CN217143940U - 软体机器人 - Google Patents

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CN217143940U CN202220796681.7U CN202220796681U CN217143940U CN 217143940 U CN217143940 U CN 217143940U CN 202220796681 U CN202220796681 U CN 202220796681U CN 217143940 U CN217143940 U CN 217143940U
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丁江
苏韩飞
黄昌洋
宋朝成
崔家旭
郑长镇
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Abstract

本申请提供一种软体机器人,软体机器人包括主体组件和多个爬行组件,多个爬行组件设置于主体组件的一侧,各爬行组件连接于第一伸缩部,并随着第一伸缩部的伸缩而进行位置调整,此时,爬行组件和主体组件之间具有夹角,多个爬行组件在主体组件的带动下进行位置调整,并且第二伸缩部的伸缩方向和第一伸缩部的伸缩方向不相同,以便于软体机器人能够在多个方向上调整自身位置,避免软体机器人的运动受到限制,提高软体机器人的环境适应性,并且各爬行组件通过第二伸缩部带动吸附部的伸缩,以便于调节吸附部的位置,从而便于吸附部吸附不同的待吸附物。

Description

软体机器人
技术领域
本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种软体机器人。
背景技术
随着科技的发展,软体机器人代替人工作业,并适应对应的工作环境,在现有技术中,软体机器人通常只能适应单一环境,该环境可以为平面、杆或管道,当工作环境中同时具有平面与杆状环境时,软体机器人的运动受到限制,导致现有的软体机器人的环境适应性较差。
实用新型内容
本申请实施例提供一种软体机器人,以解决现有的软体机器人的环境适应性较差的问题。
第一方面,本申请实施例提供一种软体机器人,包括:
主体组件,包括可伸缩的第一伸缩部,所述第一伸缩部用于伸缩,并随着内部气压的变化进行伸缩;
多个爬行组件,设置于所述主体组件的一侧;各所述爬行组件连接于所述第一伸缩部,并随着所述第一伸缩部的伸缩而进行位置调整;所述爬行组件和所述主体组件之间具有夹角;所述爬行组件包括可伸缩的第二伸缩部和吸附部,所述第二伸缩部用于伸缩,并随着内部气压的变化进行伸缩;所述吸附部连接于所述第二伸缩部,并随着所述第二伸缩部的伸缩而进行位置调整;所述吸附部用于吸附待吸附物。
可选的,所述第二伸缩部的伸缩方向轴线和所述第一伸缩部的伸缩方向轴线之间形成所述夹角,所述夹角随着所述主体组件和所述爬行组件的位置变化而改变。
可选的,所述第一伸缩部设有第一气压腔和第一伸缩管,所述第一伸缩管密封地连通所述第一气压腔;
所述主体组件还包括第一气压杆、第一驱动组件,所述第一气压杆密封地插接于所述第一气压腔;所述第一驱动组件连接所述第一气压杆,并驱动所述第一气压杆于所述第一气压腔移动,以改变所述第一气压腔的气压状态,并调节所述第一伸缩管的伸缩状态。
可选的,所述第一驱动组件包括第一驱动电机、第一齿轮,所述第一齿轮连接所述第一驱动电机,并在所述第一驱动电机的驱动下进行旋转;所述第一齿轮通过齿轮部和齿条部连接所述第一气压杆,并带动所述第一气压杆的移动。
可选的,所述第一伸缩管为具有中空腔的波纹管,所述波纹管包括多个依次堆叠的波纹部,相邻的两所述波纹部能够相对伸缩或者弯折。
可选的,所述第一伸缩部具有多个,多个所述第一伸缩部沿圆周方向间隔布置。
可选的,所述第二伸缩部和所述第一伸缩部之间连接有连接架,所述连接架包括互成角度的第一连接部和第二连接部,所述第一连接部连接所述第一伸缩部;所述第二连接部连接所述第二伸缩部。
