出速率和喷涂机器人的移动速度，使桥面上油漆的厚度均匀。

与现有技术相比，本实用新型采用全向移动轮平台，带动喷涂臂沿垂直于桥面走向方向自动行走，可大大地提高喷涂的效率与均匀性。在移动平台移动时，喷涂臂同时沿平台上的轨道自主移动，实现喷涂臂高效行走。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的结构示意图；

图2是图1另一视角的结构示意图。

附图标记：1-第一喷头，2-第二喷头，3-测厚装置，4-驱动齿轮，5-齿条，6-测距传感器，7-平移轨道，8-移动底座，9-支撑板，10-升降装置，11-升降端，12-限位杆，13-安装孔，14-螺杆，15-驱动电机，16-平移平台，17-伸缩杆，18-顶板，19-下部支撑架，20-上部支撑架，21-动力电机，22-连板，23-挡板，24-麦克纳姆轮，25-轴承孔，26-支撑轴承，27- 减震装置，28-围板。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。

具体实施方式

本实用新型的实施例1：一种自动平移双涂料喷涂机器人，包括移动底座8，移动底座8 的底部安装有麦克纳姆轮24，麦克纳姆轮24和移动底座8的动力系统传动连接；移动底座包括下部支撑架19和上部支撑架20，上部支撑架20安装在下部支撑架19上；下部支撑架19上具有轴承孔25，轴承孔25内设置有支撑轴承26，支撑轴承26内设置有支撑杆，支撑杆固定在连板22上；连板22上安装有动力电机21，麦克纳姆轮24安装在动力电机21的输出轴上；移动底座还包括减震装置27，减震装置27的一端和连板22铰接，减震装置27的另一端和上部支撑架20铰接；移动底座8上具有平移轨道7，平移轨道7上设有平移平台16，平移平台16上安装有升降装置10，升降装置10的升降端11上安装有水平设置的伸缩杆17，伸缩杆17上安装有第一喷头1和第二喷头2，第一喷头1经泵体和第一喷漆箱连通，第二喷头2经泵体和第二喷漆箱连通。

实施例2：一种自动平移双涂料喷涂机器人，包括移动底座8，移动底座8的底部安装有麦克纳姆轮24，麦克纳姆轮24和移动底座8的动力系统传动连接；移动底座包括下部支撑架19和上部支撑架20，上部支撑架20安装在下部支撑架19上；下部支撑架19上具有轴承孔25，轴承孔25内设置有支撑轴承26，支撑轴承26内设置有支撑杆，支撑杆固定在连板 22上；连板22上安装有动力电机21，麦克纳姆轮24安装在动力电机21的输出轴上；移动底座还包括减震装置27，减震装置27的一端和连板22铰接，减震装置27的另一端和上部支撑架20铰接；移动底座8上具有平移轨道7，平移轨道7上设有平移平台16，平移平台 16上安装有升降装置10，升降装置10的升降端11上安装有水平设置的伸缩杆17，伸缩杆 17上安装有第一喷头1和第二喷头2，第一喷头1经泵体和第一喷漆箱连通，第二喷头2经泵体和第二喷漆箱连通。

所述移动底座8的前端和后端各安装一个朝向下方的测厚装置3，所述动力系统、平移平台16、升降装置10、伸缩杆17、泵体和测厚装置3均和喷涂机器人的控制器电连接，控制器和喷涂机器人的电源系统电连接；所述减震装置27是液压减震器，所述连板22上固定有第一连杆，所述上部支撑架20上固定有第二连杆，液压减震器的一端和第一连杆铰接，液压减震器的另一端和第二连杆铰接。所述平移平台16包括支撑板9，支撑板9的底部安装有驱动齿轮4和从动轮，所述平移轨道7的数量是两条，驱动齿轮4和从动轮均位于两条平移轨道7之间；其中一条平移轨道7的侧面具有齿条5，所述驱动齿轮4和所述齿条5啮合；所述支撑板9的上方安装有驱动电机15，驱动电机15和所述控制器电连接，所述驱动齿轮4 安装在驱动电机15的输出轴上。

