CN217185925U - 机器人、水站及机器人水站系统 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人清洁技术领域，提供了一种机器人、水站及机器人水站系统，机器人包括移动本体及安装在移动本体上的过流管道，移动本体内部设置有储水腔，过流管道的第一端与储水腔连通，过流管道的第二端设置有第一磁力对接部；在机器人运动到指定停靠区域的情况下，过流管道的第二端能够通过第一磁力对接部与水站的对接管道磁吸对接。利用第一磁力对接部的磁吸力吸引水站对接管道，使两者可以准确地对接在一起，即使加水与排污的过程中自主移动的机器人的运动具有一定的定位误差，也可以使得水站的对接管道与机器人的流水管道之间通过磁力精确对接上，避免污水或清水流出，防止滋生细菌，污染环境。

Description

机器人、水站及机器人水站系统

技术领域

本申请属于机器人清洁技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人、水站及机器人水站系统。

背景技术

随着科技的进步，机器人能够代替人类从事一些高危、重复性的劳动，同样可以为人类提供便捷的服务，为人类日常生活带去了许多便利。随着机器人产业越来越成熟，机器人在各种领域逐渐发挥大的作用。

其中，在清洁领域，就出现了清洁机器人，机器人在完成清洁作业时，往往会遇到清水不足或污水将满的情况，机器人将会进行自动加水/自动排污的作业。通常会配套有水站与机器人协作，来一同完成这个过程。而在加水与排污的过程中自主移动的机器人具有一定的定位误差，可能导致机器与水站之间无法顺畅地进行对接,导致污水或清水流出，长期会滋生细菌，污染环境。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人、水站及机器人水站系统，旨在解决现有技术中的机器人加水过程中，管道对接不够顺畅的技术问题。

为实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人，用于和水站的对接管道连接，机器人包括移动本体及安装在移动本体上的过流管道，移动本体内部设置有储水腔，过流管道的第一端与储水腔连通，过流管道的第二端设置有第一磁力对接部；在机器人运动位于指定停靠区域的情况下，过流管道的第二端用于通过第一磁力对接部与对接管道磁吸对接。

可选地，机器人还包括设置在移动本体上的控制部，第一磁力对接部包括第一电磁部，第一电磁部与控制部信号连接，控制部用于在机器人位于指定停靠区域时控制第一电磁部通电以产生磁力。

可选地，机器人还包括第一电磁阀、检测部及设置在移动本体上的控制部，第一电磁阀设置于过流管道，第一电磁阀与控制部信号连接，用于打开或关闭过流管道；在检测部检测到第一磁力对接部与水站的对接管道磁吸对接的情况下，控制部用于在检测部检测到第一磁力对接部与对接管道对接时控制第一电磁阀打开过流管道。

根据本申请的另一个方面，提供了一种水站，水站包括对接管道，对接管道用于和上述的机器人连接。

根据本申请的另一个方面，提供了一种机器人水站系统，机器人水站系统包括水站及机器人，机器人为上述的机器人，水站内部设置有蓄水腔，水站上设置有对接管道，对接管道的第一端与蓄水腔连通，对接管道的第二端设置有第二磁力对接部，对接管道的第二端用于通过第一磁力对接部与第二磁力对接部之间的磁吸力与过流管道的第二端对接。

可选地，对接管道为可伸缩弹簧管，第二磁力对接部包括铁质圆环，铁质圆环安装于对接管道的第二端，并被可伸缩弹簧管的端部包裹，铁质圆环与可伸缩弹簧管的端口同轴设置；第一电磁部包括第一电磁环，第一电磁环与过流管道的第二端同轴设置，第一电磁环与铁质圆环尺寸相同。

可选地，机器人还包括设置在移动本体上的控制部，第一磁力对接部包括第一电磁部，第一电磁部与控制部信号连接，控制部用于在机器人位于指定停靠区域时控制第一电磁部通电以产生磁力；机器人还包括第一电磁阀及检测部，第一电磁阀设置于过流管道，第一电磁阀与控制部信号连接，用于打开或关闭过流管道；在检测部检测到第一磁力对接部与对接管道的第二端磁吸对接的情况下，控制部控制第一电磁阀打开过流管道；其中，检测部为霍尔检测装置。

