CN217457975U - 视觉分拣上料及碾压抽心的远志筒药材自动加工设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种视觉分拣上料及碾压抽心的远志筒药材自动加工设备。主要解决现有远志抽心设备存在的抽心过程中抽心缓慢和效率低的技术问题。本实用新型采用的技术方案是：一种视觉分拣上料及碾压抽心的远志筒药材自动加工设备，其包括阶梯式打散上料装置、视觉分拣上料装置和碾压抽心装置，所述阶梯式打散上料装置、视觉分拣上料装置和碾压抽心装置依序集成流水线，且阶梯式打散上料装置、视觉分拣上料装置和碾压抽心装置之间的物料传输依靠衔接紧密的传送带来完成。本实用新型具有自动化程度高、节省劳力和抽心效率高等优点。

Description

视觉分拣上料及碾压抽心的远志筒药材自动加工设备

技术领域

本实用新型属于药材加工设备技术领域，具体涉及一种视觉分拣上料及碾压抽心的远志筒药材自动加工设备。

背景技术

中药材远志为远志科植物远志Polygala tenuifolia Willd.或卵叶远志Polygala sibirica L.的干燥根，于春秋二季采挖，除去须根和泥沙，晒干或抽取木心晒干。呈圆柱形，略弯曲，长2～30cm，直径0.2～1cm，表面灰黄色至灰棕色。远志具有安神益智、交通心肾、祛痰、消肿的功效，用于治疗心肾不交引起的失眠多梦、健忘惊悸、神志恍惚、咳痰不爽、疮疡肿毒、乳房肿痛等。

传统的远志产地初加工方式为：对于比较粗的远志根，首先需去除其侧根及须根，只剩下一个比较粗的主根，在阳光下晾晒至一定程度时，质地柔韧在手指上缠绕时表皮无裂痕，根皮与木心易剥离为宜，开始远志的人工抽心，抽心过程为一只手抓住远志芦头部位，另一只手抓住远志皮部，双手反向旋转，将远志芦头下部的远志根皮部环裂，将远志根缠绕于手指，从顶端向下逐步抽离远志木心，直至将根皮与木心彻底分离，抽去木心的远志根称为远志筒；经过抽心处理但不进行远志直径筛选的远志筒称为混货。对于比较细的侧根和须根等，会单独放到一起，在阳光下晒干。传统的人工抽心较为缓慢，且效率不高，耗费大量人力，并且长时间的劳作对手的损伤很大。

目前远志抽心机械设备较少，且太过简易，抽心前带芦头的远志药材堆放有杂乱无序的特点，现有远志抽心设备在上料前仍需要人工捋顺药材进行上料，无法完全达到节省人力、提高效率的目的。

发明内容

本实用新型的目的是解决现有远志抽心设备存在的抽心过程中抽心缓慢和效率低的技术问题，提供一种视觉分拣上料及碾压抽心的远志筒药材自动加工设备。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种视觉分拣上料及碾压抽心的远志筒药材自动加工设备，其包括阶梯式打散上料装置、视觉分拣上料装置和碾压抽心装置，所述阶梯式打散上料装置、视觉分拣上料装置和碾压抽心装置依序集成流水线，且阶梯式打散上料装置、视觉分拣上料装置和碾压抽心装置之间的物料传输依靠衔接紧密的传送带来完成。

进一步地，所述阶梯式打散上料装置包括：第一机架、第一传送带支撑板、PVC加导条花纹传送带、上料仓、第一电机架和第一电机；所述第一机架最左侧设有电气柜，底部四角固定有四枚万向轮；所述第一传送带支撑板与地面夹角为45°，所述PVC加导条花纹传送带沿所述第一传送带支撑板的板面缠绕一周，导条方向垂直于传送带板面，所述第一机架右侧顶部设有垂直于所述第一传送带支撑板板面的第一挡板，所述第一挡板底端朝向地面方向，所述第一机架固定有垂直于所述第一传送带支撑板板面两侧的第二挡板和第三挡板，所述第二挡板与第三挡板之间平行间隔设有第一拨轮杆、第二拨轮杆和第三拨轮杆，所述第一拨轮杆上连接第一旋转拨轮、第二旋转拨轮，所述第二拨轮杆上连接第三旋转拨轮、第四旋转拨轮，所述第三拨轮杆上连接第五旋转拨轮、第六旋转拨轮；所述上料仓装在第二挡板与第三挡板之间并位于所述第一传送带支撑板左下部且其底部与所述第一传送带支撑板紧密相接触且不影响传送带的运动，所述第一传送带支撑板靠近地面端设有第一电机架，所述第一电机架上固定连接第一电机，所述第一电机轴端设有第一主动同步带轮，所述第一主动同步带轮通过同步带与第一从动同步带轮相连接并传递动力，所述第一从动同步带轮装在第一辊子的一端，所述第一辊子装在第二挡板和第三挡板的底部并位于第一传送带支撑板的底端，使PVC加导条花纹传送带绕过第一辊子。