实施例3：一种自动平移双涂料喷涂机器人，包括移动底座8，移动底座8的底部安装有麦克纳姆轮24，麦克纳姆轮24和移动底座8的动力系统传动连接；移动底座包括下部支撑架19和上部支撑架20，上部支撑架20安装在下部支撑架19上；下部支撑架19上具有轴承孔25，轴承孔25内设置有支撑轴承26，支撑轴承26内设置有支撑杆，支撑杆固定在连板 22上；连板22上安装有动力电机21，麦克纳姆轮24安装在动力电机21的输出轴上；移动底座还包括减震装置27，减震装置27的一端和连板22铰接，减震装置27的另一端和上部支撑架20铰接；移动底座8上具有平移轨道7，平移轨道7上设有平移平台16，平移平台 16上安装有升降装置10，升降装置10的升降端11上安装有水平设置的伸缩杆17，伸缩杆 17上安装有第一喷头1和第二喷头2，第一喷头1经泵体和第一喷漆箱连通，第二喷头2经泵体和第二喷漆箱连通。

所述移动底座8的前端和后端各安装一个朝向下方的测厚装置3，所述动力系统、平移平台16、升降装置10、伸缩杆17、泵体和测厚装置3均和喷涂机器人的控制器电连接，控制器和喷涂机器人的电源系统电连接；所述减震装置27是液压减震器，所述连板22上固定有第一连杆，所述上部支撑架20上固定有第二连杆，液压减震器的一端和第一连杆铰接，液压减震器的另一端和第二连杆铰接。所述平移平台16包括支撑板9，支撑板9的底部安装有驱动齿轮4和从动轮，所述平移轨道7的数量是两条，驱动齿轮4和从动轮均位于两条平移轨道7之间；其中一条平移轨道7的侧面具有齿条5，所述驱动齿轮4和所述齿条5啮合；所述支撑板9的上方安装有驱动电机15，驱动电机15和所述控制器电连接，所述驱动齿轮4 安装在驱动电机15的输出轴上。

移动底座8的车头和车尾均安装有测距传感器6，测距传感器6均和控制器电连接；所述上部支撑架20的顶面安装有顶板18，顶板18的外围连接有围板28，围板28围绕顶板18、上部支撑架20和下部支撑架19的前侧、后侧、左侧和右侧；围板28上安装有挡板23，挡板23的厚度大于或者等于3厘米。所述升降包括竖直设置的螺杆14，螺杆14的下端和驱动装置传动连接；所述螺杆14的一侧具有竖直设置的限位杆12，限位杆12上套设有升降端11，升降端11上具有安装孔13，安装孔13内安装有轴承，轴承内安装有螺纹套，螺纹套套设在螺杆14上。

采用了麦克纳姆轮24，使平移装置能够全方向移动。通过减震装置27、连板22共同配合，进而提升减震效果。在颠簸的情况下连板22在以轴承孔25为中心旋转的过程中，减震装置27起到缓冲减震的作用。

一种钢桥面双组份涂料方法，采用实施例3所述的一种自动平移双涂料喷涂机器人，本方法包括以下内容：控制喷涂机器人沿垂直于桥面走向方向移动，移动的过程中将第一喷漆箱中的油漆通过第一喷头1喷出，将第二喷漆箱中的油漆通过第二喷头2喷出；控制喷涂机器人沿垂直于桥面走向从桥面的一侧向另一侧移动，移动过程中完成宽度为X，长度为桥面宽度的喷涂面积；在喷涂过程中通过控制喷涂机器人移动的速度和喷出油漆的速度，实现桥面油漆均匀喷涂。

本方法还包括以下内容：第一喷头1和第一喷漆箱之间的管路上设有电磁阀和流量检测装置，第二喷头2和第二喷漆箱之间的管路上设有电磁阀和流量检测装置，电磁阀和流量检测装置均和所述控制器电连接；计算单位时间内第一喷头1喷出的油漆的体积，计算单位时间内第二喷头2喷出的油漆的体积，计算单位时间内喷涂机器人移动的距离，计算单位距离内喷出油漆的体积，根据单位距离内喷出油漆的体积控制第一喷头1的油漆喷出速率、第二喷头2的油漆喷出速率和喷涂机器人的移动速度，使桥面上油漆的厚度均匀。

