CN217286339U - 一种平稳性较高的自主转向驱动轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种平稳性较高的自主转向驱动轮，包括驱动轮支架、转轮和转向机构，所述转轮安装在所述驱动轮支架的下端，所述转向机构设置在所述驱动轮支架的上端，所述转向机构可控制所述驱动轮支架旋转，所述转向机构包括转向组件和壳体，所述转向组件安装在所述壳体内，所述转向组件包括推力轴承和行星齿轮减速器，所述推力轴承设置在所述驱动轮支架和壳体之间，所述推力轴承的内圈与所述驱动轮支架安装配合，所述壳体套设在所述推力轴承的外圈上，所述行星齿轮减速器安装在所述驱动轮支架上。本实用新型通过结构设计，在实现自主转向驱动轮的转向功能的同时，提高自主转向驱动轮的平稳性，内部结构设计紧凑，并显著提升了自主转向驱动轮的抗冲击和振动的能力。

Description

一种平稳性较高的自主转向驱动轮

技术领域

本实用新型属于电动轮椅领域，特别涉及一种平稳性较高的自主转向驱动轮。

背景技术

自主转向驱动轮是电动轮椅底盘的一个组成部分，同时也作为电动轮椅的动力装置，可适用于对转向能力要求比较高的电动轮椅，也适用于对转向能力要求比较高的车辆以及机器人等领域。自主转向驱动轮设计精巧，涉及到机械、控制等领域，但是目前现有的同类产品技术中，自主转向驱动轮在进行转向操作时，各个零件在转动，结构稳定性较差，导致自主转向驱动轮在运转时容易产生异响，对使用者的使用舒适度造成一定的影响，另目前现有的自主转向驱动轮，在长期的进行自主转向操作后，由于目前的现有的自主转向驱动轮内部结构不紧凑，长期使用后，配合关系容易错移，零件之间导致错位，增加了自主转向驱动轮的不稳定性，使用者如果在使用该种自主转向驱动轮的电动轮椅时，还容易给使用者造成一定的安全隐患，因此，有必要对现有技术改进，以解决上述技术问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种平稳性较高的自主转向驱动轮，解决背景技术中的问题，通过结构设计，在实现自主转向驱动轮的转向功能的同时，提高自主转向驱动轮的平稳性，内部结构设计紧凑，并显著提升了自主转向驱动轮的抗冲击和振动的能力。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种平稳性较高的自主转向驱动轮, 包括驱动轮支架、转轮和转向机构，所述转轮安装在所述驱动轮支架的下端，所述转向机构设置在所述驱动轮支架的上端，所述转向机构可控制所述驱动轮支架旋转；所述转向机构包括转向组件和壳体，所述转向组件安装在所述壳体内，所述转向组件包括推力轴承和行星齿轮减速器，所述推力轴承设置在所述驱动轮支架和壳体之间，所述推力轴承的内圈与所述驱动轮支架安装配合，所述壳体套设在所述推力轴承的外圈上，所述行星齿轮减速器安装在所述驱动轮支架上，通过驱动电机可驱动所述行星齿轮减速器动作，通过所述行星齿轮减速器后驱动所述驱动轮支架旋转。

本实用新型的进一步改进方案是，所述转向组件还包括转向轴，所述转向轴设置在所述壳体内，且所述转向轴通过轴承转动连接在所述壳体内。

本实用新型的进一步改进方案是，所述行星齿轮减速器包括内圈齿轮，太阳齿轮和行星齿轮，所述内圈齿轮固定在所述驱动轮支架上，所述太阳齿轮固定在所述转向轴的端部，所述内圈齿轮，太阳齿轮和行星齿轮两两相互啮合。

本实用新型的进一步改进方案是，所述转向组件和所述驱动电机之间还设有传动组件。

本实用新型的进一步改进方案是，所述传动组件包括第一圆锥齿轮和第二圆锥齿轮，所述第一圆锥齿轮固定在所述驱动电机的输出轴端部，所述第二圆锥齿轮固定在所述转向轴上，所述第一圆锥齿轮和第二圆锥齿轮相啮合。

本实用新型的进一步改进方案是，该驱动轮还包括测量组件和减震组件，所述测量组件设置所述壳体内，所述减震组件与所述驱动轮支架安装配合使用。

本实用新型的进一步改进方案是，所述减震组件包括摇臂和减震器，所述摇臂的一端转动连接在所述驱动轮支架上，所述摇臂的另一端转动连接有所述转轮，所述减震器的一端固定连接在所述摇臂上，所述减震器的另一端固定连接在所述驱动轮支架上。