可选地，机器人水站系统还包括第二电磁阀，第二电磁阀设置于对接管道，第二电磁阀与控制部信号连接，用于打开或关闭对接管道；控制部用于在检测部检测到第一磁力对接部与对接管道的第二端磁吸对接时控制第二电磁阀打开过流管道。

可选地，第二磁力对接部包括第二电磁部，第二电磁部与控制部信号连接，控制部用于在机器人位于指定停靠区域时控制第二电磁部通电以与第一电磁部互相吸附。

可选地，第一电磁部包括第一电磁环，第一电磁环与过流管道的第二端同轴设置；第二电磁部包括第二电磁环，第二电磁环与对接管道的第二端同轴设置，第一电磁环与第二电磁环尺寸相同。本申请提供的机器人水站系统的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的机器人的过流管道的第一端与储水腔连通，过流管道的第二端设置有第一磁力对接部；在机器人位于指定停靠区域的情况下，过流管道的第二端用于通过第一磁力对接部与对接管道磁吸对接。当机器人运动到指定停靠区域后，利用第一磁力对接部的磁吸力吸引水站对接管道，使两者可以准确地对接在一起，即使加水与排污的过程中自主移动的机器人的运动具有一定的定位误差，也可以使得水站的对接管道与机器人的流水管道之间通过磁力顺畅地对接上，避免污水或清水流出，防止滋生细菌，污染环境。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的机器人水站系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的水站的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的水站的透视结构示意图；

图4为本申请实施例提供的机器人的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的第一电磁部与铁质圆环准备对接时的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的第一电磁部与第二电磁部准备对接时的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的机器人的电器元件的系统连接框图。

上述附图所涉及的标号明细如下：

10、移动本体；11、过流管道；12、第一电磁部；20、水站；21、对接管道；22、蓄水腔；23、铁质圆环；24、第二电磁部；30、霍尔开关。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

正如背景技术中所记载的，目前，随着科技的进步，机器人能够代替人类从事一些高危、重复性的劳动，同样可以为人类提供便捷的服务，为人类日常生活带去了许多便利。随着机器人产业越来越成熟，机器人在各种领域逐渐发挥大的作用。其中，在清洁领域，就出现了清洁机器人，机器人在完成清洁作业时，往往会遇到清水不足或污水将满的情况，机器人将会进行自动加水/自动排污的作业。通常会配套有水站与机器人协作，来一同完成这个过程。而在加水与排污的过程中自主移动的机器人具有一定的定位误差，可能导致机器与水站之间对接不上，无法精确对接，导致污水或清水流出，长期会滋生细菌，污染环境。

参见图1至图4所示，为了解决上述问题，根据本申请的一个方面，本申请的实施例提供了一种机器人，用于和水站的对接管道连接，机器人包括移动本体10及安装在移动本体10上的过流管道11，移动本体10内部设置有储水腔，过流管道11的第一端与储水腔连通，过流管道11的第二端设置有第一磁力对接部；在机器人位于指定停靠区域的情况下，过流管道11的第二端用于通过第一磁力对接部与对接管道21磁吸对接。本申请的机器人的过流管道11的第一端与储水腔连通，过流管道11的第二端设置有第一磁力对接部；在机器人位于指定停靠区域的情况下，过流管道11的第二端能够通过第一磁力对接部与水站20的对接管道21磁吸对接。当机器人到达指定停靠区域后，利用第一磁力对接部的磁吸力吸引水站20对接管道21，使两者可以准确地对接在一起，即使加水与排污的过程中自主移动的机器人的运动具有一定的定位误差，也可以使得水站20的对接管道21与机器人的流水管道之间通过磁力精确对接上，避免污水或清水流出，防止滋生细菌，污染环境。其中，过流管道11为进水管，对接管道21为出水管；或者，过流管道11为出水管，对接管道21为进水管，可根据具体使用情况进行设定。

