CN217456306U - 一种具有避障功能的水下机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有避障功能的水下机器人，包括防护球，所述防护球的内部底端安装有电源，所述电源的下端连接有防沉底杆，所述电源上安装有处理器，所述处理器上侧连接有伺服电机，所述处理器的外壁处设置有按钮和连接线，所述按钮的侧边设置有感应避障机构；所述连接线上连接有驱动马达，所述驱动马达上连接有连接杆，所述连接杆上安装有驱动扇叶，所述防沉底杆上安装有连接扇叶，所述防沉底杆上连接有配重块。该具有避障功能的水下机器人通过电源实现对处理器的供能，并通过处理器对伺服电机和连接线进行控制，进而能够根据运行的状态灵活的控制驱动马达的运行状态，从而避免机器人直接撞击在障碍物上造成的设备损伤现象产生。

Description

一种具有避障功能的水下机器人

技术领域

本实用新型涉及特种机器人技术领域，具体为一种具有避障功能的水下机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，水下机器人是一种在水下进行半自主或全自主工作的智能机器，在水下进行相应的监测，并进行特殊的任务，因此需要提供一种水下机器人。

现有的水下机器人在使用时，无法对水下的障碍物进行规避，导致机器人本体受损，造成使用寿命的缩短，其次，在进行运行时其周边被水下植物或杂物缠绕时无法脱身，导致使用受限，检测时只依靠水下摄像头自身的外壳进行防护，其防护效果有限，只能进行小区域的防护，在撞击损伤就无法再次进行工作，导致检测效果受到影响。针对上述问题，在原有的水下机器人的基础上进行创新设计。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有避障功能的水下机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的水下机器人在使用时，无法对水下的障碍物进行规避，导致机器人本体受损，造成使用寿命的缩短，其次，在进行运行时其周边被水下植物或杂物缠绕时无法脱身，导致使用受限，检测时只依靠水下摄像头自身的外壳进行防护，其防护效果有限，只能进行小区域的防护，在撞击损伤就无法再次进行工作，导致检测效果受到影响的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有避障功能的水下机器人，包括防护球，所述防护球的内部底端安装有电源，所述电源的下端连接有防沉底杆，所述电源上安装有处理器，所述处理器上侧连接有伺服电机，所述处理器的外壁处设置有按钮和连接线，所述按钮的侧边设置有感应避障机构；

所述连接线上连接有驱动马达，所述驱动马达上连接有连接杆，所述连接杆上安装有驱动扇叶，所述防沉底杆上安装有连接扇叶，所述防沉底杆上连接有配重块，所述伺服电机的输出端上连接有旋转盘，所述旋转盘的边缘处安装有防护罩；

所述旋转盘的中部设置有防水摄像头，所述旋转盘的边缘处连接有延伸片，所述延伸片上安装有切割刀。

优选的，所述电源与处理器为电性连接，所述处理器与伺服电机为电性连接，所述按钮和连接线在处理器上呈90°圆形整列分布。

优选的，所述驱动马达通过连接线与处理器构成电性连接，所述驱动马达的输出杆体通过连接杆内壁与驱动扇叶相连接，所述连接杆与防护球为固定连接。

优选的，所述感应避障机构包括固定环、第一杆体、第二杆体、顶杆、弹簧和避障片，所述固定环上连接有第一杆体，所述第一杆体的侧边设置有第二杆体，该第一杆体与第二杆体之间连接有弹簧，所述第二杆体内安装有顶杆，所述第二杆体远离第一杆体的一端连接有避障片。

优选的，所述第一杆体与第二杆体为嵌套连接，所述第一杆体通过弹簧与第二杆体构成弹性伸缩结构，所述第二杆体与顶杆和避障片为固定连接。

优选的，所述旋转盘与防护罩为固定连接，所述旋转盘与防水摄像头为焊接连接，所述旋转盘与延伸片为固定连接，该延伸片与切割刀为螺丝拧装连接。

本实用新型的大内科临床新型水下机器人，具有如下有益效果：

1、通过电源实现对处理器的供能，并通过处理器对伺服电机和连接线进行控制，进而能够根据运行的状态灵活的控制驱动马达的运行状态，从而避免机器人直接撞击在障碍物上造成的设备损伤现象产生；

