CN217216750U - 一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及轨道交通技术领域，公开了一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置，包括接触网成像装置、支吊柱与定位点识别装置、嵌入式触发控制器、车地传输装置、时空同步定位装置、数据处理分析服务器以及人机交互装置。本申请的轨道交通巡检装置能够同时兼顾刚性接触网和柔性接触网悬挂状态的检测，检测装置的功能更加完善，整体的检测效果和质量更好，能够提供更加可靠全面的巡检数据。

Description

一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置

技术领域

本申请涉及轨道交通技术领域，具体涉及一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置。

背景技术

轨道交通供电方式为刚性接触网和柔性接触网结合的方式，其施工工艺、设备结构复杂，工作环境恶劣，使用条件苛刻，长期工作在振动环境中，其零部件易于出现脱落、缺失等缺陷，如果不及时处理，将引发严重的弓网故障，造成行车事故并带来极大的经济损失。目前，轨道交通领域对接触网悬挂的检查主要依赖于天窗期内梯车定期巡视，若采取该方法进行周期性维修，存在工作效率低，强度大，并且故障隐患不易发现的缺点。

近年来，随着视觉检测技术的不断发展，在轨道交通领域，已将视觉成像技术应用于沿线接触网悬挂状态的成像检测记录，并通过人工或自动方式查找沿线接触网的缺陷和故障。但是，现有的采用成像类的接触网悬挂状态巡检装置基本只能针对单一悬挂类型的接触网零部件状态进行巡视，无法适应刚性和柔性并存的接触网巡检需求，并且现有的检测装置多采用雷达触发方式，存在成本高以及检测频率低下等问题，因此现有的检测装置对接触网悬挂状态的检测整体来说效果并不佳。

发明内容

为了克服上述现有技术中存在的问题和不足，本申请旨在于提供一种能够同时对刚性接触网和柔性接触网的悬挂状态进行检测的巡检装置，装置的检测效果更好，能够提供更加可靠的巡检数据。

为了实现上述发明目的，本申请的技术方案如下：

一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置，包括接触网成像装置、支吊柱与定位点识别装置、嵌入式触发控制器、车地传输装置、时空同步定位装置、数据处理分析服务器以及人机交互装置；所述接触网成像装置包括设置在检测车辆顶部并同时与数据处理分析服务器以及嵌入式触发控制器连接的柔性接触网成像单元、刚性接触网成像单元和补偿光源；所述支吊柱与定位点识别装置包括设置在检测车辆顶部并分别与数据处理分析服务器连接的三套结构相同的一体化线扫描单元，所述一体化线扫描单元包括激光发射器和线阵相机；所述嵌入式触发控制器设置在检测车辆顶部，分别与接触网成像装置以及数据处理分析服务器连接；所述车地传输装置包括车载无线终端、地面无线终端、地面中转服务器以及用户终端，车载无线终端设置在检测车辆顶部并分别与数据处理分析服务器以及地面无线终端连接，地面无线终端又与地面中转服务器连接，地面中转服务器与用户终端连接；所述时空同步定位装置包括速度编码器、定位修正单元以及综合定位服务器，速度编码器设置在车轮轴上并与综合定位服务器连接，定位修正单元设置在检测车辆上并与数据处理分析服务器连接，综合定位服务器设置在检测车辆内的机柜中并与数据处理分析服务器连接；所述数据处理分析服务器设置在检测车辆内的机柜中；所述人机交互装置设置在检车车辆中，并与数据处理分析服务器连接。

