CN213674188U - 柔性抓取装置 - Google Patents

Abstract

一种柔性抓取装置，包括连接座、柔性囊体和吸附伸缩管，连接座上连接有第一接头和第二接头，柔性囊体连接在连接座上，柔性囊体内具有与第一接头连通的腔室，吸附伸缩管设置于腔室中，吸附伸缩管固定于连接座与柔性囊体之间，吸附伸缩管包括外层管和内层管，内层管设置在外层管内，外层管与内层管之间形成有流体间隙，内层管内设有吸附通道，流体间隙、吸附通道均与第二接头连通，柔性囊体上设有与吸附通道连通的吸附孔。本实用新型的柔性抓取装置能进行包覆式和吸附式抓取物体，在工业生产中应用更加广泛。

Description

柔性抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种柔性抓取装置。

背景技术

传统刚性抓手一般由刚性连杆通过旋转关节连接而成，采用液压缸、电机等刚性器件进行驱动，每个连杆实现一个自由度，但存在成本高、结构复杂、柔顺性差、安全性低、环境适应能力差等一系列缺点。相比较于传统刚性抓手每个刚性连杆实现一个自由度，柔性抓手则拥有柔性致动器和柔性材料的外皮，这种结构赋予了柔性抓手更多的自由度和变形能力，能够通过致动器施加的压力改变自身的形状和尺寸，更具有灵活性。

相关技术中，柔性抓取装置具有中空腔体的抓取端、穿设于抓取端的中空伸缩管，该结构的中空腔体内有大量的流动性颗粒物质，充气时颗粒散开，抽气时颗粒变成刚性体。这种装置在设计上仍存在一些缺陷，可操作性并不高，主要不足体现在：当抽气时形成的刚形体会很大程度上影响中空伸缩管的运动，致使伸缩管失效，很难实现抓取行为；其次，该装置的底部采用类似于花瓣状的凹陷结构，在接触一些尺寸小的物体时根本无法完成物体的抓取；此外，该装置只能实现简单的包覆式抓取物体，在工业生产应用中有较大局限性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种柔性抓取装置，能进行包覆式和吸附式抓取物体，在工业生产中应用更加广泛。

一种柔性抓取装置，包括连接座、柔性囊体和吸附伸缩管，连接座上固定连接有第一接头和第二接头，柔性囊体的开口端固定连接在连接座上，柔性囊体内具有腔室，第一接头与腔室连通，吸附伸缩管设置于腔室中，吸附伸缩管的开口端固定连接在连接座上，吸附伸缩管包括外层管和内层管，内层管设置在外层管内，外层管和内层管远离连接座的一端固定连接在柔性囊体上，外层管与内层管之间形成有流体间隙，内层管内设有吸附通道，流体间隙、吸附通道均与第二接头连通，柔性囊体上设有与吸附通道连通的吸附孔。

在本实用新型的实施例中，上述柔性抓取装置还包括限制包覆层，该限制包覆层包覆在该柔性囊体的外壁上，该限制包覆层的一端固定连接在该连接座上。

在本实用新型的实施例中，上述限制包覆层呈镂空的网状结构。

在本实用新型的实施例中，上述柔性抓取装置还包括柔性保护层，该柔性保护层包覆在该限制包覆层的外壁上，该柔性保护层的一端固定连接在该连接座上。

在本实用新型的实施例中，上述柔性抓取装置还包括至少一个中空伸缩管，该中空伸缩管设置于该腔室中，该中空伸缩管的开口端固定连接在该连接座上，该中空伸缩管相对的另一端固定连接在该柔性囊体的内壁上，该连接座上固定连接有至少一个第三接头，该第三接头与该中空伸缩管连通。

