CN217345538U - 选矸机器人手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种选矸机器人手爪，包括：基座；传动组件，传动组件设于基座上；两个手爪，两个手爪相对设置，两个手爪均设与传动组件传动相连；电机，电机通过电机固定座设在基座上，电机的输出轴与传动组件相连，以通过传动组件带动两个手爪相互靠近或远离。本实用新型结构简单，利用电机通过传动组件带动两个手爪靠近或远离，从而完成对矸石的抓取，相较于人工分拣矸石，一方面降低了人力成本，另一方面提高了抓取效率，手爪抓取矸石相较于人工拨动矸石而言，有效保护了输送煤炭的传送带。

Description

选矸机器人手爪

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种选矸机器人手爪。

背景技术

在煤炭开采领域，开采出的煤炭混合着大量矸石，目前现场选矸的方式是人员站在传送带两侧用钉耙进行人工选矸，费时费力，人工选矸的效率低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型提出一种选矸机器人手爪，该选矸机器人手爪具有能够快速有效抓取矸石的优点。

根据本实用新型实施例的选矸机器人手爪，包括：基座；传动组件，所述传动组件设于所述基座上；两个手爪，两个所述手爪相对设置，两个所述手爪均设与所述传动组件传动相连；电机，所述电机通过电机固定座设在所述基座上，所述电机的输出轴与所述传动组件相连，以通过所述传动组件带动两个所述手爪相互靠近或远离。

本实用新型的有益效果是，本实用新型结构简单，利用电机通过传动组件带动两个手爪靠近或远离，从而完成对矸石的抓取，相较于人工分拣矸石，一方面降低了人力成本，另一方面提高了抓取效率，手爪抓取矸石相较于人工拨动矸石而言，有效保护了输送煤炭的传送带。

根据本实用新型一个实施例，所述基座包括两个安装板和连接板，两个所述安装板相对设置，所述连接板的一端连接一所述安装板，所述连接板的另一端连接另一所述安装板，所述传动组件位于两个所述安装板之间，所述电机位于一所述安装板远离另一所述安装板的一侧。

根据本实用新型一个实施例，所述传动组件包括两个导杆和双螺旋丝杆，两个所述导杆和所述双螺旋丝杆三者相互平行，所述双螺旋丝杆位于两个所述导杆之间，所述导杆的一端与一所述安装板相连，所述导杆的另一端与另一所述安装板相连，所述双螺旋丝杆的一端与一所述安装板相连，所述双螺旋丝杆的另一端与另一所述安装板相连。

根据本实用新型一个实施例，所述双螺旋丝杆左半区外螺纹的旋向和所述双螺旋丝杆右半区外螺纹的旋向相反。

根据本实用新型一个实施例，两个所述手爪均与所述导杆滑动相连，一所述手爪与所述双螺旋丝杆左半区外螺纹相连，另一所述手爪与所述双螺旋丝杆右半区外螺纹相连。

根据本实用新型一个实施例，所述双螺旋丝杆的一端穿过一所述安装板后与所述电机的输出轴通过联轴器相连。

根据本实用新型一个实施例，所述连接板上设置有法兰盘，所述法兰盘位于所述连接板远离所述安装板的一侧，所述法兰盘用于连接机械臂。

根据本实用新型一个实施例，所述手爪的下端设置有多个手指，所述手指朝向另一所述手爪弯曲一定弧度。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的选矸机器人手爪的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的选矸机器人手爪的主视结构示意图；

图3是根据本发明实施例的选矸机器人手爪的仰视结构示意图；

附图标记：

基座1、法兰盘11、电机固定座12、连接板13、安装板14、手爪2、手指21、电机3、联轴器31、传动组件4、导杆41、双螺旋丝杆42。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面具体描述根据本实用新型实施例的选矸机器人手爪。

如图1至图3所示，根据本实用新型实施例的选矸机器人手爪,包括：基座1、传动组件4、两个手爪2和电机3，传动组件4设于基座1上；两个手爪2相对设置，两个手爪2均设与传动组件4传动相连；电机3通过电机固定座12设在基座1上，电机3的输出轴与传动组件4相连，以通过传动组件4带动两个手爪2相互靠近或远离。

本实用新型结构简单，利用电机3通过传动组件4带动两个手爪2靠近或远离，从而完成对矸石的抓取，相较于人工分拣矸石，一方面降低了人力成本，另一方面提高了抓取效率，手爪2抓取矸石相较于人工拨动矸石而言，有效保护了输送煤炭的传送带。

如图2所示，基座1包括两个安装板14和连接板13，两个安装板14相对设置，连接板13的一端连接一安装板14，连接板13的另一端连接另一安装板14，传动组件4位于两个安装板14之间，电机3位于一安装板14远离另一安装板14的一侧。

也就是说，基座1的为n形结构，传动组件4设置在n形结构的内部，电机3位于基座1的外侧，电机3与传动组件4传动相连。

如图1和图3所示，传动组件4包括两个导杆41和双螺旋丝杆42，两个导杆41和双螺旋丝杆42三者相互平行，双螺旋丝杆42位于两个导杆41之间，导杆41的一端与一安装板14相连，导杆41的另一端与另一安装板14相连，双螺旋丝杆42的一端与一安装板14相连，双螺旋丝杆42的另一端与另一安装板14相连。