进一步地，所述视觉分拣上料装置包括：第二机架、工业相机支撑架、六轴双指机械臂、CCD相机、第二传送带支撑板、第一尼龙传送带、传送带支撑架、第二电机架和第二电机；所述第二机架底部四角固定有四枚万向轮；所述第二机架上设有传送带支撑架，所述第二传送带支撑板固定于所述传送带支撑架上，所述第一尼龙传送带沿所述第二传送带支撑板的板面缠绕一周，所述第二传送带支撑板的侧面固定有第二电机架，所述第二电机装在第二电机架上，所述第二电机的轴端设有第二主动同步带轮，所述第二从动同步带轮装在第二辊子的轴端，所述第二主动同步带轮通过同步带与所述第二从动同步带轮连接并传递动力，所述第二辊子设在传送带支撑架一端并使第一尼龙传送带绕过所述第二辊子；所述工业相机支撑架横跨第二传送带支撑板设在第二机架顶面的中部，所述工业相机支撑架上设有CCD相机，所述CCD相机位于所述第二传送带支撑板正上方；所述第二机架最右端设有六轴双指机械臂。

进一步地，所述碾压抽心装置包括：第三机架、外壳、工作报警指示灯、工业触摸屏、第三传送带支撑板、第四传送带支撑板、第四传送带支撑板固定架、第一纵向传送带支撑板、第二纵向传送带支撑板、第二尼龙传送带、第三尼龙传送带、远志碾压滚轮、气缸支撑板、夹持气缸支撑架、夹持气缸、滑台气缸、直线导轨、压料气缸、第三电机架、第三电机、远志木心出料箱和远志筒出料箱；所述第三机架底部四角固定有四枚万向轮，所述第三传送带支撑板固定于第三机架上方后端，所述第二尼龙传送带沿所述第三传送带支撑板的板面缠绕一周；所述第四传送带支撑板由第四传送带支撑板固定架固定于第三机架上，所述第四传送带支撑板位于第三传送带支撑板正上方并平行于第四传送带支撑板；所述第一纵向传送带支撑板与第二纵向传送带支撑板垂直固定于第四传送带支撑板板面下方，与第三传送带支撑板留有缝隙，所述缝隙可调节宽度，宽度范围为0～1cm，所述第三尼龙传送带沿所述第一纵向传送带支撑板、第四传送带支撑板、第二纵向传送带支撑板所组成的“∏”形传送带支撑板板面缠绕一周，所述第一纵向传送带支撑板和第二纵向传送带支撑板下端固定有远志碾压滚轮；所述第三传送带支撑板下方固定有第三电机架，所述第三电机架上设有第三电机，所述第三电机轴端设有主动链轮，第一从动链轮设在第三辊子的一端，所述第一从动链轮左侧设有第二从动链轮，所述第一从动链轮设置的齿轮与第二从动链轮设置的齿轮相啮合，所述第四传送带支撑板最右端设有第四辊子，所述第三从动链轮与第四辊子的一端连接，所述主动链轮通过链条与所述第一从动链轮连接并传递动力，所述第一从动链轮通过齿轮向所述第二从动链轮传递动力，所述第二从动链轮通过链条向所述第三从动链轮传递动力，所述第三辊子设在第三传送带支撑板的右端并使第二尼龙传送带绕过，所述第三尼龙传送带绕过远志碾压滚轮与第四辊子；所述压料气缸、夹持气缸、滑台气缸、直线导轨和气缸支撑板组成抽心结构，所述压料气缸固定在第四传送带支撑板固定架上靠近夹持气缸一侧，压料垫设在第三传送带支撑板的侧面并与压料气缸相对应，所述直线导轨固定在气缸支撑板底面中部，所述夹持气缸通过其设置的支架装在直线导轨上，所述滑台气缸装在气缸支撑板底面上其滑台与夹持气缸设置的支架连接，所述气缸支撑板通过夹持气缸支撑架固定连接于第三机架的顶面上；所述第三机架右侧设置有可移动远志筒出料箱，所述抽心结构下方设置有可移动远志木心出料箱；所述第三机架上方固定有外壳包围整个碾压抽心装置，所述外壳顶部设有工作报警指示灯，所述外壳一侧设有MCGS工业触摸屏。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型采用集成式流水线，在打散上料环节、分拣上料环节、碾压抽心环节充分实现自动化。