本申请的第一磁力对接部可以做到，有需求时有磁力，无需求时不具备磁力，以防止机器人正常移动过程中，与其他外界铁质物质发生吸引，而影响到机器人的正常清洁工作。

具体来说，本实施例中的机器人还包括设置在移动本体10上的控制部，第一磁力对接部包括第一电磁部12，第一电磁部12与控制部信号连接，控制部用于在机器人位于指定停靠区域时控制第一电磁部12通电以产生磁力。本实施例的第一电磁部12可以做到，有需求时有磁性，无需求时不具备磁性，当机器人运动到指定停靠区域时，控制部接收到相关的位置数据，并控制第一电磁部12通电，产生磁力。其中，指定停靠区域可以为以水站20为中心，半径在预设数值的圆形范围，半径可为0.1m、0.3m、0.5m等，用户可根据具体使用环境进行调节。

另外，为了防止机器人在移动的过程中，储水腔内部的液体从过流管道11意外流出，而污染环境，本实施例中的机器人还包括第一电磁阀、检测部及设置在移动本体10上的控制部，其中，检测部与控制部信号连接，并位于过流管道11的第二端，第一电磁阀设置于过流管道11，第一电磁阀与控制部信号连接，用于打开或关闭过流管道11；在检测部检测到第一磁力对接部与水站20的对接管道21磁吸对接的情况下，控制部控制第一电磁阀打开过流管道11。在机器人到达指定停靠区域后，控制部首先收到相关的位置数据，并控制第一电磁部12通电，产生磁力，逐渐与水站20的对接管道21完成磁吸对接，检测部始终保持检测工作，直至检测到第一磁力对接部与水站20的对接管道21磁吸对接的情况下，控制部控制第一电磁阀打开过流管道11，从而防止机器人在移动的过程中，储水腔内部的液体从过流管道11意外流出.其中，机器人的各电器元件的连接关系，请参见图7。

根据本申请的另一个方面，本申请的实施例提供了一种水站20，水站20包括对接管道21，对接管道21用于和上述的机器人连接，具体的，对接管道21和机器人的过流管道11连接。

根据本申请的另一个方面，本申请的实施例提供了一种机器人水站系统，机器人水站系统包括水站20及机器人，机器人为上述的机器人，水站20内部设置有蓄水腔22，水站20上设置有对接管道21，对接管道21的第一端与蓄水腔22连通，对接管道21的第二端设置有第二磁力对接部，对接管道21的第二端用于通过第一磁力对接部与第二磁力对接部之间的磁吸力与过流管道11的第二端对接。本实施例的机器人的过流管道11的第一端与储水腔连通，过流管道11的第二端设置有第一磁力对接部；在机器人运动到指定停靠区域的情况下，过流管道11的第二端能够通过第一磁力对接部与水站20的第二磁力对接部之间磁吸对接。具体为，当机器人运动到指定停靠区域后，利用第一磁力对接部与第二磁力对接部之间的磁吸力吸引，使过流管道11的第二端与对接管道21的第二端可以准确地对接在一起，即使加水与排污的过程中自主移动的机器人的运动具有一定的定位误差，也可以使得水站20的对接管道21与机器人的流水管道之间通过磁力精确对接上，避免污水或清水流出，防止滋生细菌，污染环境。

本实施例中的对接管道21为可伸缩弹簧管，通过可伸缩弹簧管可以灵活调整对接管道21第二端的角度，通过磁力进行对接的过程中，可以适应过流管道11第二端的位置，参见图5所示，第二磁力对接部包括铁质圆环23，铁质圆环23安装于对接管道21的第二端，并被可伸缩弹簧管的端部包裹，铁质圆环23与可伸缩弹簧管的端口同轴设置；第一电磁部12包括第一电磁环，第一电磁环与过流管道11的第二端同轴设置，第一电磁环与铁质圆环23尺寸相同。当机器人靠近水站20时，控制部控制第一磁力对接部通电，产生磁力，可以在机器人进一步靠近水站20时主动寻找水站20的可伸缩弹簧管的第二端，当机器人与水站20距离足够时，做到精准对接。具体为，当机器人与水站20靠近，过流管道11的第二端成为一个磁铁，而水站20的可伸缩弹簧管端部是铁质圆环23，当它们靠近时，磁力会将两者牢牢吸附在一起。且第一电磁环与铁质圆环23同轴吸附，使得过流管道11的端口与对接管道21的端口对接的更加精确。

