CN217219195U - 一种介入手术机器人从端驱动盒 - Google Patents

Abstract

一种介入手术机器人从端驱动盒，用于驱动主导管和穿入主导管的快交导管，其包括主壳体及装设于主壳体上、用于驱动快交导管的快交装置，所述主壳体设有对导丝进行引导的第一分轨及对快交导管进行引导的侧分轨，所述第一分轨设有一让导丝进入的入口，所述侧分轨两端分别设有导入口和正对快交装置的导出口，所述侧分轨的导入口朝向所述主壳体的前侧位置，所述第一分轨的入口朝向与所述主壳体的前侧不同的近侧。本实用新型可以使相邻两驱动盒之间在轴线距离上可以更接近，有效提高驱动盒递送导丝导管的距离，便于医生操作，实用性强，具有较强的推广意义。

Description

一种介入手术机器人从端驱动盒

技术领域

本实用新型涉及一种医疗器械机器人组件，尤其涉及一种介入手术机器人从端驱动盒。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

介入手术机器人在执行操作的过程中，为实现快速导入治疗导管，一般会在驱动装置上设置快交结构，但现有设备的快交结构受整体设计结构的影响，增加快交结构后，考虑到快交导管不受影响，后驱动盒驱动盒与带快交结构的前小驱动盒之间需要保证一定的距离，防止后驱动盒驱动盒挤压前驱动盒驱动盒的快交导管，但如此一来，影响后驱动盒驱动盒递送导丝导管的距离。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的介入手术机器人从端驱动盒。

一种介入手术机器人从端驱动盒，用于驱动主导管和穿入主导管的快交导管，其包括主壳体及装设于主壳体上、用于驱动快交导管的快交装置，所述主壳体设有对导丝进行引导的第一分轨及对快交导管进行引导的侧分轨，所述第一分轨设有一让导丝进入的入口，所述侧分轨两端分别设有导入口和正对快交装置的导出口，所述侧分轨的导入口朝向所述主壳体的前侧位置，所述第一分轨的入口朝向与所述主壳体的前侧不同的近侧。

进一步地，所述侧分轨从导入口弯曲延伸至导出口，让所述侧分轨向所述主壳体的近侧方向拱起。

进一步地，所述主壳体设有正对所述快交装置并与所述第一分轨连通的第二分轨，所述第二分轨和侧分轨分别置于所述快交装置的两侧。

进一步地，所述第二分轨从靠近所述快交装置的一端弯曲延伸至所述第一分轨，让所述第二分轨向所述主壳体的近侧方向拱起。

进一步地，所述主壳体设有第一配合面及第二配合面，所述第一配合面设于主壳体沿导丝递送方向的近端侧面，所述第二配合面设于主壳体靠前侧的侧面，所述侧分轨的导入口与第二配合面相对，所述第一分轨的入口与第一配合面相对。

进一步地，所述第一分轨、第二分轨及侧分轨均设有由两相对夹板围成的滑槽。

进一步地，所述第二分轨上的滑槽与第一分轨上的滑槽相连通。

进一步地，所述主壳体上设有操作面，所述第一分轨、第二分轨及侧分轨连接于操作面上。

进一步地，所述操作面呈下沉设置。

进一步地，所述操作面设有内凹定位槽，所述定位槽的槽内空间的延伸方向与第一分轨对齐。

进一步地，所述主壳体于操作面上还设有一与定位槽交叉的取力槽，所述取力槽与主壳体的内部空间相连通。

综上所述，本实用新型介入手术机器人从端驱动盒的第一分轨的入口设置在与第一配合面相对位置，侧分轨的导入口设置在与第二配合面相对位置，常规细长型医疗器械、快交导管分别从第一分轨的入口、侧分轨的导入口引入，从而使得靠近端的另一驱动盒在同轨运动过程中，不会影响该驱动盒上的快交导管，并且相邻两驱动盒之间在轴线距离上可以更接近，有效提高驱动盒递送导丝导管的距离，便于医生操作，实用性强，具有较强的推广意义。

附图说明

图1为本实用新型介入手术机器人从端驱动盒一实施例的结构示意图；

图2为图1所示介入手术机器人从端驱动盒的结构分解图；

图3为图2所示介入手术机器人从端驱动盒另一角度的结构分解图；

图4为图2所示介入手术机器人从端驱动盒进一步的分解图；

图5为本实用新型介入手术机器人从端驱动盒另一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了使实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释实用新型，并不用于限定实用新型。

本实用新型所使用的方向“远”为朝向患者的方向，方向“近”是远离患者的方向。术语“顶”、“上”、“上部”指的是背离重力的方向的一般方向，术语“底部”、“下”、“下部”指的是重力的一般方向。术语“前”指的是介入手术机器人面向使用者的一侧、“前进”指的是让导丝或导管位移进入手术病人身体的方向。术语“后”指的是介入手术机器人背向使用者的一侧、“后退”指的是让导丝或导管位移退出手术病人身体的方向。术语“向内地”指的是特征的内部部分。术语“向外地”指的是特征的外面的部分。术语“转动”包括“正转”和“反转”，其中，“正转”指的是让导丝或导管旋转进入手术病人身体的方向、“反转”指的是让导丝或导管旋转退出手术病人身体的方向。