1、上料环节采用阶梯式打散上料方式，利用加导条花纹传送带实现阶梯式上料，并在上料过程中使用旋转拨轮将远志药材拨散，保证上料时不会出现堆积；

2、首次将机械臂视觉系统引入远志筒药材产地初加工行业，采用灵活度不亚于人手的六轴双指机械臂进行视觉分拣上料，代替上料过程中人力分拣，最大化节省劳动力资源，提高远志筒药材产地初加工中抽心效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的左视图；

图3是图1的俯视图；

图4是本实用新型阶梯式打散上料装置的三维图；

图5是本实用新型阶梯式打散上料装置的后视三维图；

图6是本实用新型阶梯式打散上料装置中打散结构的三维图；

图7是本实用新型视觉分拣上料装置的三维图；

图8是本实用新型视觉分拣上料装置主视图；

图9是本实用新型视觉分拣上料装置中机械臂的立体图；

图10是本实用新型碾压抽心装置的三维图；

图11是本实用新型碾压抽心装置的后视三维图；

图12是本实用新型碾压抽心装置中抽心结构的三维图；

图13是本实用新型碾压抽心装置中抽心结构的右视图。

图中：1-1电气柜，1-2第一电机架，1-3第一电机，1-4上料仓，1-5第一同步带，1-6第一辊子，1-7第二挡板，1-8第一传送带支撑板，1-9旋转拨轮，1-10万向轮，1-11第一挡板，1-12第一机架，1-13PVC加导条花纹传送带，1-14第一拨轮杆，1-15第二拨轮杆，1-16第三拨轮杆，1-17第一旋转拨轮，1-18第二旋转拨轮，1-19第三旋转拨轮，1-20第四旋转拨轮，1-21第五旋转拨轮，1-22第六旋转拨轮，1-23第一主动同步带轮，1-24第一从动同步带轮，2-1第二机架，2-2第二传送带支撑板，2-3传送带支撑架，2-4CCD相机，2-5工业相机支撑架，2-6六轴双指机械臂，2-6-1机械臂基座，2-6-2机械臂腰部，2-6-3机械臂肩关节，2-6-4机械臂臂部，2-6-5机械臂肘关节，2-6-6机械臂腕部，2-6-7机械手指，2-7第二电机架，2-8第二电机，2-9第一尼龙传送带，2-10第二辊子，2-11第二从动同步带轮，2-12第二同步带，2-13第二主动同步带轮，3-1第三传送带支撑板，3-2工作报警指示灯，3-3工业触摸屏，3-4远志筒出料箱，3-5第三机架，3-6外壳，3-7第二尼龙传送带，3-8第三电机，3-9主动链轮，3-10第一从动链轮，3-11链条，3-12第二从动链轮，3-13第三尼龙传送带，3-14第四传送带支撑板固定架，3-15第四传送带支撑板，3-16压料气缸，3-17夹持气缸，3-18气缸支撑板，3-19远志木心出料箱，3-20滑台气缸，3-21直线导轨，3-22压料垫，3-23第四辊子，3-24第三从动链轮，3-25第一纵向传送带支撑板，3-26第二纵向传送带支撑板，3-27远志碾压滚轮，3-28第三电机架，3-29第三辊子。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细描述。