本实用新型的进一步改进方案是，所述测量组件包括编码器，所述编码器设置在所述壳体内，所述编码器固定在所述转向轴上

本实用新型与现有技术相比，本实用新型公开的一种平稳性较高的自主转向驱动轮具有以下明显优点：

1.一种平稳性较高的自主转向驱动轮,增设行星齿轮减速器，行星齿轮减速器包括内圈齿轮，太阳齿轮和行星齿轮，内圈齿轮固定在驱动轮支架上，太阳齿轮固定在转向轴的端部，内圈齿轮，太阳齿轮和行星齿轮两两相互啮合。采用行星齿轮减速器，不仅结构紧凑、体积小、重量轻，而且动力传动时传动平衡，抗冲击振动能力强，在达到平稳运行的同时，具有一定的抗冲击、振动的能力。

2.一种平稳性较高的自主转向驱动轮, 转向组件和驱动电机之间还设有传动组件，传动组件包括第一圆锥齿轮和第二圆锥齿轮，第一圆锥齿轮固定在驱动电机的输出轴端部，第二圆锥齿轮固定在转向轴上，第一圆锥齿轮和第二圆锥齿轮相啮合，采用一对圆锥齿轮相啮合的方式，将驱动电机水平放置，缩减了驱动轮支架上附加部件向竖直方向上的延伸，转向水平延伸，从而空出多余的竖直空间，以备安装使用。

3.一种平稳性较高的自主转向驱动轮,增设测量组件，测量组件包括编码器，编码器设置在壳体内，且编码器固定在转向轴上，编码器的设置，可实时测量到转向轴与壳体之间发生的转动角位移，从而提高对旋转角度的精准监控。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以作进一步说明。

图1为本实用新型的一种平稳性较高的自主转向驱动轮的整体结构示意图

图2为本实用新型的一种平稳性较高的自主转向驱动轮的主视图

图3为本实用新型的一种平稳性较高的自主转向驱动轮的内部结构示意图

图中，1-转轮，2-驱动轮支架，3-壳体，4-摇臂，5-减震器，6-穿线孔，7-吊耳，202-轴承，204-编码器，205-推力轴承，206-内圈齿轮，302-驱动电机，304-太阳齿轮，305-行星齿轮，307-第一圆锥齿轮，308-第二圆锥齿轮，310-转向轴。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。

实施例1

如图1-3所示，本实施例提供了一种平稳性较高的自主转向驱动轮，包括驱动轮支架2、转轮1和转向机构，转轮1安装在驱动轮支架2的下端，转向机构设置在驱动轮支架2的上端，转向机构可控制驱动轮支架2旋转；

转向机构包括转向组件和壳体3，转向组件安装在壳体3内，转向组件包括推力轴承205和行星齿轮减速器，推力轴承205设置在驱动轮支架2和壳体3之间，推力轴承205的内圈与驱动轮支架2安装配合，壳体3套设在推力轴承205的外圈上，行星齿轮减速器安装在驱动轮支架2上，通过驱动电机302可驱动行星齿轮减速器动作，通过行星齿轮减速器后驱动驱动轮支架2旋转。

转向组件还包括转向轴310，转向轴310设置在壳体3内，且转向轴310通过轴承202转动连接在壳体3内。

行星齿轮减速器包括内圈齿轮206，太阳齿轮304和行星齿轮305，内圈齿轮206固定在驱动轮支架2上，太阳齿轮304固定在转向轴310的端部，内圈齿轮206，太阳齿轮304和行星齿轮305两两相互啮合。

采用行星齿轮减速器，不仅结构紧凑、体积小、重量轻，而且动力传动时传动平衡，抗冲击振动能力强，在达到平稳运行的同时，具有一定的抗冲击、振动的能力。

转向组件和驱动电机302之间还设有传动组件。

传动组件包括第一圆锥齿轮307和第二圆锥齿轮308，第一圆锥齿轮307固定在驱动电机302的输出轴端部，第二圆锥齿轮308固定在转向轴310上，第一圆锥齿轮307和第二圆锥齿轮308相啮合。采用一对圆锥齿轮相啮合的方式，将驱动电机302水平放置，缩减了驱动轮支架2上附加部件向竖直方向上的延伸，转向水平延伸，从而空出多余的竖直空间，以备安装使用。