在本实用新型的实施例中，上述连接座包括外部连接件、第一中部连接件和至少一个第二中部连接件，该外部连接件上设有第一安装孔和至少一个第二安装孔，该第一中部连接件固定连接在该第一安装孔内，该第二中部连接件固定连接在该第二安装孔内，该吸附伸缩管的开口端固定连接于该第一中部连接件与该外部连接件之间，该第二中部连接件的端部伸入该中空伸缩管中，该中空伸缩管的开口端固定连接于该第二中部连接件与该外部连接件之间。

在本实用新型的实施例中，上述外部连接件包括上连接件和下连接件，该下连接件沿着该上连接件的周向设置，该下连接件固定连接在该上连接件的外壁上，该柔性囊体的开口端固定连接于该上连接件与该下连接件之间。

在本实用新型的实施例中，上述连接座远离该柔性囊体的端面固定连接有多个磁性件，该磁性件用于与外部器件磁性吸附连接。

在本实用新型的实施例中，上述吸附通道的内壁上设有传感器。

在本实用新型的实施例中，上述柔性抓取装置还包括控制系统，该控制系统包括流体源、第一管路、第二管路、第一阀门组件以及第二阀门组件，该第一管路的一端与该流体源连接，该第一管路的另一端与该第一接头固定连接，该第一阀门组件连接在该第一管路上，用以控制对该柔性囊体施加正压或负压；该第二管路的一端与该流体源连接，该第二管路的另一端与该第二接头固定连接，该第二阀门组件连接在该第二管路上，用以控制对该吸附伸缩管施加正压或负压。

本实用新型的柔性抓取装置不仅能进行包覆式抓取物体，还能进行吸附式抓取物体，能适应物体的形状进而改变抓取方式，使未来抓手不再局限于只有一种抓取功能，在工业生产中应用更加广泛。

附图说明

图1是本实用新型的柔性抓取装置的局部结构示意图。

图2是图1所示的柔性抓取装置的纵向剖视结构示意图。

图3是图1所示的柔性抓取装置的横向剖视结构示意图。

图4是本实用新型的吸附伸缩管和中空伸缩管的局部剖视结构示意图。

图5是本实用新型的连接座的俯视结构示意图。

图6是本实用新型的控制系统的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

本实用新型的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

图1是本实用新型的柔性抓取装置的局部结构示意图，图2是图1所示的柔性抓取装置的纵向剖视结构示意图，图3是图1所示的柔性抓取装置的横向剖视结构示意图，图4是本实用新型的吸附伸缩管和中空伸缩管的局部剖视结构示意图，如图1、图2、图3和图4所示，柔性抓取装置包括连接座11、柔性囊体12和吸附伸缩管13，连接座11上固定连接有第一接头15和第二接头16，柔性囊体12的开口端固定连接在连接座11上，吸附伸缩管13包括外层管131和内层管132，内层管132设置在外层管131内，外层管131和内层管132远离连接座11的一端固定连接在柔性囊体12上，外层管131与内层管132之间形成有流体间隙104，内层管132内设有吸附通道102，流体间隙104、吸附通道102均与第二接头16连通，柔性囊体12上设有与吸附通道102连通的吸附孔103。在本实施例中，流体源31可通过第二接头16对流体间隙104充气，能实现吸附伸缩管13伸长；对流体间隙104以及吸附通道102排气，能通过吸附孔103吸附物体；吸附伸缩管13由外层管131和内层管132两层管组成，但并不以此为限，例如吸附伸缩管13可由三层或三层以上的管组成。

本实用新型的柔性抓取装置能直接包覆式抓取物体和吸附式抓取物体。

当柔性抓取装置进行包覆式抓取物体时，首先对柔性囊体12和吸附伸缩管13的流体间隙104充气或充液(施加正压)，柔性囊体12逐渐接近物体，柔性囊体12按压在物体上直至完全包覆物体；之后对吸附伸缩管13的流体间隙104排气或排液(施加负压)，实现包覆抓取动作。

