CN217396701U - 一种用于六轮机器人的中置轮组 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于六轮机器人的中置轮组，包括：中置支承单元(11)，与所述中置支承单元(11)相连接的运动单元(12)；所述运动单元(12)在所述中置支承单元(11)的相对两端分别设置；所述中置支承单元(11)包括：底板(111)，在所述底板(111)长度方向的两端分别垂直设置的立板(112)；所述立板(112)支承在所述底板(111)的同一侧。本实用新型的结构简单，在不影响机器人整体结构的情况下，即可对其进行拆装，安装方便，灵活性高。

Description

一种用于六轮机器人的中置轮组

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种用于六轮机器人的中置轮组。

背景技术

机器人按移动方式可分为：轮式机器人、足式机器人、履带式机器人、爬行机器人等。按作业空间来分：陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人等。按功能和用途来分：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等。轮式机器人根据机器人移动机构的特点，可分为关节轮式机器人、行星轮式机器人、普通轮式机器人。而根据车轮数目，轮式移动机器人又有单轮、四轮、五轮、六轮和八轮等结构。

目前，在移动机器人领域，轮式移动机器人因具有结构相对简单、驱动和控制方便、工作效率高等优点被广泛用在需要越过障碍物的工作中。但是，一般常用的移动装置为四轮驱动结构，动力相对不足，越障能力差，而采用通过增加轮组以增加其动力的方案时，往往容易受到机器人结构的影响，以及复杂的轮组结构导致机器人主体需要重新设计，实现难度大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于六轮机器人的中置轮组。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种用于六轮机器人的中置轮组，包括：中置支承单元，与所述中置支承单元相连接的运动单元；

所述运动单元在所述中置支承单元的相对两端分别设置；

所述中置支承单元包括：底板，在所述底板长度方向的两端分别垂直设置的立板；

所述立板支承在所述底板的同一侧。

根据本实用新型的一个方面，所述底板长度方向的两端分别设置有伸出的支承部，所述支承部的宽度小于所述底板的宽度；

所述立板的底部设置有凹槽，其通过所述凹槽与所述支承部相嵌合的支承在所述支承部上；

所述底板宽度方向的两端分别设置有与所述底板相垂直的围边，且沿所述底板的长度方向，所述围边的相对两端分别与所述立板相抵靠。

根据本实用新型的一个方面，所述运动单元包括：与所述中置支承单元相连接的悬挂装置，与所述悬挂装置相连接的轮毂；

所述悬挂装置包括：上悬臂，下悬臂，弹性支承，用于连接所述轮毂的轮毂连接件；

所述上悬臂与所述下悬臂具有间隔的位于所述下悬臂的上方；

所述轮毂连接件位于所述上悬臂和所述下悬臂之间，且所述轮毂连接件的上下两端分别于所述上悬臂和所述下悬臂的端部铰接；

所述弹性支承的下端与所述下悬臂转动连接。

根据本实用新型的一个方面，所述上悬臂和所述下悬臂远离所述轮毂连接件的一端分别与所述立板的侧壁转动连接；

所述弹性支承的上端与所述立板转动连接。

根据本实用新型的一个方面，所述上悬臂的一端设置有两个第一连接梁，另一端设置有一个第一铰接梁；

两个所述第一连接梁具有间隔的设置；

所述第一铰接梁与所述轮毂连接件的上端转动连接。

根据本实用新型的一个方面，所述下悬臂的一端设置有两个第二连接梁，另一端设置有两个第二铰接梁；

两个所述第二连接梁具有间隔的设置；

两个所述第二铰接梁具有间隔的设置，且与所述轮毂连接件的下端转动连接；

所述弹性支承的下端采用铰接轴分别与两个所述第二连接梁转动连接。

根据本实用新型的一个方面，所述下悬臂在所述第二连接梁和所述第二铰接梁的位置之间设置有镂空结构。

根据本实用新型的一个方面，所述轮毂连接件包括：连接件主体，在所述连接件主体上端设置的两个第一铰接凸台，在所述连接件主体下端设置的两个第二铰接凸台；

两个所述第一铰接凸台相互间隔的设置，两个所述第二铰接凸台相互间隔的设置；

所述第一铰接梁与所述第一铰接凸台转动连接，且所述第一铰接梁位于两个所述第一铰接凸台之间；

两个所述第二铰接梁分别与所述第二铰接凸台转动连接，且两个所述第二铰接凸台位于两个所述第二铰接梁之间。

根据本实用新型的一个方面，所述轮毂包括：轮毂电机，以及安装在所述轮毂电机上的轮胎；

所述轮毂电机与所述连接件主体相连接。

根据本实用新型的一个方面，所述立板上设置有镂空结构。

根据本实用新型的一种方案，本实用新型的结构简单，在不影响机器人整体结构的情况下，即可对其进行拆装，安装方便，灵活性高。

根据本实用新型的一种方案，将中置支承单元设置为半包围的结构可以使得本实用新型的中置轮组容易与机器人主体结构更加紧密的配合，极大的减小了安装本实用新型所需要的空间，进而对优化整个机器人的结构有利，有效的减小了机器人的体积。此外，本实用新型的结构更加简单，重量轻，对提高采用本方案的机器人的有效载荷有利。