进一步地，所述柔性接触网成像单元包括定位装置与支持装置成像模块、附加悬挂成像模块、杆号成像模块以及接触悬挂成像模块；所述定位装置与支持装置成像模块包括对称设置在检车车辆顶部，分别从正反面对定位装置与支持装置进行抓拍成像的第一相机阵列和第二相机阵列，两个相机阵列均包括用于对沿线平腕臂、斜腕臂绝缘子及其底座区域进行抓拍成像的第一相机组，用于对沿线承力索座和定位支座进行抓拍成像的第二相机组，用于对定位线夹进行抓拍成像的第三相机组和用于对线路两侧的支持装置进行全景抓拍成像的第四相机组；所述附加悬挂成像模块为两组，对称设置在检测车辆顶部，分别从正反面对附加悬挂进行抓拍成像，每组附加悬挂成像模块均包括两个工业相机；所述杆号成像模块为两组，对称设置检测车辆顶部，分别从正反面对杆号以及外部环境进行抓拍成像，每组杆号成像模块均包括一个工业相机；所述接触悬挂成像模块为两组，对称设置在检测车辆顶部，分别从上下及左右侧对接触悬挂区域进行抓拍成像，每组接触悬挂成像模块均包括两个工业相机。

进一步地，所述第一相机组包括四个工业相机，分别为工业相机A1、工业相机A2、工业相机A3以及工业相机A4；所述第二相机组包括三个工业相机，分别为工业相机B1、工业相机B2以及工业相机B3；所述第三相机组包括一个工业相机C1；所述第四相机组包括一个工业相机D1。

进一步地，所述刚性接触网成像单元包括定位点刚性悬挂成像模块、吊柱座成像模块以及视频录像模块；所述定位点刚性悬挂成像模块分为两组，对称设置在检测车辆顶部，分别从正反面对定位点刚性悬挂抓拍其各组成零部件，每组定位点刚性悬挂成像模块均包括工业相机B1、工业相机B3以及工业相机C1；所述吊柱座成像模块分为两组，对称设置在检测车辆顶部，分别从正反面对刚性接触网吊柱座进行抓拍成像，每组吊柱座成像模块均包括两个工业相机；所述视频录像模块分为两组，对称设置在检车车辆的顶部，每组视频录像模块均包括一个录像相机。

进一步地，所述视频录像模块中的相机均为500万像素以上的录像相机，所述定位装置与支持装置成像模块、附加悬挂成像模块、杆号成像模块以及接触悬挂成像模块中的相机均为2500万像素以上的工业相机。

进一步地，所述每一套一体化线扫描单元中的激光发射器和线阵相机集成在一个安装平台上。

本申请的有益效果如下：

1、本申请的巡检装置能够同时兼顾刚性接触网和柔性接触网悬挂状态的检测，检测装置的功能更加完善，整体的检测效果和质量更好，能够提供更加可靠全面的巡检数据。

2、本申请采用一体化线扫描装置实现对巡检装置的触发，提高了触发频率，对于高速度条件下的接触网检测有很好的适应性，检测效果更好，并且成本也较低。

3、本申请采用高清工业相机对刚、柔性接触网悬挂设施进行拍摄成像，拍摄的图片足够分辨零部件的松动、脱落以及断裂等缺陷，使得作业人员通过观察图片以及利用巡检装置的缺陷识别功能即可获知现场接触网的状态，并且由于良好的补光措施，提高了相机在刚性、柔性等不同线路条件下的成像质量。

4、本申请的巡检装置设置在检测车辆上，以车载动态巡视的形式替代人工巡视，自动化程度高，不仅提升了作业效率，极大的减轻了接触网维护人员的劳动强度，并且很大程度提高了接触网悬挂设施检测的质量，同时由于本申请整体随车出行，因此增加了巡视的频度，缩短了接触网状态检查的周期。

5、本申请中，成像单元配置有相应的补偿光源，在整个检测过程中，对目标区域进行频闪补光，避免了夜间和隧道内图像过渡曝光，提高了图像的成像质量。

6、本申请每次巡查作业获取的图像数据能够形成可管理的信息记录，可导出作为供电段信息管理系统的输入数据，这些图像信息记录具备可回溯性，可作为接触网状态维护的可视化参考，既可以作为发现缺陷的记录凭证，也可作为确认维护质量的复核材料。本申请长期多次的图像记录，可反映接触网状态受运营以及环境条件改变而发生的变化和影响，为科学维护接触网状态提供原始数据参考和依据。