2、通过在处理器上呈90°圆形整列分布的按钮和连接线，能够灵活的驱动整个防护球时实现避障防护处理，通过按钮按动控制对应的连接线进行运行，并将对应的驱动马达进行启停，控制驱动扇叶进行运行；

3、通过设置避障片，可以在避障片受到硬物撞击时通过推动第二杆体内的顶杆推出，并配合顶杆推动按钮使其启动运行，并在弹簧的推动下快速复位第一杆体与第二杆体，便于再次进行避障。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的仰视结构示意图。

图3为本实用新型的整体内部结构示意图。

图4为本实用新型的感应避障机构结构示意图。

【主要组件符号说明】

1、防护球；2、电源；3、处理器；4、按钮；5、连接线；6、驱动马达；7、连接杆；8、驱动扇叶；

9、感应避障机构；91、固定环；92、第一杆体；93、第二杆体；94、顶杆；95、弹簧；96、避障片；

10、伺服电机；11、防沉底杆；1101、连接扇叶；12、配重块；13、旋转盘；14、防护罩；15、防水摄像头；16、延伸片；17、切割刀。

具体实施方式

下面结合附图及本实用新型的实施例对本实用新型的大内科临床新型水下机器人作进一步详细的说明。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，所述对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种具有避障功能的水下机器人，包括防护球1，防护球1的内部底端安装有电源2，电源2的下端连接有防沉底杆11，电源2上安装有处理器3，处理器3上侧连接有伺服电机10，电源2与处理器3为电性连接，处理器3与伺服电机10为电性连接，按钮4和连接线5在处理器3上呈90°圆形整列分布，通过电源2实现对处理器3的供能，并通过处理器3对伺服电机10和连接线5进行控制，进而能够根据运行的状态灵活的控制驱动马达6的运行状态，从而避免机器人直接撞击在障碍物上造成的设备损伤现象产生，处理器3的外壁处设置有按钮4和连接线5，按钮4的侧边设置有感应避障机构9；

连接线5上连接有驱动马达6，驱动马达6上连接有连接杆7，连接杆7上安装有驱动扇叶8，驱动马达6通过连接线5与处理器3构成电性连接，驱动马达6的输出杆体通过连接杆7内壁与驱动扇叶8相连接，连接杆7与防护球1为固定连接，在处理器3上呈90°圆形整列分布的按钮4和连接线5，灵活的驱动整个防护球1时实现避障防护处理，按钮4按动控制对应的连接线5进行运行，将对应的驱动马达6进行启停，控制驱动扇叶8进行运行，防沉底杆11上安装有连接扇叶1101，防沉底杆11上连接有配重块12，伺服电机10的输出端上连接有旋转盘13，旋转盘13的边缘处安装有防护罩14；

旋转盘13的中部设置有防水摄像头15，旋转盘13的边缘处连接有延伸片16，延伸片16上安装有切割刀17。

本例中的感应避障机构9包括固定环91、第一杆体92、第二杆体93、顶杆94、弹簧95和避障片96，固定环91上连接有第一杆体92，第一杆体92的侧边设置有第二杆体93，该第一杆体92与第二杆体93之间连接有弹簧95，第二杆体93内安装有顶杆94，第二杆体93远离第一杆体92的一端连接有避障片96，第一杆体92与第二杆体93为嵌套连接，第一杆体92通过弹簧95与第二杆体93构成弹性伸缩结构，第二杆体93与顶杆94和避障片96为固定连接，通过设置避障片96，可以在避障片96受到硬物撞击时通过推动第二杆体93内的顶杆94推出，配合顶杆94推动按钮4使其启动运行，在弹簧95的推动下快速复位第一杆体92与第二杆体93便于再次进行避障。

本例中的旋转盘13与防护罩14为固定连接，旋转盘13与防水摄像头15为焊接连接，旋转盘13与延伸片16为固定连接，该延伸片16与切割刀17为螺丝拧装连接，伺服电机10灵活运行带动旋转盘13旋转，首先旋转的旋转盘13可以带动防水摄像头15对其监控区域进行调转，其次旋转的旋转盘13可以带动其侧边的延伸片16进行周转，进而能够通过旋转的延伸片16上安装的切割刀17切割杂草与杂物，避免设备缠绕导致的运行受限现象产生。