本实施例中的机器人还包括设置在移动本体10上的控制部，第一磁力对接部包括第一电磁部12，第一电磁部12与控制部信号连接，控制部用于在机器人位于指定停靠区域时控制第一电磁部12通电以产生磁力；机器人还包括第一电磁阀及检测部，第一电磁阀设置于过流管道11，第一电磁阀与控制部信号连接，用于打开或关闭过流管道11的；在检测部检测到第一磁力对接部与对接管道21的第二端磁吸对接的情况下，控制部控制第一电磁阀打开过流管道11的第二端；其中，优选地，检测部为霍尔检测装置，如霍尔开关30，本实施例中对接管道21端部可以设置霍尔检测装置，以实现精确检测，判断对接管道21与过流管道11是否已经对接到位。参见图2和图4所示，过流管道11端部的霍尔开关30和水站20对接管道21第二端的霍尔开关30进行交互，打开第一电磁阀，之后进行加/排水作业。

当然，在其他实施例中，检测部也可为红外测距装置，当机器人运动到指定停靠区域的情况下，红外测距装置启动，当红外测距装置得到的对接管道21的第二端与过流管道11的第二端之间的距离为0时，则对接完成。

为了防止水站20内部的水意外流出，污染环境，参见图6所示，本实施例中的机器人水站系统还包括第二电磁阀，第二电磁阀设置于对接管道21，第二电磁阀与控制部信号连接，用于打开或关闭对接管道21；控制部用于在检测部检测到第一磁力对接部与对接管道21的第二端磁吸对接时控制第二电磁阀打开过流管道11。过流管道11端部的霍尔开关30和水站20对接管道21第二端的霍尔开关30进行交互后，控制部控制第一电磁阀及第二电磁阀打开，之后进行加/排水作业。

为了提高第一磁力对接部与第二磁力对接部之间的磁力，使两者的对接更加牢固，本实施例中的第二磁力对接部包括第二电磁部24，第二电磁部24与控制部信号连接，控制部用于在机器人位于指定停靠区域时控制第二电磁部24通电以与第一电磁部12互相吸附。本实施例的第一电磁部12及第二电磁部24可以做到，有需求时有磁性，无需求时不具备磁性，当机器人运动到指定停靠区域时，控制部接收到相关的位置数据，并控制第一电磁部12及第二电磁部24均通电，均产生磁力，互相吸引。

在一实施例中，为了提高对接的精确性，本实施例中的第一电磁部12包括第一电磁环，第一电磁环与过流管道11的第二端同轴设置；第二电磁部24包括第二电磁环，第二电磁环与对接管道21的第二端同轴设置，第一电磁环与第二电磁环尺寸相同。

本实施例中的对接管道采用可伸缩弹簧管，可减少由于重力影响或材质影响导致的对接问题，可以提高管道对接过程中的灵活性。

在一种具体的实施例中，机器人在距离水站1m远时，由机器人得全局激光定位，获取自身在全局地图中的位置，水站20在全局地图中的位置也是已知的，从而得到机器人与水站20的位置差。当机器人通过全局定位移动至水站20附近时，如机器人与水站20的距离为d，当d<10cm时，控制部启动第一电磁铁，进行对接对接完成后，通过霍尔开关30交互，得到对接完成信息，机器开始加/排水作业。其中，控制部为控制电路板。

综上，实施本实施例提供的机器人及机器人水站系统，至少具有以下有益技术效果：机器人的过流管道11的第一端与储水腔连通，过流管道11的第二端设置有第一磁力对接部；在机器人运动到指定停靠区域的情况下，过流管道11的第二端能够通过第一磁力对接部与水站20的第二磁力对接部之间磁吸对接。具体为，当机器人位于指定停靠区域后，利用第一磁力对接部与第二磁力对接部之间的磁吸力吸引，使过流管道11的第二端与对接管道21的第二端可以准确地对接在一起，即使加水与排污的过程中自主移动的机器人的运动具有一定的定位误差，也可以使得水站20的对接管道21与机器人的流水管道之间通过磁力精确对接上，避免污水或清水流出，防止滋生细菌，污染环境。对接管道采用可伸缩弹簧管，从而避免管子受重力影响太大，导致机器人靠近水站20，而电磁铁磁力不足无法将对接管道吸起的问题。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人，用于和水站的对接管道连接，其特征在于，所述机器人包括移动本体及安装在所述移动本体上的过流管道，所述移动本体内部设置有储水腔，所述过流管道的第一端与所述储水腔连通，所述过流管道的第二端设置有第一磁力对接部；

