CN217394985U - 一种工业机器人的行迹校准装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了一种工业机器人的行迹校准装置，包括壳体和标准轨迹样板，所述壳体的上表面开设有通槽，所述通槽的内部设置有旋转板，两个所述标准轨迹样板分别设置于旋转板的两侧，两个所述标准轨迹样板均通过螺栓与旋转板螺纹锁紧连接，所述旋转板的中部固定套接有转杆，所述转杆的两端均与对应的壳体的内壁转动连接，所述壳体的后侧设置有第一电机，所述第一电机的输出端与转杆的后端固定连接，所述壳体的前侧为开放设置，所述壳体的前侧铰接有门体。本实用新型能够连读对多个不同的轨迹样板进行轨迹测量工作，减少时间浪费，能够大大的提高检测效率。

Description

一种工业机器人的行迹校准装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人的行迹校准装置。

背景技术

国标GB/T 12642-2013对工业机器人性能规范及其试验方法进行了部分阐述，其中轨迹特性检测涉及轨迹准确度和轨迹重复性、重复定向轨迹准确度、拐角偏差、圆角误差、轨迹速度特性，目前主要通过双目立体视觉法，对于双目立体视觉法，一方面标定物的特征点需要人为提取，精度不高，另一方面适应性不高，检测时需要考虑不同环境下的光照变化；对于激光跟踪仪法，存在价格高昂、存在检测死角等问题。总之，现在的检测方法普遍存在仪器价格高、存在各自局限性等问题。

其中，公告号公开了一种工业机器人轨迹检测装置，在使用时，通过工业机器人的执行器与标准轨迹样板相配套，根据厂商预先设定好的程序，使工业机器人执行器带动激光测距传感器绕着标准样板画测量所要求的标准轨迹，取所画出的轨迹中的一定数量的离散点通过无线传输至上位机中进行处理，拟合成连续实际轨迹，与标准轨迹对比，通过建模得出实际轨迹与标准轨迹的误差，从而高效、精确进行工业机器人轨迹检测，该技术方案中仍存在缺陷：

该技术方案中标准轨迹样板固定设置，不便连续对多个不同的轨迹样板进行轨迹测量工作，需要人工手动进行更换，期间机器人需停机等待，大大的延长了检测的时间。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中显示模组容易损坏，一旦损坏时，工作人员需要花费较多的时间去拆卸显示模组，影响其维修进度的问题，而提出的一种工业机器人的行迹校准装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种工业机器人的行迹校准装置，包括壳体和标准轨迹样板，所述壳体的上表面开设有通槽，所述通槽的内部设置有旋转板，两个所述标准轨迹样板分别设置于旋转板的两侧，两个所述标准轨迹样板均通过螺栓与旋转板螺纹锁紧连接，所述旋转板的中部固定套接有转杆，所述转杆的两端均与对应的壳体的内壁转动连接，所述壳体的后侧设置有第一电机，所述第一电机的输出端与转杆的后端固定连接，所述壳体的前侧为开放设置，所述壳体的前侧铰接有门体；

所述壳体的内部转动设置有传动杆，所述传动杆的杆壁固定套接有旋转壳，所述旋转壳的内部滑动设置有挡板，所述挡板的外侧表面固定设置有清洁条，所述清洁条的外侧一端与对应的标准轨迹样板的表面相抵触，所述挡板的内侧与旋转壳的内壁之间固定连接有弹簧，所述壳体的后侧设置有带动传动杆往复旋转的驱动机构。

优选的，所述驱动机构包括齿条板和齿轮，所述齿轮设置于壳体的后侧，所述齿轮与传动杆的后端固定套接，所述壳体的后侧固定设置有两个侧板，两个所述侧板之间转动设置有往复丝杆，所述齿条板螺纹套接于往复丝杆的杆壁，所述齿条板与齿轮啮合连接，一侧所述侧板的外侧设置有第二电机，所述第二电机的输出端与往复丝杆的一端固定连接。

优选的，所述往复丝杆的一侧设置有限位杆，所述限位杆的两端均与对应的侧板固定连接，所述齿条板与限位杆的杆壁活动套接。

优选的，所述清洁条为橡胶条。

优选的，所述门体的一侧固定设置有磁铁，所述壳体的前侧固定设置有铁块，所述磁铁与铁块磁性连接。

优选的，所述挡板和旋转壳的横截面均为方形。

优选的，所述第一电机通过安装架与壳体固定连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种工业机器人的行迹校准装置，具备以下有益效果：

1、该工业机器人的行迹校准装置，通过第一电机带动转杆转动，即能够带动旋转板转动，即能够对旋转板两侧的标准轨迹样板调换位置，即能够一边进行轨迹检测一边对内侧的标准轨迹样板进行更换，即能够连读对多个不同的轨迹样板进行轨迹测量工作，减少时间浪费，能够大大的提高检测效率；

2、该工业机器人的行迹校准装置，通过第二电机带动往复丝杆转动，即带动齿条板往复移动，齿条板带动齿轮往复转动，即带动旋转壳往复摆动，即带动清洁条往复移动，对内侧标准轨迹样板进行自动清理，保证标准轨迹样板下次使用时表面整洁。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型能够连读对多个不同的轨迹样板进行轨迹测量工作，减少时间浪费，能够大大的提高检测效率。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种工业机器人的行迹校准装置的结构示意图；

图2为图1的前视剖视结构示意图；

图3为图1的后视结构示意图。

图中：1壳体、2旋转板、3转杆、4标准轨迹样板、5第一电机、6门体、7传动杆、8旋转壳、9挡板、10清洁条、11弹簧、12侧板、13往复丝杆、14齿条板、15第二电机、16限位杆、17磁铁、18铁块、19齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例一