根据本实用新型的一种方案，采用立板与底板相嵌合的连接方式，有效的保证了底板与立板之间的安装精度，此外，还有效抑制了立板与底板之间的相对滑动，增强了运行过程中中置支承单元的结构强度，保证了其运行的稳定性。

根据本实用新型的一种方案，通过在底板上设置围边与立板相抵靠，有效实现了对立板的稳定限位，在保证了底板与立板之间的安装精度的情况下，还有效抑制了立板与底板之间的相对滑动，增强了运行过程中中置支承单元的结构强度，保证了其运行的稳定性。

根据本实用新型的一种方案，在下悬臂上设置镂空结构，在保证了下悬臂结构强度的同时，使得下悬臂的质量被有效减轻，进而对提高本实用新型的运输效率有利。

根据本实用新型的一种方案，第一铰接梁位于两个第一铰接凸台之间，两个第二铰接凸台位于两个第二铰接梁之间的连接方式，使得上悬臂与轮毂连接件的连接位置和下悬臂与轮毂连接件的连接位置构成水平方向的错位互锁，能够有效的消除轮毂连接件在水平方向的平移或摆动，进而有效的确保了轮毂连接件在竖直方向的运动精度，进一步对保证本实用新型的运动精度有利。此外，通过上述设置还有效降低了连接位置的相对滑动，对保证本实用新型的使用寿命有利。

根据本实用新型的一种方案，第一铰接梁位于两个第一铰接凸台之间，两个第二铰接凸台位于两个第二铰接梁之间的连接方式，使得上悬臂与轮毂连接件的连接位置和下悬臂与轮毂连接件的连接位置构成水平方向的错位互锁，还可通过轮毂连接件反作用于上悬臂与下悬臂，从而可有效抑制上悬臂与下悬臂之间的相对平移，进而对整个悬挂装置的结构稳定有利。

根据本实用新型的一种方案，通过在立板上设置镂空结构，在保证了立板结构强度的情况下，还有效降低了立板的重量，对提高本实用新型的运行效率有利。

附图说明

图1是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的中置轮组的结构图；

图2是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的中置支承单元的结构图；

图3是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的中置支承单元的底板连接结构图；

图4是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的悬挂装置的结构图；

图5是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的悬挂装置的侧视图；

图6是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的上悬臂的结构图；

图7是示意性表示根据本实用新型的一种实施方式的下悬臂的结构图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在针对本实用新型的实施方式进行描述时，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”所表达的方位或位置关系是基于相关附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作详细地描述，实施方式不能在此一一赘述，但本实用新型的实施方式并不因此限定于以下实施方式。

如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，本实用新型的一种用于六轮机器人的中置轮组，包括：中置支承单元11，与中置支承单元11相连接的运动单元12。在本实施方式中，运动单元12在中置支承单元11的相对两端分别设置。在本实施方式中，中置支承单元11用于与机器人的结构主体相连接，用于实现本实用新型的中置轮组的安装固定。在本实施方式中，中置支承单元11采用了半包围的结构设置，其包括：底板111，在底板111长度方向的两端分别垂直设置的立板112。在本实施方式中，立板112支承在底板111的同一侧。

通过上述设置，将中置支承单元11设置为半包围的结构可以使得本实用新型的中置轮组与机器人主体结构更加紧密的配合，极大的减小了安装本实用新型所需要的空间，进而对优化整个机器人的结构有利，进而有效的减小了机器人的体积。此外，本实用新型的结构更加简单，重量轻，对提高采用本方案的机器人的有效载荷有利。

结合图1、图2、图3所示，根据本实用新型的一种实施方式，底板111长度方向的两端分别设置有伸出的支承部111a，支承部111a的宽度小于底板111的宽度。在本实施方式中，立板112的底部设置有凹槽112a，其通过凹槽112a与支承部111a相嵌合的支承在支承部111a上。

通过上述设置，采用立板112与底板相嵌合的连接方式，有效的保证了底板与立板之间的安装精度，此外，还有效抑制了立板与底板之间的相对滑动，增强了运行过程中中置支承单元的结构强度，保证了其运行的稳定性。