7、本申请每次巡查作业获取的图像等数据能够通过车地传输装置及时发送至用户终端，用户终端的维修人员接收到上述数据信息后，能够及时对接触网作出维修与维护，提高轨道交通的维护管理效率。

附图说明

本申请的前述和下文具体描述在结合以下附图阅读时变得更清楚，附图中：

图1为本申请装置结构组成图；

图2为本申请接触网成像装置结构布局示意图。

图中：

1、接触网成像装置；2、支吊柱与定位点识别装置；3、嵌入式触发控制器；4、车地传输装置；5、时空同步定位装置；6、数据处理分析服务器；7、人机交互装置；11、柔性接触网成像单元；12、刚性接触网成像单元；13、补偿光源；21、一体化线扫描单元；41、车载无线终端；42、地面无线终端；43、地面中转服务器；44、用户终端；51、速度编码器；52、定位修正单元；53、综合定位服务器；111、定位装置与支持装置成像模块；112、附加悬挂成像模块；113、杆号成像模块；114、接触悬挂成像模块；121、定位点刚性悬挂成像模块；122、吊柱座成像模块；123、视频录像模块；211、激光发射器；212、线阵相机；1111、第一相机阵列；1112、第二相机阵列；11111、第一相机组；11112、第二相机组；11113、第三相机组；11114、第四相机组。

具体实施方式

下面通过几个具体的实施例来进一步说明实现本申请发明目的的技术方案，需要说明的是，本申请要求保护的技术方案包括但不限于以下实施例。

实施例1

为了提升轨道交通巡检的自动化程度以及作业效率，并且在进行巡检时能同时兼顾刚性接触网和柔性接触网悬挂状态的检测，使得检测装置的功能更加完善，整体的检测效果和质量更好，为维护单位提供更加全面、可靠的巡检数据，本实施例公开了一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置，参照说明书附图1所示，所述巡检装置主要包括有包括接触网成像装置1、支吊柱与定位点识别装置2、嵌入式触发控制装器3、车地传输装置4、时空同步定位装置5、数据处理分析服务器6以及人机交互装置7；

其中：

所述接触网成像装置1主要用于从正反面对沿线的接触网进行成像抓拍，包括设置在检测车辆顶部的柔性接触网成像单元11、刚性接触网成像单元12和补偿光源13，补偿光源13以及两个成像单元均分别与数据处理服务器6以及嵌入式触发控制装器3连接；

所述支吊柱与定位点识别装置2主要用于实现对支持装置、接触悬挂目标和刚性悬挂目标的识别定位，包括设置在检测车辆顶部并分别与数据处理分析服务器6连接的三套结构完全相同的一体化线扫描单元21，三套一体化线扫描单元21分别朝向支持装置、接触悬挂目标以及刚性悬挂目标的相应位置布置在检车车辆顶部，具体的，三套一体化线扫描单元21垂直于车辆顶部朝向天空布置在车顶，所述每一套一体化线扫描单元21均包括激光发射器221和线阵相机222；支吊柱与定位点识别装置2利用激光测距结合图像识别技术识别对应的目标，从而确定接触网成像装置1中相机的抓拍时机，支吊柱与定位点识别装置2是提供相机触发命令的来源；

所述嵌入式触发控制装器3设置在检测车辆顶部，分别与接触网成像装置1以及数据处理分析服务器6连接，主要用于接收数据处理分析服务器6发送的指令，然后触发相应成像单元中的相机以及补偿光源13工作；