工作原理：根据图1-3所示，首先将防护球1放置于水域内，随后通过遥感控制处理器3对连接线5上连接的驱动马达6进行控制运行，使其运行带动驱动扇叶8对整个设备进行驱动处理，在运行时防护球1下端安装的防沉底杆11上设置有的配重块12始终维持防护球1位于配重块12的一端向下，同时连接扇叶1101运行对防护球1提供上浮力；

根据图3和图4所示，在设备运行时避障片96受到硬物撞击时，推动第二杆体93内的顶杆94同步进行推出，推出的顶杆94会对按钮4进行按动，完成按钮4按动后在弹簧95的推动下快速复位第一杆体92与第二杆体93，能够再次应对障碍物，按钮4受到按动后控制对应的驱动马达6暂停运行，并快速启动其对应处的驱动马达6，将设备驶离障碍物处，在脱离障碍物后启动伺服电机10带动防水摄像头15对其监控区域进行调转监控工作；

根据图1所示，防护罩14对防水摄像头15进行防护处理，同时旋转的旋转盘13可以带动其侧边的延伸片16进行周转，在延伸片16转动时其上安装的切割刀17切割杂草与杂物，避免设备缠绕导致的运行受限现象发生。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种具有避障功能的水下机器人，其特征在于：包括防护球(1)，所述防护球(1)的内部底端安装有电源(2)，所述电源(2)的下端连接有防沉底杆(11)，所述电源(2)上安装有处理器(3)，所述处理器(3)上侧连接有伺服电机(10)，所述处理器(3)的外壁处设置有按钮(4)和连接线(5)，所述按钮(4)的侧边设置有感应避障机构(9)；

所述连接线(5)上连接有驱动马达(6)，所述驱动马达(6)上连接有连接杆(7)，所述连接杆(7)上安装有驱动扇叶(8)，所述防沉底杆(11)上安装有连接扇叶(1101)，所述防沉底杆(11)上连接有配重块(12)，所述伺服电机(10)的输出端上连接有旋转盘(13)，所述旋转盘(13)的边缘处安装有防护罩(14)；

所述旋转盘(13)的中部设置有防水摄像头(15)，所述旋转盘(13)的边缘处连接有延伸片(16)，所述延伸片(16)上安装有切割刀(17)。

2.根据权利要求1所述的一种具有避障功能的水下机器人，其特征在于：所述电源(2)与处理器(3)为电性连接，所述处理器(3)与伺服电机(10)为电性连接，所述按钮(4)和连接线(5)在处理器(3)上呈90°圆形整列分布。

3.根据权利要求1所述的一种具有避障功能的水下机器人，其特征在于：所述驱动马达(6)通过连接线(5)与处理器(3)构成电性连接，所述驱动马达(6)的输出杆体通过连接杆(7)内壁与驱动扇叶(8)相连接，所述连接杆(7)与防护球(1)为固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有避障功能的水下机器人，其特征在于：所述感应避障机构(9)包括固定环(91)、第一杆体(92)、第二杆体(93)、顶杆(94)、弹簧(95)和避障片(96)，所述固定环(91)上连接有第一杆体(92)，所述第一杆体(92)的侧边设置有第二杆体(93)，该第一杆体(92)与第二杆体(93)之间连接有弹簧(95)，所述第二杆体(93)内安装有顶杆(94)，所述第二杆体(93)远离第一杆体(92)的一端连接有避障片(96)。

5.根据权利要求4所述的一种具有避障功能的水下机器人，其特征在于：所述第一杆体(92)与第二杆体(93)为嵌套连接，所述第一杆体(92)通过弹簧(95)与第二杆体(93)构成弹性伸缩结构，所述第二杆体(93)与顶杆(94)和避障片(96)为固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有避障功能的水下机器人，其特征在于：所述旋转盘(13)与防护罩(14)为固定连接，所述旋转盘(13)与防水摄像头(15)为焊接连接，所述旋转盘(13)与延伸片(16)为固定连接，该延伸片(16)与切割刀(17)为螺丝拧装连接。

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