设置两个导杆41可以提高导向时的稳定性，手爪2与导杆41之间通过轴承滑动相连，手爪2与双螺旋丝杆42之间通过丝杆螺母传动相连。

进一步地，双螺旋丝杆42左半区外螺纹的旋向和双螺旋丝杆42右半区外螺纹的旋向相反。当双螺旋丝杆42朝同一方向转动时，左半区外螺纹上的丝杆螺母和右半区外螺纹上的丝杆螺母的运动方向相反。这样一个电机3和一个双螺旋丝杆42相配合就实现了对两个手爪2的同时控制。

更进一步地，两个手爪2均与导杆41滑动相连，一手爪2与双螺旋丝杆42左半区外螺纹相连，另一手爪2与双螺旋丝杆42右半区外螺纹相连。也就是说，由于双螺旋丝杆42两个半区的外螺纹方向相反，使得两个手爪2在运动过程中的运动方向是始终相反的，也即能够完成对矸石的抓取和松开操作。

根据本实用新型一个实施例，双螺旋丝杆42的一端穿过一安装板14后与电机3的输出轴通过联轴器31相连。从图三中可以看出，电机固定座12向着电机3的方向拱起，使得电机固定座12与一安装板14之间形成一个容纳腔，联轴器31位于容纳腔内，电机固定座12能够对联轴器31进行保护。

根据本实用新型一个实施例，连接板13上设置有法兰盘11，法兰盘11位于连接板13远离安装板14的一侧，法兰盘11用于连接机械臂。通过法兰盘1可以将整个选矸机器人手爪固定在机械臂上进行抓取操作。

从图1中可以看出，手爪2的下端设置有多个手指21，手指21朝向另一手爪2弯曲一定弧度。这样设计可以使得在抓取矸石时，手指21的下端保持一个倾斜向上的夹持力，从而避免矸石脱落。

工作时，机械臂驱动整个选矸机器人手爪移动到矸石上方，向下移动，使矸石位于两个手爪2之间，电机3开始工作，驱动两个手爪2靠近并抓住矸石，随后机械臂向上将矸石抓到矸石料仓，电机3反向工作，两个手爪2松开矸石。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种选矸机器人手爪，其特征在于，包括：

基座(1)；

传动组件(4)，所述传动组件(4)设于所述基座(1)上；

两个手爪(2)，两个所述手爪(2)相对设置，两个所述手爪(2)均设与所述传动组件(4)传动相连；

电机(3)，所述电机(3)通过电机固定座(12)设在所述基座(1)上，所述电机(3)的输出轴与所述传动组件(4)相连，以通过所述传动组件(4)带动两个所述手爪(2)相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的选矸机器人手爪，其特征在于，所述基座(1)包括两个安装板(14)和连接板(13)，两个所述安装板(14)相对设置，所述连接板(13)的一端连接一所述安装板(14)，所述连接板(13)的另一端连接另一所述安装板(14)，所述传动组件(4)位于两个所述安装板(14)之间，所述电机(3)位于一所述安装板(14)远离另一所述安装板(14)的一侧。

3.根据权利要求2所述的选矸机器人手爪，其特征在于，所述传动组件(4)包括两个导杆(41)和双螺旋丝杆(42)，两个所述导杆(41)和所述双螺旋丝杆(42)三者相互平行，所述双螺旋丝杆(42)位于两个所述导杆(41)之间，所述导杆(41)的一端与一所述安装板(14)相连，所述导杆(41)的另一端与另一所述安装板(14)相连，所述双螺旋丝杆(42)的一端与一所述安装板(14)相连，所述双螺旋丝杆(42)的另一端与另一所述安装板(14)相连。

4.根据权利要求3所述的选矸机器人手爪，其特征在于，所述双螺旋丝杆(42)左半区外螺纹的旋向和所述双螺旋丝杆(42)右半区外螺纹的旋向相反。

5.根据权利要求4所述的选矸机器人手爪，其特征在于，两个所述手爪(2)均与所述导杆(41)滑动相连，一所述手爪(2)与所述双螺旋丝杆(42)左半区外螺纹相连，另一所述手爪(2)与所述双螺旋丝杆(42)右半区外螺纹相连。

6.根据权利要求3所述的选矸机器人手爪，其特征在于，所述双螺旋丝杆(42)的一端穿过一所述安装板(14)后与所述电机(3)的输出轴通过联轴器(31)相连。

7.根据权利要求2所述的选矸机器人手爪，其特征在于，所述连接板(13)上设置有法兰盘(11)，所述法兰盘(11)位于所述连接板(13)远离所述安装板(14)的一侧，所述法兰盘(11)用于连接机械臂。

8.根据权利要求1所述的选矸机器人手爪，其特征在于，所述手爪(2)的下端设置有多个手指(21)，所述手指(21)朝向另一所述手爪(2)弯曲一定弧度。

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