所述车地传输装置4主要用于实现车载检测数据的无线自动传输并存储至用户终端，包括车载无线终端41、地面无线终端42、地面中转服务器43以及用户终端44，车载无线终端41设置在检测车辆顶部并分别与数据处理分析服务器6以及地面无线终端42连接，地面无线终端42又与地面中转服务器43信号连接，地面中转服务器43最终与用户终端44信号连接，为了提高数据传输的安全性，车地传输装置4中还增设有防火墙；

所述时空同步定位装置5主要用于向数据处理分析服务器6实时发送经过修正后的车辆位置信息，包括速度编码器51、定位修正单元52以及综合定位服务器53，速度编码器51设置在车轮轴上并与综合定位服务器53连接，在本实施例中，定位修正主要包括有分别与数据处理分析服务器6连接的GPS和RFID阅读器，GPS设置在检测车辆顶部，RFID阅读器设置在检测车辆的底部；综合定位服务器53设置在车辆内的机柜中并与数据处理分析服务器6连接；

所述数据处理分析服务器6设置在车辆内的机柜中，为整个装置的运行核心，主要用于实现接触网图像的采集、数据处理、数据存储并对数据进行管理；

所述人机交互装置7设置在检车车辆中，并与数据处理分析服务器6连接，主要用于实现操作人员与数据处理分析服务器6之间的人机交互。

作为本申请一种基本的实施方式，本实施例中的巡检装置整体搭载在执行巡检任务的检测车辆上，检测车辆运行过程中即完成整个沿线接触网的自动巡检。巡检装置在工作时分为两个工作模式，即柔性工作模式与刚性工作模式，如果当前的接触网是柔性接触网，那么巡检装置则处于柔性工作模式，如果当前的接触网为刚性接触网，那么巡检装置处于刚性工作模式。在整个巡检过程中，巡检装置会自动判别当前接触网的类别，并根据接触网的类别自动切换至相应的工作模式。

具体工作原理:

在整个巡检过程中，速度编码器实时获取车辆当前的运行速度并将上述速度信息发送至综合定位服务器，综合定位服务器又将上述速度信息发送给数据处理分析服务器，数据处理分析服务器根据接收的速度信息进行相应的计算，得到车辆当前的理论运行里程数据，在巡检过程中，设置在车辆顶部的GPS会不断获取检测车辆当前的位置信息，并且设置在车辆底部的RFID阅读器也会不断识别位于轨道上的RFID电子标签来获取车辆的当前位置信息，数据处理分析服务器接收到GPS以及RFID阅读器传来的车辆位置信息后，在内部存储的线路数据库中对应找到车辆当前的实际运行里程数据，然后将两个里程数据进行对比，如果两者相同，则不进行里程校正，如果两者不同，则需要将理论运行里程校正至实际运行里程，数据处理分析服务器最后根据车辆的实际运行里程继续在线路数据库中进行配对关联，得到当前接触网的类别，巡检装置根据当前接触网的类型继续保持当前的工作模式或自动切换至对应的工作模式。

当巡检装置处于柔性工作模式时：

首先，设置在检测车辆顶部的一体化线扫描单元在巡检装置开机运行后一直处于工作状态中，不断对支持装置、接触悬挂目标和刚性悬挂目标进行扫描识别定位，当判断检测车辆行驶至对应的抓拍成像点位时，一体化线扫描单元向数据处理分析服务器发送相机触发信号，数据处理分析服务器根据上述触发信号向嵌入式触发控制器发送触发指令，嵌入式触发控制器根据指令同时触发接触网成像装置中的柔性成像单元以及对应的补偿光源工作，柔性成像单元对当前的柔性接触网进行抓拍成像，补偿光源对目标区域进行频闪补光，提高图像的成像质量，避免了夜间和隧道内图像过渡曝光；抓拍成像结束后，柔性成像单元与补偿光源均结束工作，同时柔性成像单元中的相机将拍到的图像数据发送至数据处理分析服务器中，数据处理分析服务器接收存储上述图像数据并进行相应的数据处理与检测分析。