可选的,所述第二伸缩部设有第二气压腔和第二伸缩管,所述第二伸缩管密封地连通所述第二气压腔;
所述爬行组件还包括第二气压杆、第二驱动组件,所述第二气压杆密封地插接于所述第二气压腔;所述第二驱动组件连接所述第二气压杆,并驱动所述第二气压杆于所述第二气压腔移动,以改变所述第二气压腔的气压状态,并调节所述第二伸缩管的伸缩状态。
可选的,所述吸附部包括第三气压腔和吸附盘,所述吸附盘密封地连通所述第三气压腔:所述吸附盘用于在所述第三气压腔处于负压状态时吸附所述待吸附物;
爬行组件还包括第三气压杆、第三驱动组件,所述第三气压杆密封地插接于所述第三气压腔;所述第三驱动组件连接所述第三气压杆,并驱动所述第三气压杆于所述第三气压腔移动,以改变所述第三气压腔的气压状态,并调节所述吸附盘的吸附状态。
可选的,所述第二伸缩部具有多个,多个所述第二伸缩部沿圆周方向间隔布置,并共同作用于所述吸附部。
本申请的一个实施例提供的软体机器人,多个爬行组件设置于主体组件的一侧,各爬行组件连接于第一伸缩部,并随着第一伸缩部的伸缩而进行位置调整,此时,爬行组件和主体组件之间具有夹角,多个爬行组件在主体组件的带动下进行位置调整,并且第二伸缩部的伸缩方向和第一伸缩部的伸缩方向不相同,以便于软体机器人能够在多个方向上调整自身位置,避免软体机器人的运动受到限制,提高软体机器人的环境适应性,并且各爬行组件通过第二伸缩部带动吸附部的伸缩,以便于调节吸附部的位置,从而便于吸附部吸附不同的待吸附物。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对本领域技术人员来说,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
为了更完整地理解本申请及其有益效果,下面将结合附图来进行说明。其中,在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。
图1为本申请实施例提供的软体机器人的示意图。
图2为本申请实施例提供的软体机器人的主体组件的压缩示意图。
图3为本申请实施例提供的软体机器人的爬行组件的弯折示意图。
图4为本申请实施例提供的软体机器人的第一伸缩部的示意图。
图5为本申请实施例提供的软体机器人的第一伸缩部的内部示意图。
图6为本申请实施例提供的软体机器人的第二伸缩部的示意图。
图7为本申请实施例提供的软体机器人的第二伸缩部的内部示意图。
图8为本申请实施例提供的软体机器人的吸附部的内部示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图,对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然,所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例,本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。
随着科技的发展,软体机器人代替人工作业,并适应对应的工作环境,在现有技术中,软体机器人通常只能适应单一环境,该环境可以为平面、杆或管道,当工作环境中同时具有平面与杆状环境时,软体机器人的运动受到限制,导致现有的软体机器人的环境适应性较差。
本申请实施例提供一种软体机器人100,以解决现有的软体机器人的环境适应性较差的问题。
本申请实施例提供的软体机器人100,为了更清楚的说明软体机器人100的结构,以下将结合附图对软体机器人100进行介绍。示例性的,本申请实施例提供的软体机器人100,示例性的,请参阅图1至图8。
软体机器人100包括主体组件10和多个爬行组件20,多个爬行组件20设置于主体组件10的一侧,并与主体组件10相互连接。
主体组件10包括可伸缩的第一伸缩部11,第一伸缩部11用于伸缩,并随着内部气压的变化进行伸缩,其中,第一伸缩部11设有第一气压腔111和第一伸缩管112,第一伸缩管112密封地连通第一气压腔111,并随着第一气压腔111的气压变化而进行伸缩调整,此时,通过第一气压腔111的气压变化实现第一伸缩部11伸缩,并且第一气压腔111的空间对第一伸缩部11的伸缩方向没有影响,保证第一伸缩部11的伸缩顺畅性。