这里的导丝包括但不限于导引导丝、微导丝和支架等引导、支撑类介入医疗器械，导管包括但不限于导引导管、微导管、造影导管、多功能管(亦称中间导管)、溶栓导管、球囊扩张导管和球扩支架导管等治疗类介入医疗器械。一般，导丝穿入导管内以对导管提供支撑，根据导丝与导管是否完全同轴穿设，导管分为同轴类导管和快交类导管(即仅远端部分同轴)。

如图1至图4所示，本实用新型提供一种介入手术机器人从端驱动盒，介入手术机器人从端驱动盒可用于固定T阀60并对安装在T阀60上的导引导管100(即主导管)及从导引导管100穿过的快交导管200分别执行夹持、转动及递送操作，其与其它驱动盒并排轴向装设于介入手术机器人驱动装置上，介入手术机器人驱动装置根据手术需求带动所述驱动盒在轴向上进行位置调整。

所述介入手术机器人从端驱动盒包括一主壳体20、装设于主壳体20内部的第一传动结构40和第二传动结构50、与第二传动结构50连接的快交装置30、与主壳体20活动安装的面盖10，当面盖10盖设于主壳体20时，所述面盖10罩设在T阀60及快交装置30的外侧，所述面盖10配合主壳体20对安装在主壳体20上的T阀60进行限位。

所述主壳体20内部呈中空结构设置，用于收纳第一传动结构40和第二传动结构50，所述主壳体20的顶面位置设有操作面29及分别连接于操作面29上的第一分轨21、第二分轨22、侧分轨23，所述主壳体20的外侧面设有第一配合面27及第二配合面28，所述第一配合面27设于主壳体20靠近端位置，所述第二配合面28设于主壳体20靠前侧的侧面。

所述操作面29设有一内凹的定位槽24，所述定位槽24的槽内空间的延伸方向与T阀60的安装方向一致，所述主壳体20于操作面29上还设有与定位槽24交叉的取力槽25，所述取力槽25与主壳体20的内部空间相连通。所述第一分轨21、第二分轨22及侧分轨23均设有由两相对夹板围成的滑槽(211、221、231)，所述第一分轨21的滑槽211延伸方向与定位槽24一致并位于同一直线上，所述第一分轨21远离T阀60的一端设有一入口212。所述第二分轨22作为另一分叉连接于第一分轨21的一侧，所述第二分轨22上的滑槽221与第一分轨21上的滑槽221相连通。所述快交装置30设于第二分轨22与侧分轨23之间，所述第二分轨22远离第一分轨21的一端设有引入口222，所述侧分轨23两端分别设有导入口232和正对快交装置30的导出口233，所述侧分轨23的导出口233与第二配合面28相对，所述第一分轨21的入口212与第一配合面27相对。所述侧分轨23从导入口232弯曲延伸至导出口233，让所述侧分轨23向所述主壳体20的近侧方向拱起，所述第二分轨22从靠近所述快交装置30的一端弯曲延伸至所述第一分轨21，让所述第二分轨22向所述主壳体20的近侧方向拱起，向近侧方向拱起的第二分轨22和侧分轨23可以对快交导管200更好地引导，防止快交导管200弯折程度过大，影响快交导管200正常递送。

所述快交装置30包括正对设置的从动轮组32及主动轮组31、迫使所述从动轮组32和主动轮组31分离的分离机构33、连接于主动轮组31上的齿轮组34。从导出口232伸入的快交导管200从快交装置30的从动轮组32和主动轮组31之间穿过，再从引入口222伸入第二分轨22的滑槽221，并进入第一分轨21的滑槽211内传送。

所述分离机构33包括滑设于所述操作面29的滑块331及和滑块331配合的弹簧，所述操作面29上设有一调位槽26，所述滑块331及弹簧设置在调位槽26内，所述从动轮组32装设于滑块331上，松开滑块331时，所述弹簧挤压滑块331，使滑块331带动从动轮组32与主动轮组31配合夹紧快交导管200。

所述第一传动结构40包括第一驱动电机41及与第一驱动电机41动力连接的第一输出齿轮42，所述第一输出齿轮42的安装位置与取力槽25相对。所述第一驱动电机41带动第一输出齿轮42转动，以进行动力输出。所述第二传动结构50包括第二驱动电机51及与第二驱动电机51动力连接的第二输出齿轮52，所述第二输出齿轮52啮合在快交装置30的齿轮组34上，第二传动结构50的第二驱动电机51带动第二输出齿轮52转动，进而带动与第二输出齿轮52动力连接的齿轮组34及主动轮组31同步转动。