当巡检装置处于刚性工作模式时：

刚性工作模式下相机的触发方式与柔性工作模式基本相同，首先由一体化线扫描单元检测车辆是否行驶至对应的抓拍成像点位，然后由一体化线扫描单元向数据处理分析服务器发送相机触发信号，数据处理分析服务器根据上述触发信号向嵌入式触发控制装器发送触发指令，嵌入式触发控制器根据指令同时触发接触网成像装置中的刚性成像单元以及对应的补偿光源工作，刚性成像单元对当前的刚性接触网进行抓拍成像，补偿光源对目标区域进行频闪补光，提高图像的成像质量，避免了夜间和隧道内图像过渡曝光；抓拍成像结束后，刚性成像单元与补偿光源均结束工作，同时刚性成像单元中的相机将拍到的图像数据发送至数据处理分析服务器中，数据处理分析服务器接收存储上述图像数据并进行相应的数据处理与检测分析。

在整个巡检过程中，数据处理分析服务器存储的上述车载数据最终通过车地传输装置实现高速、无延时的传输至地面的用户终端。具体的：位于检测车辆顶部的车载无线终端首先与设置在地面的地面无线终端建立联系，将数据处理分析服务器存储的车载数据传输至设置地面无线终端，接着数据在中转服务器侧进行数据的重组并最终上传至地面的用户终端，防火墙在数据传输过程中在内、外网之间构建一道相对隔绝的保护屏障，以保证数据与信息的安全性。

实施例2

本实施例公开了一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置，作为本申请一种较佳的实施方式，为了更好的对接触网悬挂状态进行抓拍成像并检测，本实施例在实施例1的基础上对接触网成像装置做出了进一步的限定，参照说明书附图2，所述柔性接触网成像单元11包括定位装置与支持装置成像模块111、附加悬挂成像模块112、杆号成像模块113以及接触悬挂成像模块114；

所述定位装置与支持装置成像模块111分别与嵌入式触发控制器3以及数据处理分析服务器6连接，包括对称设置在检车车辆顶部的两个相机阵列，即第一相机阵列1111和第二相机阵列1112，参照说明附图2，第一相机阵列1111和第二相机阵列1112以垂直于检测车辆顶部纵向中轴线的横向水平线为轴，对称设置在检车车辆顶部，其中一个相机阵列用于从正面对定位装置与支持装置进行抓拍成像，剩下的一个相机阵列用于从反面对定位装置与支持装置进行抓拍成像，两个相机阵列由多个相机组成，两者结构相同，均包括用于对沿线平腕臂、斜腕臂绝缘子及其底座区域进行抓拍成像的第一相机组11111，用于对沿线承力索座和定位支座进行抓拍成像的第二相机组11112，用于对定位线夹进行抓拍成像的第三相机组11113和用于对线路两侧的支持装置进行全景抓拍成像的第四相机组11114；所述第一相机组11111包括四个工业相机，分别为工业相机A1、工业相机A2、工业相机A3以及工业相机A4；所述第二相机组11112包括三个工业相机，分别为工业相机B1、工业相机B2以及工业相机B3；所述第三相机组11113包括一个工业相机C1；所述第四工业相机组11114包括一个工业相机D1；

所述附加悬挂成像模块112分别与嵌入式触发控制器3以及数据处理分析服务器6连接，附加悬挂成像模块112分为两组对称设置在检测车辆的顶部，参照说明书附图2，两组成像模块112以垂直于检测车辆顶部纵向中轴线的横向水平线为轴，对称设置在检车车辆顶部，分别从正面和反面对附加悬挂进行抓拍成像，每一组附加悬挂成像模块均包括两个工业相机，即工业相机E1和工业相机E2；