在本实施方式中，底板111宽度方向的两端分别设置有与底板111相垂直的围边111b，且沿底板111的长度方向，围边111b的相对两端分别与立板112相抵靠。

通过上述设置，通过在底板111上设置围边与立板相抵靠，有效实现了对立板的稳定限位，在保证了底板与立板之间的安装精度的情况下，还有效抑制了立板与底板之间的相对滑动，增强了运行过程中中置支承单元的结构强度，保证了其运行的稳定性。

结合图1、图4、图5所示，根据本实用新型的一种实施方式，运动单元12包括：与中置支承单元11相连接的悬挂装置121，与悬挂装置121相连接的轮毂122。在本实施方式中，悬挂装置121包括：上悬臂1211，下悬臂1212，弹性支承1213，用于连接轮毂122的轮毂连接件1214，在本实施方式中，上悬臂1211与下悬臂1212具有间隔的位于下悬臂1212的上方，在本实施方式中，轮毂连接件1214位于上悬臂1211和下悬臂1212之间，且轮毂连接件1214的上下两端分别于上悬臂1211和下悬臂1212的端部铰接。在本实施方式中，弹性支承1213的下端与下悬臂1212转动连接。

如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，上悬臂1211和下悬臂1212远离轮毂连接件1214的一端分别与立板112的侧壁转动连接；弹性支承1213的上端与立板112转动连接。

在本实施方式中，在立板112相对两侧设置有安装连接位，上悬臂1211和下悬臂1212通过连接件实现与安装连接位的连接。在本实施方式中，上悬臂1211和下悬臂1212可相对连接件转动。

结合图5、图6所示，根据本实用新型的一种实施方式，上悬臂1211的一端设置有两个第一连接梁1211a，另一端设置有一个第一铰接梁1211b。在本实施方式中，两个第一连接梁1211a具有间隔的设置；两个第一连接梁1211a之间的最大间隔与立板112的宽度相一致，以实现与立板112侧边的转动连接。在本实施方式中，第一铰接梁1211b与轮毂连接件1214的上端转动连接。

结合图5、图7所示，根据本实用新型的一种实施方式，下悬臂1212的一端设置有两个第二连接梁1212a，另一端设置有两个第二铰接梁1212b。在本实施方式中，两个第二连接梁1212a具有间隔的设置；两个第二连接梁1212a之间的最大间隔与立板112的宽度相一致，以实现与立板112侧边的转动连接。在本实施方式中，两个第二铰接梁1212b具有间隔的设置，且与轮毂连接件1214的下端转动连接。在本实施方式中，弹性支承1213的下端采用铰接轴分别与两个第二连接梁1212a转动连接。

如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，下悬臂1212在第二连接梁1212a和第二铰接梁1212b的位置之间设置有镂空结构。在本实施方式中，该镂空结构为贯穿下悬臂1212的多个通孔。

通过上述设置，在下悬臂1212上设置镂空结构，在保证了下悬臂结构强度的同时，使得下悬臂1212的质量被有效减轻，进而对提高本实用新型的运输效率有利。

如图5所示，根据本实用新型的一种实施方式，轮毂连接件1214包括：连接件主体1214a，在连接件主体1214a上端设置的两个第一铰接凸台1214b，在连接件主体1214a下端设置的两个第二铰接凸台1214c。在本实施方式中，两个第一铰接凸台1214b相互间隔的设置，两个第二铰接凸台1214c相互间隔的设置；第一铰接梁1211b与第一铰接凸台1214b转动连接，且第一铰接梁1211b位于两个第一铰接凸台1214b之间；两个第二铰接梁1212b分别与第二铰接凸台1214c转动连接，且两个第二铰接凸台1214c位于两个第二铰接梁1212b之间。

通过上述设置，第一铰接梁1211b位于两个第一铰接凸台1214b之间，两个第二铰接凸台1214c位于两个第二铰接梁1212b之间的连接方式，使得上悬臂与轮毂连接件1214的连接位置和下悬臂与轮毂连接件1214的连接位置构成水平方向的错位互锁，能够有效的消除轮毂连接件1214在水平方向的平移或摆动，进而有效的确保了轮毂连接件1214在竖直方向的运动精度，进一步对保证本实用新型的运动精度有利。此外，通过上述设置还有效降低了连接位置的相对滑动，对保证本实用新型的使用寿命有利。

通过上述设置，第一铰接梁1211b位于两个第一铰接凸台1214b之间，两个第二铰接凸台1214c位于两个第二铰接梁1212b之间的连接方式，使得上悬臂与轮毂连接件1214的连接位置和下悬臂与轮毂连接件1214的连接位置构成水平方向的错位互锁，还可通过轮毂连接件1214反作用于上悬臂与下悬臂，从而可有效抑制上悬臂与下悬臂之间的相对平移，进而对整个悬挂装置121的结构稳定有利。

如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，轮毂122包括：轮毂电机，以及安装在轮毂电机上的轮胎。轮毂电机与连接件主体1214a相连接。