如图1～3所示，本实施例中的一种视觉分拣上料及碾压抽心的远志筒药材自动加工设备，其包括阶梯式打散上料装置、视觉分拣上料装置和碾压抽心装置，所述阶梯式打散上料装置、视觉分拣上料装置和碾压抽心装置依序集成流水线，且阶梯式打散上料装置、视觉分拣上料装置和碾压抽心装置之间的物料传输依靠衔接紧密的传送带来完成。

如图1～6所示，所述阶梯式打散上料装置包括：第一机架1-12、第一传送带支撑板1-8、PVC加导条花纹传送带1-13、上料仓1-4、第一电机架1-2和第一电机1-3；所述第一机架1-12最左侧设有电气柜1-1，底部四角固定有四枚万向轮1-10；所述第一传送带支撑板1-8与地面夹角为45°，所述PVC加导条花纹传送带1-13沿所述第一传送带支撑板1-8的板面缠绕一周，导条方向垂直于传送带板面，所述第一机架1-12右侧顶部设有垂直于所述第一传送带支撑板1-8板面的第一挡板1-11，所述第一挡板1-11底端朝向地面方向，所述第一机架1-12固定有垂直于所述第一传送带支撑板1-8板面两侧的第二挡板1-7和第三挡板，所述第二挡板1-7与第三挡板之间平行间隔设有第一拨轮杆1-14、第二拨轮杆1-15和第三拨轮杆1-16，所述第一拨轮杆1-14上连接第一旋转拨轮1-17、第二旋转拨轮1-18，所述第二拨轮杆1-15上连接第三旋转拨轮1-19、第四旋转拨轮1-20，所述第三拨轮杆1-16上连接第五旋转拨轮1-21、第六旋转拨轮1-22；所述上料仓1-4装在第二挡板1-7与第三挡板之间并位于所述第一传送带支撑板1-8左下部且其底部与所述第一传送带支撑板1-8紧密相接触且不影响传送带的运动，所述第一传送带支撑板1-8靠近地面端设有第一电机架1-2，所述第一电机架1-2上固定连接第一电机1-3，所述第一电机1-3轴端设有第一主动同步带轮1-23，所述第一主动同步带轮1-23通过同步带1-5与第一从动同步带轮1-24相连接并传递动力，所述第一从动同步带轮1-24装在第一辊子1-6的一端，所述第一辊子1-6装在第二挡板1-7和第三挡板的底部并位于第一传送带支撑板1-8的底端，使PVC加导条花纹传送带1-13绕过第一辊子1-6。

如图1～3和图7～9所示，所述视觉分拣上料装置包括：第二机架2-1、工业相机支撑架2-5、六轴双指机械臂2-6、CCD相机2-4、第二传送带支撑板2-2、第一尼龙传送带2-9、传送带支撑架2-3、第二电机架2-7和第二电机2-8；所述第二机架2-1底部四角固定有四枚万向轮1-10；所述第二机架2-1上设有传送带支撑架2-3，所述第二传送带支撑板2-2固定于所述传送带支撑架2-3上，所述第一尼龙传送带2-9沿所述第二传送带支撑板2-2的板面缠绕一周，所述第二传送带支撑板2-2的侧面固定有第二电机架2-7，所述第二电机2-8装在第二电机架2-7上，所述第二电机2-8的轴端设有第二主动同步带轮2-13，所述第二从动同步带轮2-11装在第二辊子2-10的轴端，所述第二主动同步带轮2-13通过同步带与所述第二从动同步带轮2-11连接并传递动力，所述第二辊子2-10设在传送带支撑架2-3一端并使第一尼龙传送带2-9绕过所述第二辊子2-10；所述工业相机支撑架2-5横跨第二传送带支撑板2-2设在第二机架2-1顶面的中部，所述工业相机支撑架2-5上设有CCD相机2-4，所述CCD相机2-4位于所述第二传送带支撑板2-2正上方；所述第二机架2-1最右端设有六轴双指机械臂2-6。所述六轴双指机械臂2-6由机械臂基座2-6-1、机械臂腰部2-6-2、机械臂肩关节2-6-3、机械臂臂部2-6-4、机械臂肘关节2-6-5、机械臂腕部2-6-6和机械手指2-6-7组成，连接方式如图9所示。