所述杆号成像模块113分别与嵌入式触发控制器3以及数据处理分析服务器6连接，杆号成像模块113分为两组对称设置检测车辆的顶部，参照说明书附图2，两组成像模块113在车顶的布置方式与柔性接触网成像单元11中的其他成像模块略有不同，首先以垂直于检测车辆顶部纵向中轴线的横向水平线为轴对称，接着又以检测车辆顶部纵向中轴线为轴对称设置在检测车辆顶部，分别从正面和反面对杆号以及外部环境进行抓拍成像，每一组杆号成像模块均包括一个工业相机，即工业相机F1；

所述接触悬挂成像模块114分别与嵌入式触发控制器3以及数据处理分析服务器6连接，接触悬挂成像模块114分为两组对称设置在检测车辆的顶部，参照说明书附图2，两组成像模块114以检测车辆顶部纵向中轴线为轴对称设置在检测车辆顶部，分别从上下及左右侧对接触悬挂区域（吊弦、线夹等部分）进行抓拍成像，每一组接触悬挂成像模块均包括两个工业相机，即工业相机G1和工业相机G2。

进一步地，所述刚性接触网成像单元12包括定位点刚性悬挂成像模块121、吊柱座成像模块122以及视频录像模块123；

所述定位点刚性悬挂成像模块121分别与嵌入式触发控制器3以及数据处理分析服务器6连接，定位点刚性悬挂成像模块121分为两组对称设置在检测车辆顶部，两组成像模块结构相同，分别从正面和反面对刚性接触网定位点刚性悬挂抓拍其各组成零部件，为了实现高效利用，节约成本以及巡检装置的安装空间大小，本申请的定位点刚性悬挂成像模块121特采用定位装置与支持装置成像模块111中的工业相机B1、工业相机B3以及工业相机C1对定位点刚性悬挂进行抓拍成像，即每一组定位点刚性悬挂成像模块121均包括工业相机B1、工业相机B3以及工业相机C1；

所述吊柱座成像模块122分别与嵌入式触发控制器3以及数据处理分析服务器6连接，吊柱座成像模块122分为两组对称设置在检测车辆顶部，参照说明书附图，两组成像模块以检测车辆顶部的纵向中轴线为轴，对称设置在检测车辆顶部，分别从正面和反面对吊柱座进行抓拍成像，每一组吊柱座成像模块均包括两个工业相机，即工作相机H1和工业相机H2；

所述视频录像模块123与数据处理分析服务器6连接，视频录像模块123分为两组对称设置在检车车辆的顶部，参照说明书附图2，两组录像模块以检测车辆顶部的纵向中轴线为轴，对称设置在检测车辆顶部，每一组视频录像模块均包括一个录像相机，即录像相机K1，用于对刚性悬挂区域进行连续拍摄，不间断记录接触网悬挂部件的视频信息，避免误触发、漏触发造成的误拍与漏拍。

进一步地，所述视频录像模块123中的相机均为500万像素以上的录像相机，所述定位装置与支持装置成像模块111、附加悬挂成像模块112、杆号成像模块113以及接触悬挂成像模块114中的相机均为2500万像素以上的工业相机。

进一步地，为了方便现场进行调整和安装激光发射器以及线阵相机，在本申请中，所述每一套一体化线扫描单元21中的激光发射器211和线阵相机212集成在一个安装平台上。

在本实施例中，每一个成像模块中的相机均能够通过相应的安装座调整其在检测车辆顶部的角度，朝向以及位置，从而更好的对沿线接触网进行抓拍成像，获得质量更高的接触网图像。

在本实施例中，检车车辆的顶部设置有多组补偿光源，每一个上述成像模块均单独配置有相应的补偿光源，例如定位装置与支持装置成像模块111单独配置有定位装置与支持装置成像模块补偿光源，附加悬挂成像模块单独配置有附加悬挂成像模块补偿光源，当某个成像模块工作时，其对应的补偿光源同时被触发工作，对目标区域进行频闪补光，提高图像的成像质量；进一步地，每一个补偿光源均能够通过安装座调整其在检测车辆顶部的角度、朝向以及位置，从而更好的为成像模块补光。