主体组件10还包括第一气压杆113、第一驱动组件114,第一气压杆113密封地插接于第一气压腔111;第一驱动组件114连接第一气压杆113,并驱动第一气压杆113于第一气压腔111移动,此时,第一气压杆113处于第一气压腔111内,并能够在第一气压腔111内进行位置调整,且第一气压杆113推动第一气压腔111的空气,使得第一气压腔111的压强改变,以改变第一气压腔111的气压状态,并调节第一伸缩管112的伸缩状态。
在第一气压腔111的气压状态处于常压状态时,第一伸缩管112处于张开状态,在第一气压腔111的气压状态处于负压状态时,第一伸缩管112处于压缩状态,并且第一气压腔111内的压力的变化会调整第一伸缩管112的伸缩长度。
其中,第一驱动组件114包括第一驱动电机1141、第一齿轮1142,第一齿轮1142连接第一驱动电机1141,并在第一驱动电机1141的驱动下进行旋转;第一齿轮1142通过齿轮部和齿条部连接第一气压杆113,并带动第一气压杆113的移动。通过齿轮齿条的传动实现第一齿轮1142对第一气压杆113的驱动,以便于调整第一气压杆113于第一气压腔111内的位置,此时,第一气压杆113的杆身设有齿条部分,端部为压缩面,第一气压杆113的端部与第一气压腔111的侧壁密封连接,避免第一气压杆113的端部与第一气压腔111的侧壁之间不漏气,保证第一气压腔111的气压变化精度。
第一伸缩管112为具有中空腔的波纹管,波纹管包括多个依次堆叠的波纹部,相邻的两波纹部能够相对伸缩或者弯折,此时,相邻的两波纹部沿着波纹管的延伸方向堆叠,以实现第一伸缩管112的伸缩;相邻的两波纹部沿着圆弧方向弯折,以实现第一伸缩管112的弯折;其中,波纹管由弹性材料一体成型,并且多个波纹部能够以圆弧方向弯折。
另外,第一伸缩部11具有多个,多个第一伸缩部11沿圆周方向间隔布置,保证主体组件10的作用稳定性,多个第一伸缩部11共同作用爬行组件20,以提高主体组件10对多个爬行组件20的输出力。
多个爬行组件20设置于主体组件10的一侧;各爬行组件20连接于第一伸缩部11,并随着第一伸缩部11的伸缩而进行位置调整;爬行组件20和主体组件10之间具有夹角;爬行组件20包括可伸缩的第二伸缩部21和吸附部22,第二伸缩部21用于伸缩,并随着内部气压的变化进行伸缩;吸附部22连接于第二伸缩部21,并随着第二伸缩部21的伸缩而进行位置调整;吸附部22用于吸附待吸附物,此时,爬行组件20和主体组件10之间具有夹角,多个爬行组件20在主体组件10的带动下进行位置调整,并且第二伸缩部21的伸缩方向和第一伸缩部11的伸缩方向不相同,以便于软体机器人100能够在多个方向上调整自身位置,避免软体机器人100的运动受到限制,提高软体机器人100的环境适应性,并且各爬行组件20通过第二伸缩部21带动吸附部22的伸缩,以便于调节吸附部22的位置,从而便于吸附部22吸附不同的待吸附物。
第二伸缩部21的伸缩方向轴线和第一伸缩部11的伸缩方向轴线之间形成夹角,夹角随着主体组件10和爬行组件20的位置变化而改变,其中,第二伸缩部21和第一伸缩部11之间连接有连接架30,连接架30包括互成角度的第一连接部31和第二连接部32,第一连接部31连接第一伸缩部11;第二连接部32连接第二伸缩部21,此时,连接架30由平板弯折而成,或者一体成型,连接架30可选的为钢板或铝板。
第二伸缩部21设有第二气压腔211和第二伸缩管212,第二伸缩管212密封地连通第二气压腔211,并随着第二气压腔211的气压变化而进行伸缩调整,此时,通过第二气压腔211的气压变化实现第二伸缩部21伸缩,并且第二气压腔211的空间对第二伸缩部21的伸缩方向没有影响,保证第二伸缩部21的伸缩顺畅性。