如图1～3和图10～13所示，所述碾压抽心装置包括：第三机架3-5、外壳3-6、工作报警指示灯3-2、工业触摸屏3-3、第三传送带支撑板3-1、第四传送带支撑板3-15、第四传送带支撑板固定架3-14、第一纵向传送带支撑板3-25、第二纵向传送带支撑板3-26、第二尼龙传送带3-7、第三尼龙传送带3-13、远志碾压滚轮3-27、气缸支撑板3-18、夹持气缸支撑架、夹持气缸3-17、滑台气缸3-20、直线导轨3-21、压料气缸3-16、第三电机架3-28、第三电机3-8、远志木心出料箱3-19和远志筒出料箱3-4；所述第三机架3-5底部四角固定有四枚万向轮1-10，所述第三传送带支撑板3-1固定于第三机架3-5上方后端，所述第二尼龙传送带3-7沿所述第三传送带支撑板3-1的板面缠绕一周；所述第四传送带支撑板3-15由第四传送带支撑板固定架固定于第三机架3-5上，所述第四传送带支撑板3-15位于第三传送带支撑板3-1正上方并平行于第四传送带支撑板3-15；所述第一纵向传送带支撑板3-25与第二纵向传送带支撑板3-26垂直固定于第四传送带支撑板3-15板面下方，与第三传送带支撑板3-1留有缝隙，所述缝隙可调节宽度，宽度范围为0～1cm，所述第三尼龙传送带3-13沿所述第一纵向传送带支撑板3-25、第四传送带支撑板3-15、第二纵向传送带支撑板3-26所组成的“∏”形传送带支撑板板面缠绕一周，所述第一纵向传送带支撑板3-25和第二纵向传送带支撑板3-26下端固定有远志碾压滚轮3-27；所述第三传送带支撑板3-1下方固定有第三电机架3-28，所述第三电机架3-28上设有第三电机3-8，所述第三电机3-8轴端设有主动链轮3-9，第一从动链轮3-10设在第三辊子3-29的一端，所述第一从动链轮3-10左侧设有第二从动链轮3-12，所述第一从动链轮3-10设置的齿轮与第二从动链轮3-12设置的齿轮相啮合，所述第四传送带支撑板3-15最右端设有第四辊子3-23，所述第三从动链轮3-24与第四辊子3-23的一端连接，所述主动链轮3-9通过链条与所述第一从动链轮3-10连接并传递动力，所述第一从动链轮3-10通过齿轮向所述第二从动链轮3-12传递动力，所述第二从动链轮3-12通过链条3-11向所述第三从动链轮3-24传递动力，所述第三辊子3-29设在第三传送带支撑板3-1的右端并使第二尼龙传送带3-7绕过，所述第三尼龙传送带3-13绕过远志碾压滚轮3-27与第四辊子3-23；所述压料气缸3-16、夹持气缸3-17、滑台气缸3-20、直线导轨3-21和气缸支撑板3-18组成抽心结构，所述压料气缸3-16固定在第四传送带支撑板固定架3-14上靠近夹持气缸3-17一侧，压料垫3-22设在第三传送带支撑板3-1的侧面并与压料气缸3-16相对应，所述直线导轨3-21固定在气缸支撑板3-18底面中部，所述夹持气缸3-17通过其设置的支架装在直线导轨3-21上，所述滑台气缸3-20装在气缸支撑板3-18底面上其滑台与夹持气缸3-17设置的支架连接，所述气缸支撑板3-18通过夹持气缸支撑架固定连接于第三机架3-5的顶面上；所述第三机架3-5右侧设置有可移动远志筒出料箱3-4，所述抽心结构下方设置有可移动远志木心出料箱3-19；所述第三机架3-5上方固定有外壳3-6包围整个碾压抽心装置，所述外壳3-6顶部设有工作报警指示灯3-2，所述外壳3-6一侧设有MCGS工业触摸屏3-3。