在本实施例中，检测车辆顶部的纵向中轴线平行于铁轨。

在实施例1的基础上，当巡检装置处于柔性工作模式时：

当检测车辆行驶至对应的抓拍成像点位时，一体化线扫描单元向数据处理分析服务器发送相机触发信号，数据处理分析服务器根据上述触发信号向嵌入式触发控制器发送触发指令，嵌入式触发控制器根据指令控制定位装置与支持装置成像模块111、附加悬挂成像模块112、杆号成像模块113以及接触悬挂成像模块114中的相机以及补偿光源同时工作；拍摄完毕后，上述成像模块及其对应的补偿光源停止工作，同时成像模块中的相机将所拍摄的图像数据发送至数据处理分析服务器中，数据处理分析服务器接收存储上述图像数据并进行相应的数据处理与检测分析。

当巡检装置处于刚性工作模式时：

当检测车辆行驶至对应的抓拍成像点位时，一体化线扫描单元向数据处理分析服务器发送相机触发信号，数据处理分析服务器根据上述触发信号向嵌入式触发控制器发送触发指令，嵌入式触发控制器根据指令控制定位点刚性悬挂成像模块以及吊柱座成像模块中的相机以及补偿光源同时工作，进一步地，数据处理分析服务器直接触发视频录像模块中的录像相机以及视频录像成像模块对应的补偿光源同时工作，在整个刚性接触网检测过程中，录像相机以及对应的录像相机补偿光源一直处于不间断的工作状态，持续对刚性悬挂区域进行连续拍摄，直至装置切换至柔性工作模式；拍摄完毕后，上述成像模块及其对应的补偿光源停止工作，同时成像模块中的相机将所拍摄的图像数据发送至数据处理分析服务器中，数据处理分析服务器接收存储上述图像数据并进行相应的数据处理与检测分析。

本申请将巡检装置整体搭载在执行巡检任务的检测车辆上，检测车辆启动运行时带着巡检装置一起前进，完成整个沿线接触网的自动巡检，以车载动态巡视的形式替代人工巡视，自动化程度高，极大的提升了作业效率以及接触网悬挂设施检测的质量，同时由于本申请整体随车出行，因此增加了巡视的频度，缩短了接触网状态检查的周期。进一步地，本申请的巡检装置能够同时兼顾刚性接触网和柔性接触网悬挂状态的检测，因此检测装置的整体功能更加完善，检测效果和质量更好，能够提供更加可靠并且全面的巡检数据。

本申请相机的触发机制采用高采样、低延时的硬件电路，实现接收到触发命令后，能够在1ms内发出触发相机快门动作以及光源补偿照明的信号，从而实现对目标区域的准确抓拍。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例，并非对本申请做任何形式上的限制，凡是依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置，其特征在于：包括接触网成像装置（1）、支吊柱与定位点识别装置（2）、嵌入式触发控制器（3）、车地传输装置（4）、时空同步定位装置（5）、数据处理分析服务器（6）以及人机交互装置（7）；所述接触网成像装置（1）包括设置在检测车辆顶部并同时与数据处理分析服务器（6）以及嵌入式触发控制器（3）连接的柔性接触网成像单元（11）、刚性接触网成像单元（12）和补偿光源（13）；所述支吊柱与定位点识别装置（2）包括设置在检测车辆顶部并分别与数据处理分析服务器（6）连接的三套结构相同的一体化线扫描单元（21），所述一体化线扫描单元（21）包括激光发射器（211）和线阵相机（212）；所述嵌入式触发控制器（3）设置在检测车辆顶部，分别与接触网成像装置（1）以及数据处理分析服务器（6）连接；所述车地传输装置（4）包括车载无线终端（41）、地面无线终端（42）、地面中转服务器（43）以及用户终端（44），车载无线终端（41）设置在检测车辆顶部并分别与数据处理分析服务器（6）以及地面无线终端（42）连接，地面无线终端（42）又与地面中转服务器（43）连接，地面中转服务器（43）与用户终端（44）连接；所述时空同步定位装置（5）包括速度编码器（51）、定位修正单元（52）以及综合定位服务器（53），速度编码器（51）设置在车轮轴上并与综合定位服务器（53）连接，定位修正单元（52）设置在检测车辆上并与数据处理分析服务器（6）连接，综合定位服务器（53）设置在检测车辆内的机柜中并与数据处理分析服务器（6）连接；所述数据处理分析服务器（6）设置在检测车辆内的机柜中；所述人机交互装置（7）设置在检车车辆中，并与数据处理分析服务器（6）连接。