参照图1-3，一种工业机器人的行迹校准装置，包括壳体1和标准轨迹样板4，壳体1的上表面开设有通槽，通槽的内部设置有旋转板2，两个标准轨迹样板4分别设置于旋转板2的两侧，两个标准轨迹样板4均通过螺栓与旋转板2螺纹锁紧连接，旋转板2的中部固定套接有转杆3，转杆3的两端均与对应的壳体1的内壁转动连接，壳体1的后侧设置有第一电机5，第一电机5的输出端与转杆3的后端固定连接，第一电机5通过安装架与壳体1固定连接，使得第一电机5与壳体1连接的更稳固，壳体1的前侧为开放设置，壳体1的前侧铰接有门体6。

参照图2，壳体1的内部转动设置有传动杆7，传动杆7的杆壁固定套接有旋转壳8，旋转壳8的内部滑动设置有挡板9，挡板9的外侧表面固定设置有清洁条10，挡板9和旋转壳8的横截面均为方形，使得挡板9无法转动，即使得挡板9能够稳定的带动清洁条10滑动，清洁条10的外侧一端与对应的标准轨迹样板4的表面相抵触，挡板9的内侧与旋转壳8的内壁之间固定连接有弹簧11，清洁条10为橡胶条，尽量防止对标准轨迹样板4的表面造成刮伤。

实施例二

参照图2-3，壳体1的后侧设置有带动传动杆7往复旋转的驱动机构，驱动机构包括齿条板14和齿轮19，齿轮19设置于壳体1的后侧，齿轮19与传动杆7的后端固定套接，壳体1的后侧固定设置有两个侧板12，两个侧板12之间转动设置有往复丝杆13，齿条板14螺纹套接于往复丝杆13的杆壁，齿条板14与齿轮19啮合连接，一侧侧板12的外侧设置有第二电机15，第二电机15的输出端与往复丝杆13的一端固定连接，往复丝杆13的一侧设置有限位杆16，限位杆16的两端均与对应的侧板12固定连接，齿条板14与限位杆16的杆壁活动套接，使得齿条板14无法转动，即使得齿条板14能够稳定的滑动。

实施例三

参照图1，在实施例一的基础上，门体6的一侧固定设置有磁铁17，壳体1的前侧固定设置有铁块18，磁铁17与铁块18磁性连接，方便对门体6进行限位。

本实用新型中，使用时，接通第一电机5的电源，第一电机5带动转杆3转动，即能够带动旋转板2转动，即能够对旋转板2两侧的标准轨迹样板4调换位置，即能够一边进行轨迹检测一边对内侧的标准轨迹样板4进行更换，即能够连读对多个不同的轨迹样板4进行轨迹测量工作，减少时间浪费，能够大大的提高检测效率，同时，在使用后的标准轨迹样板4旋转进入壳体1的内部时，接通第二电机15的电源，第二电机15带动往复丝杆13转动，即带动齿条板14往复移动，齿条板14带动齿轮19往复转动，即带动旋转壳8往复摆动，即带动清洁条10往复移动，对内侧标准轨迹样板4进行自动清理，保证标准轨迹样板4下次使用时表面整洁。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种工业机器人的行迹校准装置，包括壳体(1)和标准轨迹样板(4)，其特征在于，所述壳体(1)的上表面开设有通槽，所述通槽的内部设置有旋转板(2)，两个所述标准轨迹样板(4)分别设置于旋转板(2)的两侧，两个所述标准轨迹样板(4)均通过螺栓与旋转板(2)螺纹锁紧连接，所述旋转板(2)的中部固定套接有转杆(3)，所述转杆(3)的两端均与对应的壳体(1)的内壁转动连接，所述壳体(1)的后侧设置有第一电机(5)，所述第一电机(5)的输出端与转杆(3)的后端固定连接，所述壳体(1)的前侧为开放设置，所述壳体(1)的前侧铰接有门体(6)；

所述壳体(1)的内部转动设置有传动杆(7)，所述传动杆(7)的杆壁固定套接有旋转壳(8)，所述旋转壳(8)的内部滑动设置有挡板(9)，所述挡板(9)的外侧表面固定设置有清洁条(10)，所述清洁条(10)的外侧一端与对应的标准轨迹样板(4)的表面相抵触，所述挡板(9)的内侧与旋转壳(8)的内壁之间固定连接有弹簧(11)，所述壳体(1)的后侧设置有带动传动杆(7)往复旋转的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的行迹校准装置，其特征在于，所述驱动机构包括齿条板(14)和齿轮(19)，所述齿轮(19)设置于壳体(1)的后侧，所述齿轮(19)与传动杆(7)的后端固定套接，所述壳体(1)的后侧固定设置有两个侧板(12)，两个所述侧板(12)之间转动设置有往复丝杆(13)，所述齿条板(14)螺纹套接于往复丝杆(13)的杆壁，所述齿条板(14)与齿轮(19)啮合连接，一侧所述侧板(12)的外侧设置有第二电机(15)，所述第二电机(15)的输出端与往复丝杆(13)的一端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的行迹校准装置，其特征在于，所述往复丝杆(13)的一侧设置有限位杆(16)，所述限位杆(16)的两端均与对应的侧板(12)固定连接，所述齿条板(14)与限位杆(16)的杆壁活动套接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的行迹校准装置，其特征在于，所述清洁条(10)为橡胶条。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的行迹校准装置，其特征在于，所述门体(6)的一侧固定设置有磁铁(17)，所述壳体(1)的前侧固定设置有铁块(18)，所述磁铁(17)与铁块(18)磁性连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的行迹校准装置，其特征在于，所述挡板(9)和旋转壳(8)的横截面均为方形。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人的行迹校准装置，其特征在于，所述第一电机(5)通过安装架与壳体(1)固定连接。

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