使用时，所述导引导管100通过鲁尔连接器安装在T阀60上，鲁尔连接器上设有带动导引导管100转动的齿轮62，当T阀60安装在操作面29的定位槽24上时，鲁尔连接器上的齿轮62伸入取力槽25与第一输出齿轮42啮合，实现动力连接。当所述面盖10配合主壳体20对安装在主壳体20上的T阀60进行限位后，第一传动结构40可以带动导引导管100转动，使导引导管100旋转进入或退出病人身体；

所述T阀60上的主通道与第一分轨21上的滑槽211对齐，导丝依次从第一分轨21的入口212、第一分轨21上的滑槽211、T阀60、导引导管100穿入并进入病人身体。引入快交导管200时，快交导管200的头部穿设于导丝，并依次穿过T阀60及导引导管100，让快交导管200的其他部分置于侧分轨23的滑槽231、侧分轨23的导出口233、第二分轨22的滑槽221，并夹持于快交装置30上而由侧分轨23的导入口232引出。这样，在快交装置30的驱动下沿导丝T阀60及导引导管100进入到人体内接近病灶位置。

更优地，本实施例中，所述操作面29设置在主壳体20的上端面，在其它实施例中，所述操作面29也可以下沉设置(请参阅图5)，即主壳体20的上端面内凹，形成收容槽290，所述操作面29设置在收容槽290的底部位置，所述快交装置30、第一分轨21、第二分轨22及侧分轨23均设置在收容槽290内，所述侧分轨23的导出口233延伸到第二配合面28，所述第一分轨21的入口212延伸到第一配合面27。

综上所述，本实用新型介入手术机器人从端驱动盒的第一分轨21的入口212设置在与第一配合面27相对位置，侧分轨23的导入口232设置在与第二配合面28相对位置，常规细长型医疗器械(如中间导管、导丝)、快交导管200分别从第一分轨21的入口212、侧分轨23的导入口232引入，从而使得靠近端的另一驱动盒在同轨运动过程中，不会影响该驱动盒上的快交导管200，并且相邻两驱动盒之间在轴线距离上可以更接近，有效提高驱动盒递送导丝导管的距离，便于医生操作，实用性强，具有较强的推广意义。

以上所述实施例仅表达了实用新型的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于实用新型的保护范围。因此，实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种介入手术机器人从端驱动盒，用于驱动主导管和穿入主导管的快交导管，其特征在于，包括主壳体及装设于主壳体上、用于驱动快交导管的快交装置，所述主壳体设有对导丝进行引导的第一分轨及对快交导管进行引导的侧分轨，所述第一分轨设有一让导丝进入的入口，所述侧分轨两端分别设有导入口和正对快交装置的导出口，所述侧分轨的导入口朝向所述主壳体的前侧位置，所述第一分轨的入口朝向与所述主壳体的前侧不同的近侧。

2.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端驱动盒，其特征在于：所述侧分轨从导入口弯曲延伸至导出口，让所述侧分轨向所述主壳体的近侧方向拱起。

3.如权利要求1所述的一种介入手术机器人从端驱动盒，其特征在于：所述主壳体设有正对所述快交装置并与所述第一分轨连通的第二分轨，所述第二分轨和侧分轨分别置于所述快交装置的两侧。

4.如权利要求3所述的一种介入手术机器人从端驱动盒，其特征在于：所述第二分轨从靠近所述快交装置的一端弯曲延伸至所述第一分轨，让所述第二分轨向所述主壳体的近侧方向拱起。

5.如权利要求3所述的一种介入手术机器人从端驱动盒，其特征在于：所述主壳体设有第一配合面及第二配合面，所述第一配合面设于主壳体沿导丝递送方向的近端侧面，所述第二配合面设于主壳体靠前侧的侧面，所述侧分轨的导入口与第二配合面相对，所述第一分轨的入口与第一配合面相对。

6.如权利要求3所述的一种介入手术机器人从端驱动盒，其特征在于：所述第一分轨、第二分轨及侧分轨均设有由两相对夹板围成的滑槽。

7.如权利要求6所述的一种介入手术机器人从端驱动盒，其特征在于：所述第二分轨上的滑槽与第一分轨上的滑槽相连通。

8.如权利要求3所述的一种介入手术机器人从端驱动盒，其特征在于：所述主壳体上设有操作面，所述第一分轨、第二分轨及侧分轨连接于操作面上。

9.如权利要求8所述的一种介入手术机器人从端驱动盒，其特征在于：所述操作面呈下沉设置。

10.如权利要求8所述的一种介入手术机器人从端驱动盒，其特征在于：所述操作面设有内凹定位槽，所述定位槽的槽内空间的延伸方向与第一分轨对齐。

11.如权利要求10所述的一种介入手术机器人从端驱动盒，其特征在于：所述主壳体于操作面上还设有一与定位槽交叉的取力槽，所述取力槽与主壳体的内部空间相连通。

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