2.根据权利要求1所述的一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置，其特征在于：所述柔性接触网成像单元（11）包括定位装置与支持装置成像模块（111）、附加悬挂成像模块（112）、杆号成像模块（113）以及接触悬挂成像模块（114）；所述定位装置与支持装置成像模块（111）包括对称设置在检车车辆顶部，分别从正反面对定位装置与支持装置进行抓拍成像的第一相机阵列（1111）和第二相机阵列（1112），两个相机阵列均包括用于对沿线平腕臂、斜腕臂绝缘子及其底座区域进行抓拍成像的第一相机组（11111），用于对沿线承力索座和定位支座进行抓拍成像的第二相机组（11112），用于对定位线夹进行抓拍成像的第三相机组（11113）和用于对线路两侧的支持装置进行全景抓拍成像的第四相机组（11114）；所述附加悬挂成像模块（112）为两组，对称设置在检测车辆顶部，分别从正反面对附加悬挂进行抓拍成像，每组附加悬挂成像模块（112）均包括两个工业相机；所述杆号成像模块（113）为两组，对称设置检测车辆顶部，分别从正反面对杆号以及外部环境进行抓拍成像，每组杆号成像模块（113）均包括一个工业相机；所述接触悬挂成像模块（114）为两组，对称设置在检测车辆顶部，分别从上下及左右侧对接触悬挂区域进行抓拍成像，每组接触悬挂成像模块（114）均包括两个工业相机。

3.根据权利要求2所述的一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置，其特征在于：所述第一相机组（11111）包括四个工业相机，分别为工业相机A1、工业相机A2、工业相机A3以及工业相机A4；所述第二相机组（11112）包括三个工业相机，分别为工业相机B1、工业相机B2以及工业相机B3；所述第三相机组（11113）包括一个工业相机C1；所述第四相机组（11114）包括一个工业相机D1。

4.根据权利要求3所述的一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置，其特征在于：所述刚性接触网成像单元（12）包括定位点刚性悬挂成像模块（121）、吊柱座成像模块（122）以及视频录像模块（123）；所述定位点刚性悬挂成像模块（121）分为两组，对称设置在检测车辆顶部，分别从正反面对定位点刚性悬挂抓拍其各组成零部件，每组定位点刚性悬挂成像模块（121）均包括工业相机B1、工业相机B3以及工业相机C1；所述吊柱座成像模块（122）分为两组，对称设置在检测车辆顶部，分别从正反面对刚性接触网吊柱座进行抓拍成像，每组吊柱座成像模块（122）均包括两个工业相机；所述视频录像模块（123）分为两组，对称设置在检车车辆的顶部，每组视频录像模块（123）均包括一个录像相机。

5.根据权利要求4所述的一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置，其特征在于：所述视频录像模块（123）中的相机均为500万像素以上的录像相机，所述定位装置与支持装置成像模块（111）、附加悬挂成像模块（112）、杆号成像模块（113）以及接触悬挂成像模块（114）中的相机均为2500万像素以上的工业相机。

6.根据权利要求1所述的一种刚柔接触网悬挂状态巡检装置，其特征在于：所述每一套一体化线扫描单元（21）中的激光发射器（211）和线阵相机（212）集成在一个安装平台上。

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