如图1所示，根据本实用新型的一种实施方式，立板112上设置有镂空结构。

通过上述设置，通过在立板112上设置镂空结构，在保证了立板结构强度的情况下，还有效降低了立板的重量，对提高本实用新型的运行效率有利。

上述内容仅为本实用新型的具体方案的例子，对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。

以上所述仅为本实用新型的一个方案而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于六轮机器人的中置轮组，其特征在于，包括：中置支承单元(11)，与所述中置支承单元(11)相连接的运动单元(12)；

所述运动单元(12)在所述中置支承单元(11)的相对两端分别设置；

所述中置支承单元(11)包括：底板(111)，在所述底板(111)长度方向的两端分别垂直设置的立板(112)；

所述立板(112)支承在所述底板(111)的同一侧。

2.根据权利要求1所述的中置轮组，其特征在于，所述底板(111)长度方向的两端分别设置有伸出的支承部(111a)，所述支承部(111a)的宽度小于所述底板(111)的宽度；

所述立板(112)的底部设置有凹槽(112a)，其通过所述凹槽(112a)与所述支承部(111a)相嵌合的支承在所述支承部(111a)上；

所述底板(111)宽度方向的两端分别设置有与所述底板(111)相垂直的围边(111b)，且沿所述底板(111)的长度方向，所述围边(111b)的相对两端分别与所述立板(112)相抵靠。

3.根据权利要求2所述的中置轮组，其特征在于，所述运动单元(12)包括：与所述中置支承单元(11)相连接的悬挂装置(121)，与所述悬挂装置(121)相连接的轮毂(122)；

所述悬挂装置(121)包括：上悬臂(1211)，下悬臂(1212)，弹性支承(1213)，用于连接所述轮毂(122)的轮毂连接件(1214)；

所述上悬臂(1211)与所述下悬臂(1212)具有间隔的位于所述下悬臂(1212)的上方；

所述轮毂连接件(1214)位于所述上悬臂(1211)和所述下悬臂(1212)之间，且所述轮毂连接件(1214)的上下两端分别于所述上悬臂(1211)和所述下悬臂(1212)的端部铰接；

所述弹性支承(1213)的下端与所述下悬臂(1212)转动连接。

4.根据权利要求3所述的中置轮组，其特征在于，所述上悬臂(1211)和所述下悬臂(1212)远离所述轮毂连接件(1214)的一端分别与所述立板(112)的侧壁转动连接；

所述弹性支承(1213)的上端与所述立板(112)转动连接。

5.根据权利要求4所述的中置轮组，其特征在于，所述上悬臂(1211)的一端设置有两个第一连接梁(1211a)，另一端设置有一个第一铰接梁(1211b)；

两个所述第一连接梁(1211a)具有间隔的设置；

所述第一铰接梁(1211b)与所述轮毂连接件(1214)的上端转动连接。

6.根据权利要求5所述的中置轮组，其特征在于，所述下悬臂(1212)的一端设置有两个第二连接梁(1212a)，另一端设置有两个第二铰接梁(1212b)；

两个所述第二连接梁(1212a)具有间隔的设置；

两个所述第二铰接梁(1212b)具有间隔的设置，且与所述轮毂连接件(1214)的下端转动连接；

所述弹性支承(1213)的下端采用铰接轴分别与两个所述第二连接梁(1212a)转动连接。

7.根据权利要求6所述的中置轮组，其特征在于，所述下悬臂(1212)在所述第二连接梁(1212a)和所述第二铰接梁(1212b)的位置之间设置有镂空结构。

8.根据权利要求7所述的中置轮组，其特征在于，所述轮毂连接件(1214)包括：连接件主体(1214a)，在所述连接件主体(1214a)上端设置的两个第一铰接凸台(1214b)，在所述连接件主体(1214a)下端设置的两个第二铰接凸台(1214c)；

两个所述第一铰接凸台(1214b)相互间隔的设置，两个所述第二铰接凸台(1214c)相互间隔的设置；

所述第一铰接梁(1211b)与所述第一铰接凸台(1214b)转动连接，且所述第一铰接梁(1211b)位于两个所述第一铰接凸台(1214b)之间；

两个所述第二铰接梁(1212b)分别与所述第二铰接凸台(1214c)转动连接，且两个所述第二铰接凸台(1214c)位于两个所述第二铰接梁(1212b)之间。

9.根据权利要求8所述的中置轮组，其特征在于，所述轮毂(122)包括：轮毂电机，以及安装在所述轮毂电机上的轮胎；

所述轮毂电机与所述连接件主体(1214a)相连接。

10.根据权利要求1至9任一项所述的中置轮组，其特征在于，所述立板(112)上设置有镂空结构。

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