当柔性抓取装置进行吸附式抓取物体时，首先对柔性囊体12、吸附伸缩管13施加一定正压，保证柔性囊体12的内部压力小于或等于吸附伸缩管13的内部压力，柔性囊体12移动至物体的表面，并保证柔性囊体12的吸附孔103与物体接触；接着对吸附伸缩管13的流体间隙104施加负压，吸附伸缩管13通过吸附通道102内产生的负压吸附物体。

本实用新型的柔性抓取装置不仅能进行包覆式抓取物体，还能进行吸附式抓取物体，能适应物体的形状进而改变抓取方式，使未来抓手不再局限于只有一种抓取功能，在工业生产中应用更加广泛。

进一步地，柔性抓取装置的柔性囊体12内未填充颗粒物，柔性囊体12、吸附伸缩管13均采用流体驱动方式，例如流体为液体或气体时，压缩效果明显，压缩过程中不会对被抓取的物体造成损坏，避免了颗粒物质驱动造成刚性压缩的一系列缺点，不仅能抓取大体积的物体，还能抓取小尺寸的物体，实现了全柔性抓取，抓持力大，效果明显，对于工业生产中的产品、电子电气、以及食品等具有广阔的应用前景。

在另一较佳的实施例中，如图4所示，吸附伸缩管13还包括固定座133，外层管131和内层管132远离连接座11的一端固定连接在固定座133上，固定座133固定连接于吸附孔103中，吸附通道102沿着内层管132的轴线贯穿固定座133。

如图2和图3所示，柔性抓取装置还包括限制包覆层18，限制包覆层18包覆在柔性囊体12的外壁上，限制包覆层18的一端固定连接在连接座11上。在本实施例中，柔性囊体12的外面包覆限制包覆层18，限制包覆层18一方面避免了柔性囊体12的大变形失效，克服了柔性囊体12过度膨胀现象；另一方面，提高了抓持的力度及持久性，能够满足大应力下物体的抓取。

进一步地，如图2和图3所示，柔性抓取装置还包括柔性保护层19，柔性保护层19包覆在限制包覆层18的外壁上，柔性保护层19的一端固定连接在连接座11上。值得一提的是，限制包覆层18和柔性保护层19未覆盖吸附孔103。

进一步地，限制包覆层18呈镂空的网状结构，从而实现对柔性囊体12全方向、全柔性约束限制。

进一步地，柔性保护层19内设置有传感系统(图未示)，当柔性抓取装置抓取物体时，一方面能够感知不同物体的压力，另一方面还能够感知物体的形状及温度等，实现智能化感知效果。

进一步地，柔性抓取装置还包括至少一个中空伸缩管14，中空伸缩管14设置于腔室101中，中空伸缩管14的开口端固定连接在连接座11上，中空伸缩管14相对的另一端固定连接在柔性囊体12的内壁上，连接座11上固定连接有至少一个第三接头17，第三接头17与中空伸缩管14连通，沿着中空伸缩管14的轴线方向，中空伸缩管14由多个膨胀部141与多个收缩颈部142相互连接形成，各膨胀部141相互间隔设置，相邻两膨胀部141之间通过一个收缩颈部142连接，未施加正压时，膨胀部141的外径大于收缩颈部142的外径。在本实施例中，柔性抓取装置包括多个中空伸缩管14，优选地，中空伸缩管14的数量为3、4个，从而实现更多的抓取功能。

本实用新型的柔性抓取装置能直接包覆式抓取物体、多自由度抓取物体、弯曲式以及吸附式抓取物体。

当柔性抓取装置进行包覆式抓取物体时，首先对柔性囊体12和中空伸缩管14充气或充液(施加正压)，柔性囊体12逐渐接近物体，柔性囊体12按压在物体上直至完全包覆物体；之后对中空伸缩管14排气或排液(施加负压)，实现包覆抓取动作。