本实用新型的工作过程为：在使用过程中，可将成堆的晾晒后的远志药材放置于上料仓1-4中，然后通过MCGS工业触摸屏3-3操控电源开关启动第一电机1-3、第二电机2-8以及第三电机3-8，第一电机1-3带动第一主动同步带轮转动，第一主动同步带轮1-23通过第一同步带1-5向第一从动同步带轮1-24传递动力，第一从动同步带轮1-24带动第一辊子1-6转动，PVC加导条花纹传送带1-13绕过第一辊子1-6随其转动，第一拨轮杆1-14、第二拨轮杆1-15、第三拨轮杆1-16分别带动第一旋转拨轮1-17、第二旋转拨轮1-18，第三旋转拨轮1-19、第四旋转拨轮1-20，第五旋转拨轮1-21、第六旋转拨轮1-22转动，远志药材由PVC加导条花纹传送带1-13上的导条带动自上料仓1-4经由PVC加导条花纹传送带1-13向上传输，传输过程中第一旋转拨轮1-17、第二旋转拨轮1-18，第三旋转拨轮1-19、第四旋转拨轮1-20，第五旋转拨轮1-21、第六旋转拨轮1-22对上升的远志药材产生一个阻力，将远志药材进行打散，以免堆积，打散后的远志药材经过第一挡板1-11落至视觉分拣上料装置的第一尼龙传送带2-9上。

第二电机2-8带动第二主动同步带轮2-13转动，第二主动同步带轮2-13通过第二同步带向第二从动同步带轮2-11传递动力，第二从动同步带轮2-11带动第二辊子2-10转动，第一尼龙传送带2-9绕过第二辊子2-10并在其带动下传送，远志药材随第一尼龙传送带2-9进行移动，经过正上方CCD相机2-4时，由CCD相机2-4将光学影像转换为数字信号传递给机械臂视觉系统进行识别处理，再经机械臂视觉系统将识别后的远志药材芦头和根的位置信号传递给六轴双指机械臂2-6执行抓取远志药材命令，六轴双指机械臂2-6将每根远志药材有序摆放于碾压抽心装置的第二尼龙传送带3-7上，芦头统一朝向抽心结构中的夹持气缸3-17一侧。

第三电机3-8带动主动链轮3-9转动，主动链轮3-9通过链条向第一从动链轮3-10传递动力，第一从动链轮3-10带动第三辊子3-29转动，第二尼龙传送带3-7在第三辊子3-29带动下进行传送，第二从动链轮3-12通过与第一从动链轮3-10啮合获取旋转动力，第二从动链轮3-12通过链条3-11向第三从动链轮3-24传递动力，第三从动链轮3-24带动与其相连的第四辊子3-23转动，第三尼龙传送带3-13在第四辊子3-23带动下开始传送，第三尼龙传送带3-13带动远志碾压滚轮3-27滚动，远志药材经过远志碾压滚轮3-27时被充分碾压，当远志药材到达抽心结构位置时，第二尼龙传送带3-7停止传送，夹持气缸3-17夹住远志芦头，压料气缸3-16下压，压住远志根部，夹持气缸3-17在滑台气缸3-20的带动下沿直线导轨3-21向后滑动，将远志木心抽出，夹持气缸3-17松开远志芦头，远志芦头及木心落入正下方远志木心出料箱3-19中，第二尼龙传送带3-7恢复传送，远志筒随第二尼龙传送带3-7传输，最后落入远志筒出料箱3-4中。

Claims (4)

1.一种视觉分拣上料及碾压抽心的远志筒药材自动加工设备，其特征在于：包括阶梯式打散上料装置、视觉分拣上料装置和碾压抽心装置，所述阶梯式打散上料装置、视觉分拣上料装置和碾压抽心装置依序集成流水线，且阶梯式打散上料装置、视觉分拣上料装置和碾压抽心装置之间的物料传输依靠衔接紧密的传送带来完成。