爬行组件20还包括第二气压杆213、第二驱动组件214,第二气压杆213密封地插接于第二气压腔211;第二驱动组件214连接第二气压杆213,并驱动第二气压杆213于第二气压腔211移动,此时,第二气压杆213处于第二气压腔211内,并能够在第二气压腔211内进行位置调整,且第二气压杆213推动第二气压腔211的空气,使得第二气压腔211的压强改变,以改变第二气压腔211的气压状态,并调节第二伸缩管212的伸缩状态。
在第二气压腔211的气压状态处于常压状态时,第二伸缩管212处于张开状态,在第二气压腔211的气压状态处于负压状态时,第二伸缩管212处于压缩状态,并且第二气压腔211内的压力的变化会调整第二伸缩管212的伸缩长度。
其中,第二驱动组件214包括第二驱动电机2141、第二齿轮2142,第二齿轮2142连接第二驱动电机2141,并在第二驱动电机2141的驱动下进行旋转;第二齿轮2142通过齿轮部和齿条部连接第二气压杆213,并带动第二气压杆213的移动。通过齿轮齿条的传动实现第二齿轮2142对第二气压杆213的驱动,以便于调整第二气压杆213于第二气压腔211内的位置,此时,第二气压杆213的杆身设有齿条部分,端部为压缩面,第二气压杆213的端部与第二气压腔211的侧壁密封连接,避免第二气压杆213的端部与第二气压腔211的侧壁之间不漏气,保证第二气压腔211的气压变化精度。
第二伸缩管212为具有中空腔的波纹管,波纹管包括多个依次堆叠的波纹部,相邻的两波纹部能够相对伸缩或者弯折,此时,相邻的两波纹部沿着波纹管的延伸方向堆叠,以实现第二伸缩管212的伸缩;相邻的两波纹部沿着圆弧方向弯折,以实现第二伸缩管212的弯折;其中,波纹管由弹性材料一体成型,并且多个波纹部能够以圆弧方向弯折。
另外,第二伸缩部21具有多个,多个第二伸缩部21沿圆周方向间隔布置,保证爬行组件20的作用稳定性,多个第二伸缩部21共同作用主体组件10,以提高多个爬行组件20对主体组件10的输出力。
吸附部22包括第三气压腔221和吸附盘222,吸附盘222密封地连通第三气压腔211:吸附盘222用于在第三气压腔211处于负压状态时吸附待吸附物;其中,吸附部22处于处于多个第二伸缩部21围城的圆弧的圆心位置。
爬行组件20还包括第三气压杆223、第三驱动组件224,第三气压杆223密封地插接于第三气压腔221;第三驱动组件224连接第三气压杆223,并驱动第三气压杆223于第三气压腔221移动,以改变第三气压腔221的气压状态,并调节吸附盘222的吸附状态。
其中,第三驱动组件224包括第三驱动电机2241、第三齿轮2242,第三齿轮2242连接第三驱动电机2241,并在第三驱动电机2241的驱动下进行旋转;第三齿轮2242通过齿轮部和齿条部连接第三气压杆223,并带动第三气压杆223的移动。通过齿轮齿条的传动实现第三齿轮2242对第三气压杆223的驱动,以便于调整第三气压杆223于第三气压腔221内的位置,此时,第三气压杆223的杆身设有齿条部分,端部为压缩面,第三气压杆223的端部与第三气压腔221的侧壁密封连接,避免第三气压杆223的端部与第三气压腔221的侧壁之间不漏气,保证第三气压腔221的气压变化精度。
在第三气压腔221的气压状态处于常压状态时,吸附盘222处于非吸附状态,在第三气压腔221的气压状态处于负压状态时,吸附盘222处于吸附状态,并且第三气压腔221内的压力的变化会调整吸附盘222的吸附强度。
本申请的一个实施例提供的软体机器人100,多个爬行组件20设置于主体组件10的一侧,各爬行组件20连接于第一伸缩部11,并随着第一伸缩部11的伸缩而进行位置调整,此时,爬行组件20和主体组件10之间具有夹角,多个爬行组件20在主体组件10的带动下进行位置调整,并且第二伸缩部21的伸缩方向和第一伸缩部11的伸缩方向不相同,以便于软体机器人100能够在多个方向上调整自身位置,避免软体机器人100的运动受到限制,提高软体机器人100的环境适应性,并且各爬行组件20通过第二伸缩部21带动吸附部22的伸缩,以便于调节吸附部22的位置,从而便于吸附部22吸附不同的待吸附物。