当柔性抓取装置进行弯曲抓取物体时，首先对柔性囊体12充一定气体或液体(施加一定正压)；接着对一部分中空伸缩管14充气或液体(施加正压)，使柔性囊体12移动至待抓取的物体；之后对另一部分中空伸缩管14排气或排液(施加负压)，从而实现柔性囊体12弯曲抓取物体；当柔性抓取装置进行多自由度弯曲抓取物体时，例如中空伸缩管14的数量为3，对其中两个中空伸缩管14施加正压，使柔性囊体12移动至待抓取的物体，之后对另一个中空伸缩管14施加负压，使柔性囊体12以一弯曲角度抓取物体；或者对其中一个中空伸缩管14施加正压，使柔性囊体12移动至待抓取的物体，之后对另两个中空伸缩管14施加负压，使柔性囊体12以另一弯曲角度抓取物体，即实现多自由度弯曲抓取物体。

当柔性抓取装置进行吸附式抓取物体时，首先对柔性囊体12、吸附伸缩管13、中空伸缩管14施加一定正压，保证柔性囊体12的内部压力小于或等于吸附伸缩管13和中空伸缩管14的内部压力，柔性囊体12移动至物体的表面，并保证柔性囊体12的吸附孔103与物体接触；接着对中空伸缩管14和吸附伸缩管13施加负压，吸附伸缩管13通过吸附通道102内产生的负压吸附物体。在本实施例中，当吸附伸缩管13为多层管时，通过对多层管之间的间隙充气以及对中空伸缩管14、柔性囊体12施加正压靠近物体，之后对吸附伸缩管13的吸附通道102施加负压实现吸附物体；当吸附伸缩管13为单层管时，通过对中空伸缩管14和柔性囊体12施加正压靠近物体，之后对吸附伸缩管13的吸附通道102施加负压实现吸附物体。

本实用新型的柔性抓取装置不仅能进行包覆式抓取物体，还能进行吸附式、弯曲式以及多自由度抓取物体，能适应物体的形状进而改变抓取方式，使未来抓手不再局限于只有一种抓取功能，在工业生产中应用更加广泛。

图5是本实用新型的连接座的俯视结构示意图，如图1、图2和图5所示，连接座11包括外部连接件111、第一中部连接件112和至少一个第二中部连接件113，外部连接件111上设有第一安装孔105和至少一个第二安装孔106，第一中部连接件112固定连接在第一安装孔105内，第二中部连接件113固定连接在第二安装孔106内，吸附伸缩管13的开口端固定连接于第一中部连接件112与外部连接件111之间，第二中部连接件113的端部伸入中空伸缩管14中，中空伸缩管14的开口端固定连接于第二中部连接件113与外部连接件111之间。在本实施例中，第一中部连接件112和第二中部连接件113采用沉头螺丝与螺孔配合固定连接在外部连接件111上。

如图2所示，外部连接件111包括上连接件111a和下连接件111b，下连接件111b沿着上连接件111a的周向设置，下连接件111b固定连接在上连接件111a的外壁上，柔性囊体12的开口端固定连接于上连接件111a与下连接件111b之间。在本实施例中，柔性囊体12的内壁抵靠在上连接件111a的外壁上，柔性保护层19的外壁抵靠在下连接件111b的内壁上，从而实现密封柔性囊体12，防止柔性囊体12漏气。

如图1和图2所示，外部连接件111上设有第一通孔(图未示)，第一通孔贯穿外部连接件111，第一接头15的一端安装在第一通孔中；第一中部连接件112上设有第二通孔108，第二通孔108贯穿第一中部连接件112，第二接头16的一端安装在第二通孔108中；第二中部连接件113上设有第三通孔109，第三通孔109贯穿第二中部连接件113，第三接头17的一端安装在第三通孔109中。在本实施例中，第一接头15、第二接头16和第三接头17优选接头密封圈大，密封效果好的快插头，实现与各部分结构的密封连接。

如图1所示，连接座11远离柔性囊体12的端面固定连接有多个磁性件20，磁性件20用于与外部器件磁性吸附连接。在本实施例中，磁性件20优选为具有超强磁性的钕铁硼强磁铁或具有超强磁性的电磁铁；磁性件20的形状例如为圆柱形或方形磁铁，以增大接触面积，增强磁性，保证与其他构件的准确定位连接或更换，以及实现模块化快换等效果。