2.根据权利要求1所述的一种视觉分拣上料及碾压抽心的远志筒药材自动加工设备，其特征在于：所述阶梯式打散上料装置包括：第一机架(1-12)、第一传送带支撑板(1-8)、PVC加导条花纹传送带(1-13)、上料仓(1-4)、第一电机架(1-2)和第一电机(1-3)；所述第一机架(1-12)最左侧设有电气柜(1-1)，底部四角固定有四枚万向轮(1-10)；所述第一传送带支撑板(1-8)与地面夹角为45°，所述PVC加导条花纹传送带(1-13)沿所述第一传送带支撑板(1-8)的板面缠绕一周，导条方向垂直于传送带板面，所述第一机架(1-12)右侧顶部设有垂直于所述第一传送带支撑板(1-8)板面的第一挡板(1-11)，所述第一挡板(1-11)底端朝向地面方向，所述第一机架(1-12)固定有垂直于所述第一传送带支撑板(1-8)板面两侧的第二挡板(1-7)和第三挡板，所述第二挡板(1-7)与第三挡板之间平行间隔设有第一拨轮杆(1-14)、第二拨轮杆(1-15)和第三拨轮杆(1-16)，所述第一拨轮杆(1-14)上连接第一旋转拨轮(1-17)、第二旋转拨轮(1-18)，所述第二拨轮杆(1-15)上连接第三旋转拨轮(1-19)、第四旋转拨轮(1-20)，所述第三拨轮杆(1-16)上连接第五旋转拨轮(1-21)、第六旋转拨轮(1-22)；所述上料仓(1-4)装在第二挡板(1-7)与第三挡板之间并位于所述第一传送带支撑板(1-8)左下部且其底部与所述第一传送带支撑板(1-8)紧密相接触且不影响传送带的运动，所述第一传送带支撑板(1-8)靠近地面端设有第一电机架(1-2)，所述第一电机架(1-2)上固定连接第一电机(1-3)，所述第一电机(1-3)轴端设有第一主动同步带轮(1-23)，所述第一主动同步带轮(1-23)通过同步带(1-5)与第一从动同步带轮(1-24)相连接并传递动力，所述第一从动同步带轮(1-24)装在第一辊子(1-6)的一端，所述第一辊子(1-6)装在第二挡板(1-7)和第三挡板的底部并位于第一传送带支撑板(1-8)的底端，使PVC加导条花纹传送带(1-13)绕过第一辊子(1-6)。

3.根据权利要求1所述的一种视觉分拣上料及碾压抽心的远志筒药材自动加工设备，其特征在于：所述视觉分拣上料装置包括：第二机架(2-1)、工业相机支撑架(2-5)、六轴双指机械臂(2-6)、CCD相机(2-4)、第二传送带支撑板(2-2)、第一尼龙传送带(2-9)、传送带支撑架(2-3)、第二电机架(2-7)和第二电机(2-8)；所述第二机架(2-1)底部四角固定有四枚万向轮(1-10)；所述第二机架(2-1)上设有传送带支撑架(2-3)，所述第二传送带支撑板(2-2)固定于所述传送带支撑架(2-3)上，所述第一尼龙传送带(2-9)沿所述第二传送带支撑板(2-2)的板面缠绕一周，所述第二传送带支撑板(2-2)的侧面固定有第二电机架(2-7)，所述第二电机(2-8)装在第二电机架(2-7)上，所述第二电机(2-8)的轴端设有第二主动同步带轮(2-13)，第二从动同步带轮(2-11)装在第二辊子(2-10)的轴端，所述第二主动同步带轮(2-13)通过同步带与所述第二从动同步带轮(2-11)连接并传递动力，所述第二辊子(2-10)设在传送带支撑架(2-3)一端并使第一尼龙传送带(2-9)绕过所述第二辊子(2-10)；所述工业相机支撑架(2-5)横跨第二传送带支撑板(2-2)设在第二机架(2-1)顶面的中部，所述工业相机支撑架(2-5)上设有CCD相机(2-4)，所述CCD相机(2-4)位于所述第二传送带支撑板(2-2)正上方；所述第二机架(2-1)最右端设有六轴双指机械臂(2-6)。