在上述实施例中,对各个实施例的描述都各有侧重,某个实施例中没有详述的部分,可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请的描述中,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。
以上对本申请实施例所提供的软体机器人进行了详细介绍,本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想;同时,对于本领域的技术人员,依据本申请的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处,综上,本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种软体机器人,其特征在于,包括:
主体组件,包括可伸缩的第一伸缩部,所述第一伸缩部用于伸缩,并随着内部气压的变化进行伸缩;
多个爬行组件,设置于所述主体组件的一侧;各所述爬行组件连接于所述第一伸缩部,并随着所述第一伸缩部的伸缩而进行位置调整;所述爬行组件和所述主体组件之间具有夹角;所述爬行组件包括可伸缩的第二伸缩部和吸附部,所述第二伸缩部用于伸缩,并随着内部气压的变化进行伸缩;所述吸附部连接于所述第二伸缩部,并随着所述第二伸缩部的伸缩而进行位置调整;所述吸附部用于吸附待吸附物。
2.根据权利要求1所述的软体机器人,其特征在于,所述第二伸缩部的伸缩方向轴线和所述第一伸缩部的伸缩方向轴线之间形成所述夹角,所述夹角随着所述主体组件和所述爬行组件的位置变化而改变。
3.根据权利要求1所述的软体机器人,其特征在于,所述第一伸缩部设有第一气压腔和第一伸缩管,所述第一伸缩管密封地连通所述第一气压腔;
所述主体组件还包括第一气压杆、第一驱动组件,所述第一气压杆密封地插接于所述第一气压腔;所述第一驱动组件连接所述第一气压杆,并驱动所述第一气压杆于所述第一气压腔移动,以改变所述第一气压腔的气压状态,并调节所述第一伸缩管的伸缩状态。
4.根据权利要求3所述的软体机器人,其特征在于,所述第一驱动组件包括第一驱动电机、第一齿轮,所述第一齿轮连接所述第一驱动电机,并在所述第一驱动电机的驱动下进行旋转;所述第一齿轮通过齿轮部和齿条部连接所述第一气压杆,并带动所述第一气压杆的移动。
5.根据权利要求3所述的软体机器人,其特征在于,所述第一伸缩管为具有中空腔的波纹管,所述波纹管包括多个依次堆叠的波纹部,相邻的两所述波纹部能够相对伸缩或者弯折。
6.根据权利要求1所述的软体机器人,其特征在于,所述第一伸缩部具有多个,多个所述第一伸缩部沿圆周方向间隔布置。
7.根据权利要求1所述的软体机器人,其特征在于,所述第二伸缩部和所述第一伸缩部之间连接有连接架,所述连接架包括互成角度的第一连接部和第二连接部,所述第一连接部连接所述第一伸缩部;所述第二连接部连接所述第二伸缩部。
8.根据权利要求1所述的软体机器人,其特征在于,所述第二伸缩部设有第二气压腔和第二伸缩管,所述第二伸缩管密封地连通所述第二气压腔;
所述爬行组件还包括第二气压杆、第二驱动组件,所述第二气压杆密封地插接于所述第二气压腔;所述第二驱动组件连接所述第二气压杆,并驱动所述第二气压杆于所述第二气压腔移动,以改变所述第二气压腔的气压状态,并调节所述第二伸缩管的伸缩状态。
9.根据权利要求1所述的软体机器人,其特征在于,所述吸附部包括第三气压腔和吸附盘,所述吸附盘密封地连通所述第三气压腔:所述吸附盘用于在所述第三气压腔处于负压状态时吸附所述待吸附物;
爬行组件还包括第三气压杆、第三驱动组件,所述第三气压杆密封地插接于所述第三气压腔;所述第三驱动组件连接所述第三气压杆,并驱动所述第三气压杆于所述第三气压腔移动,以改变所述第三气压腔的气压状态,并调节所述吸附盘的吸附状态。
10.根据权利要求1所述的软体机器人,其特征在于,所述第二伸缩部具有多个,多个所述第二伸缩部沿圆周方向间隔布置,并共同作用于所述吸附部。
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