本方法还包括以下内容：通过测距传感器6检测喷涂机器人距离钢桥边沿的距离，如果距离钢桥边沿的距离达到指定距离，控制喷涂机器人进行减速，减速的过程中根据单位距离内喷出油漆的体积控制第一喷头1的油漆喷出速率、第二喷头2的油漆喷出速率和喷涂机器人的移动速度，使桥面上油漆的厚度均匀。

Claims (5)

1.一种自动平移双涂料喷涂机器人，其特征在于，包括移动底座(8)，移动底座(8)的底部安装有麦克纳姆轮(24)，麦克纳姆轮(24)和移动底座(8)的动力系统传动连接；移动底座(8)包括下部支撑架(19)和上部支撑架(20)，上部支撑架(20)安装在下部支撑架(19)上；下部支撑架(19)上具有轴承孔(25)，轴承孔(25)内设置有支撑轴承(26)，支撑轴承(26)内设置有支撑杆，支撑杆固定在连板(22)上；连板(22)上安装有动力电机(21)，麦克纳姆轮(24)安装在动力电机(21)的输出轴上；移动底座(8)还包括减震装置(27)，减震装置(27)的一端和连板(22)铰接，减震装置(27)的另一端和上部支撑架(20)铰接；移动底座(8)上具有平移轨道(7)，平移轨道(7)上设有平移平台(16)，平移平台(16)上安装有升降装置(10)，升降装置(10)的升降端(11)上安装有水平设置的伸缩杆(17)，伸缩杆(17)上安装有第一喷头(1)和第二喷头(2)，第一喷头(1)经泵体和第一喷漆箱连通，第二喷头(2)经泵体和第二喷漆箱连通。

2.根据权利要求1所述的一种自动平移双涂料喷涂机器人，其特征在于，所述移动底座(8)的前端和后端各安装一个朝向下方的测厚装置(3)，所述动力系统、平移平台(16)、升降装置(10)、伸缩杆(17)、泵体和测厚装置(3)均和喷涂机器人的控制器电连接，控制器和喷涂机器人的电源系统电连接；所述减震装置(27)是液压减震器，所述连板(22)上固定有第一连杆，所述上部支撑架(20)上固定有第二连杆，液压减震器的一端和第一连杆铰接，液压减震器的另一端和第二连杆铰接。

3.根据权利要求2所述的一种自动平移双涂料喷涂机器人，其特征在于，所述平移平台(16)包括支撑板(9)，支撑板(9)的底部安装有驱动齿轮(4)和从动轮，所述平移轨道(7)的数量是两条，驱动齿轮(4)和从动轮均位于两条平移轨道(7)之间；其中一条平移轨道(7)的侧面具有齿条(5)，所述驱动齿轮(4)和所述齿条(5)啮合；所述支撑板(9)的上方安装有驱动电机(15)，驱动电机(15)和所述控制器电连接，所述驱动齿轮(4)安装在驱动电机(15)的输出轴上。

4.根据权利要求3所述的一种自动平移双涂料喷涂机器人，其特征在于，移动底座(8)的车头和车尾均安装有测距传感器(6)，测距传感器(6)均和控制器电连接；所述上部支撑架(20)的顶面安装有顶板(18)，顶板(18)的外围连接有围板(28)，围板(28)围绕顶板(18)、上部支撑架(20)和下部支撑架(19)的前侧、后侧、左侧和右侧；围板(28)上安装有挡板(23)，挡板(23)的厚度大于或者等于3厘米。

5.根据权利要求4所述的一种自动平移双涂料喷涂机器人，其特征在于，所述升降包括竖直设置的螺杆(14)，螺杆(14)的下端和驱动装置传动连接；所述螺杆(14)的一侧具有竖直设置的限位杆(12)，限位杆(12)上套设有升降端(11)，升降端(11)上具有安装孔(13)，安装孔(13)内安装有轴承，轴承内安装有螺纹套，螺纹套套设在螺杆(14)上。

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