驱动轮支架2上还设有吊耳7，吊耳7通过螺栓的方式与电动轮椅的椅腿固定连接，既可稳固安装，拆卸检修时又可方便拆卸，提高安装使用效率。

该驱动轮还包括测量组件和减震组件，测量组件设置壳体3内，减震组件与驱动轮支架安装配合使用。

减震组件包括摇臂4和减震器5，摇臂4的一端转动连接在驱动轮支架2上，摇臂4的另一端转动连接有转轮1，减震器5的一端固定连接在摇臂4上，减震器5的另一端固定连接在驱动轮支架2上。

测量组件包括编码器204，编码器204设置在壳体3内，编码器204固定在转向轴310上，编码器204的设置，可实时测量到转向轴310与壳体3之间发生的转动角位移，从而提高对旋转角度的精准监控。

编码器204、转向轴310和驱动轮支架2的轴线上设有中空的通孔，通孔相连形成穿线孔6，控制系统的电缆穿过穿线孔6，转轮1上带有轮毂电机，电缆与轮毂电机相连。

穿线孔6由编码器204、转向轴310和驱动轮支架2的轴线方向上的连线通孔构成，电缆从穿线孔中穿过，不会影响自主转向驱动轮的旋转，提高了自主转向驱动轮的稳定性。

涉及到电路、电子元器件和控制模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本实用新型保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种平稳性较高的自主转向驱动轮，其特征在于：包括驱动轮支架（2）、转轮（1）和转向机构，所述转轮（1）安装在所述驱动轮支架（2）的下端，所述转向机构设置在所述驱动轮支架（2）的上端，所述转向机构可控制所述驱动轮支架（2）旋转；

所述转向机构包括转向组件和壳体（3），所述转向组件安装在所述壳体（3）内，所述转向组件包括推力轴承（205）和行星齿轮减速器，所述推力轴承（205）设置在所述驱动轮支架（2）和壳体（3）之间，所述推力轴承（205）的内圈与所述驱动轮支架（2）安装配合，所述壳体（3）套设在所述推力轴承（205）的外圈上，所述行星齿轮减速器安装在所述驱动轮支架（2）上，通过驱动电机（302）可驱动所述行星齿轮减速器动作，通过所述行星齿轮减速器后驱动所述驱动轮支架（2）旋转。

2.根据权利要求1所述的一种平稳性较高的自主转向驱动轮，其特征在于：所述转向组件还包括转向轴（310），所述转向轴（310）设置在所述壳体（3）内，且所述转向轴（310）通过轴承（202）转动连接在所述壳体（3）内。

3.根据权利要求2所述的一种平稳性较高的自主转向驱动轮，其特征在于：所述行星齿轮减速器包括内圈齿轮（206），太阳齿轮（304）和行星齿轮（305），所述内圈齿轮（206）固定在所述驱动轮支架（2）上，所述太阳齿轮（304）固定在所述转向轴（310）的端部，所述内圈齿轮（206），太阳齿轮（304）和行星齿轮（305）两两相互啮合。

4.根据权利要求3所述的一种平稳性较高的自主转向驱动轮，其特征在于：所述转向组件和所述驱动电机（302）之间还设有传动组件。

5.根据权利要求4所述的一种平稳性较高的自主转向驱动轮，其特征在于：所述传动组件包括第一圆锥齿轮（307）和第二圆锥齿轮（308），所述第一圆锥齿轮（307）固定在所述驱动电机（302）的输出轴端部，所述第二圆锥齿轮（308）固定在所述转向轴（310）上，所述第一圆锥齿轮（307）和第二圆锥齿轮（308）相啮合。

6.根据权利要求5所述的一种平稳性较高的自主转向驱动轮，其特征在于：该驱动轮还包括测量组件和减震组件，所述测量组件设置所述壳体（3）内，所述减震组件与所述驱动轮支架（2）安装配合使用。

7.根据权利要求6所述的一种平稳性较高的自主转向驱动轮，其特征在于：所述减震组件包括摇臂（4）和减震器（5），所述摇臂（4）的一端转动连接在所述驱动轮支架（2）上，所述摇臂（4）的另一端转动连接有所述转轮（1），所述减震器（5）的一端固定连接在所述摇臂（4）上，所述减震器（5）的另一端固定连接在所述驱动轮支架（2）上。

8.根据权利要求7所述的一种平稳性较高的自主转向驱动轮，其特征在于：所述测量组件包括编码器（204），所述编码器（204）设置在所述壳体（3）内，所述编码器（204）固定在所述转向轴（310）上。

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