4.根据权利要求1所述的一种视觉分拣上料及碾压抽心的远志筒药材自动加工设备，其特征在于：所述碾压抽心装置包括：第三机架(3-5)、外壳(3-6)、工作报警指示灯(3-2)、工业触摸屏(3-3)、第三传送带支撑板(3-1)、第四传送带支撑板(3-15)、第四传送带支撑板固定架(3-14)、第一纵向传送带支撑板(3-25)、第二纵向传送带支撑板(3-26)、第二尼龙传送带(3-7)、第三尼龙传送带(3-13)、远志碾压滚轮(3-27)、气缸支撑板(3-18)、夹持气缸支撑架、夹持气缸(3-17)、滑台气缸(3-20)、直线导轨(3-21)、压料气缸(3-16)、第三电机架(3-28)、第三电机(3-8)、远志木心出料箱(3-19)和远志筒出料箱(3-4)；所述第三机架(3-5)底部四角固定有四枚万向轮(1-10)，所述第三传送带支撑板(3-1)固定于第三机架(3-5)上方后端，所述第二尼龙传送带(3-7)沿所述第三传送带支撑板(3-1)的板面缠绕一周；所述第四传送带支撑板(3-15)由第四传送带支撑板固定架固定于第三机架(3-5)上，所述第四传送带支撑板(3-15)位于第三传送带支撑板(3-1)正上方并平行于第四传送带支撑板(3-15)；所述第一纵向传送带支撑板(3-25)与第二纵向传送带支撑板(3-26)垂直固定于第四传送带支撑板(3-15)板面下方，与第三传送带支撑板(3-1)留有缝隙，所述缝隙可调节宽度，宽度范围为0～1cm，所述第三尼龙传送带(3-13)沿所述第一纵向传送带支撑板(3-25)、第四传送带支撑板(3-15)、第二纵向传送带支撑板(3-26)所组成的“∏”形传送带支撑板板面缠绕一周，所述第一纵向传送带支撑板(3-25)和第二纵向传送带支撑板(3-26)下端固定有远志碾压滚轮(3-27)；所述第三传送带支撑板(3-1)下方固定有第三电机架(3-28)，所述第三电机架(3-28)上设有第三电机(3-8)，所述第三电机(3-8)轴端设有主动链轮(3-9)，第一从动链轮(3-10)设在第三辊子(3-29)的一端，所述第一从动链轮(3-10)左侧设有第二从动链轮(3-12)，所述第一从动链轮(3-10)设置的齿轮与第二从动链轮(3-12)设置的齿轮相啮合，所述第四传送带支撑板(3-15)最右端设有第四辊子(3-23)，第三从动链轮(3-24)与第四辊子(3-23)的一端连接，所述主动链轮(3-9)通过链条与所述第一从动链轮(3-10)连接并传递动力，所述第一从动链轮(3-10)通过齿轮向所述第二从动链轮(3-12)传递动力，所述第二从动链轮(3-12)通过链条向所述第三从动链轮(3-24)传递动力，所述第三辊子(3-29)设在第三传送带支撑板(3-1)的右端并使第二尼龙传送带(3-7)绕过，所述第三尼龙传送带(3-13)绕过远志碾压滚轮(3-27)与第四辊子(3-23)；所述压料气缸(3-16)、夹持气缸(3-17)、滑台气缸(3-2 0)、直线导轨(3-21)和气缸支撑板(3-18)组成抽心结构，所述压料气缸(3-16)固定在第四传送带支撑板固定架(3-14)上靠近夹持气缸(3-17)一侧，压料垫(3-22)设在第三传送带支撑板(3-1)的侧面并与压料气缸(3-16)相对应，所述直线导轨(3-21)固定在气缸支撑板(3-18)底面中部，所述夹持气缸(3-17)通过其设置的支架装在直线导轨(3-21)上，所述滑台气缸(3-20)装在气缸支撑板(3-18)底面上其滑台与夹持气缸(3-17)设置的支架连接，所述气缸支撑板(3-18)通过夹持气缸支撑架固定连接于第三机架(3-5)的顶面上；所述第三机架(3-5)右侧设置有可移动远志筒出料箱(3-4)，所述抽心结构下方设置有可移动远志木心出料箱(3-19)；所述第三机架(3-5)上方固定有外壳(3-6)包围整个碾压抽心装置，所述外壳(3-6)顶部设有工作报警指示灯(3-2)，所述外壳(3-6)一侧设有MCGS工业触摸屏(3-3)。

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