在所述机器人位于指定停靠区域的情况下，所述过流管道的第二端用于通过所述第一磁力对接部与所述对接管道磁吸对接。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置在所述移动本体上的控制部，所述第一磁力对接部包括第一电磁部，所述第一电磁部与所述控制部信号连接，所述控制部用于在所述机器人位于指定停靠区域时控制所述第一电磁部通电以产生磁力。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第一电磁阀、检测部及设置在所述移动本体上的控制部，所述第一电磁阀设置于所述过流管道，所述第一电磁阀与所述控制部信号连接，用于打开或关闭所述过流管道；所述控制部用于在所述检测部检测到所述第一磁力对接部与所述对接管道对接时控制所述第一电磁阀打开所述过流管道。

4.一种水站，其特征在于，所述水站包括对接管道，所述对接管道用于和如权利要求1-3任一项所述的机器人的连接。

5.一种机器人水站系统，其特征在于，所述机器人水站系统包括如权利要求4所述的水站及机器人，所述机器人为权利要求1至3中任一项所述的机器人，所述水站内部设置有蓄水腔，所述水站上设置有对接管道，所述对接管道的第一端与所述蓄水腔连通，所述对接管道的第二端设置有第二磁力对接部，所述对接管道的第二端用于通过所述第一磁力对接部与所述第二磁力对接部之间的磁吸力与所述过流管道的第二端对接。

6.根据权利要求5所述的机器人水站系统，其特征在于，所述对接管道为可伸缩弹簧管，所述第二磁力对接部包括铁质圆环，所述铁质圆环安装于所述对接管道的第二端，并被所述可伸缩弹簧管的端部包裹，所述铁质圆环与所述可伸缩弹簧管的端口同轴设置；所述第一磁力对接部包括第一电磁部，所述第一电磁部包括第一电磁环，所述第一电磁环与所述过流管道的第二端同轴设置，所述第一电磁环与所述铁质圆环尺寸相同。

7.根据权利要求5所述的机器人水站系统，其特征在于，所述机器人还包括设置在所述移动本体上的控制部，所述第一磁力对接部包括第一电磁部，所述第一电磁部与所述控制部信号连接，所述控制部用于在所述机器人位于指定停靠区域时控制所述第一电磁部通电以产生磁力；所述机器人还包括第一电磁阀及检测部，所述第一电磁阀设置于所述过流管道，所述第一电磁阀与所述控制部信号连接，用于打开或关闭所述过流管道；在所述检测部检测到所述第一磁力对接部与所述对接管道的第二端磁吸对接的情况下，所述控制部控制所述第一电磁阀打开所述过流管道；其中，所述检测部为霍尔检测装置。

8.根据权利要求7所述的机器人水站系统，其特征在于，所述机器人水站系统还包括第二电磁阀，所述第二电磁阀设置于所述对接管道，所述第二电磁阀与所述控制部信号连接，用于打开或关闭所述对接管道；所述控制部用于在所述检测部检测到所述第一磁力对接部与所述对接管道的第二端磁吸对接时控制所述第二电磁阀打开所述过流管道。

9.根据权利要求7所述的机器人水站系统，其特征在于，所述第二磁力对接部包括第二电磁部，所述第二电磁部与所述控制部信号连接，所述控制部用于在所述机器人位于所述指定停靠区域时控制所述第二电磁部通电以与所述第一电磁部互相吸附。

10.根据权利要求9所述的机器人水站系统，其特征在于，所述第一电磁部包括第一电磁环，所述第一电磁环与所述过流管道的第二端同轴设置；所述第二电磁部包括第二电磁环，所述第二电磁环与所述对接管道的第二端同轴设置，所述第一电磁环与所述第二电磁环尺寸相同。

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