吸附通道102内设有传感器(图未示)，能实现抓取物体的数据的获取。在本实施例中，传感器优选为高精度距离传感器、多维度运动感知器、电容传感器、生物电阻抗传感器、气压传感器和温湿度传感器，根据选择的传感器种类的不同，从而实现不同数据的获取，例如传感器能够感知不同物体的压力，还能够感知物体的形状及温度等，实现智能化感知效果。

图6是本实用新型的控制系统的示意图，如图6所示，柔性抓取装置还包括控制系统30，控制系统30包括流体源31、第一管路32、第二管路33、第一阀门组件35以及第二阀门组件36，第一管路32的一端与流体源31连接，第一管路32的另一端与第一接头15固定连接，第一阀门组件35连接在第一管路32上，用以控制对柔性囊体12施加正压或负压；第二管路33的一端与流体源31连接，第二管路33的另一端与第二接头16固定连接，第二阀门组件36连接在第二管路33上，用以控制对吸附伸缩管13施加正压或负压。在本实施例中，控制系统30采用多重控制策略，通过控制第一管路32对柔性囊体12施加正压或负压，通过控制第二管路33对吸附伸缩管13施加正压或负压，能够同时实现多种不同状态的施压控制，不仅控制操作简便，而且控制精度较高，同时多重控制策略相互不受干扰，功能明显，可在工业生产中进行大规模的推广应用。

如图6所示，控制系统30还包括至少一根第三管路34以及至少一组第三阀门组件37，第三管路34的一端与流体源31连接，第三管路34的另一端与第三接头17固定连接，第三阀门组件37连接在第三管路34上，用以控制对中空伸缩管14施加正压或负压。

具体地，当柔性抓取装置进行包覆式抓取物体时，首先利用第一管路32对柔性囊体12施加正压，利用第三管路34对中空伸缩管14施加正压，柔性囊体12逐渐接近物体，柔性囊体12按压在物体上直至完全包覆物体；之后利用第三管路34对中空伸缩管14施加负压，实现包覆抓取动作。

当柔性抓取装置进行弯曲抓取物体时，首先利用第一管路32对柔性囊体12施加一定正压；接着利用第三管路34对一部分中空伸缩管14施加正压，使柔性囊体12移动至待抓取的物体；之后利用第三管路34对另一部分中空伸缩管14施加负压，从而实现柔性囊体12弯曲抓取物体。

当柔性抓取装置进行多自由度弯曲抓取物体时，例如中空伸缩管14的数量为3，利用第三管路34对其中两个中空伸缩管14施加正压，使柔性囊体12移动至待抓取的物体，之后利用第三管路34对另一个中空伸缩管14施加负压，使柔性囊体12以一弯曲角度抓取物体；或者利用第三管路34对其中一个中空伸缩管14施加正压，使柔性囊体12移动至待抓取的物体，之后利用第三管路34对另两个中空伸缩管14施加负压，使柔性囊体12以另一弯曲角度抓取物体，因此通过控制对不同中空伸缩管14施加压力，可实现任意角度接触抓取物体，实现多自由度弯曲抓取物体。

当柔性抓取装置进行吸附式抓取物体时，首先利用第一管路32对柔性囊体12施加一定正压、利用第二管路33对吸附伸缩管13施加一定正压、利用第三管路34对中空伸缩管14施加一定正压，保证柔性囊体12的内部压力小于或等于吸附伸缩管13和中空伸缩管14的内部压力，柔性囊体12移动至物体的表面，并保证柔性囊体12的吸附孔103与物体接触；接着利用第三管路34对中空伸缩管14施加负压以及利用第二管路33对吸附伸缩管13施加负压，吸附伸缩管13通过吸附通道102内产生的负压吸附物体。

进一步地，控制系统30还包括真空过滤器38，第一管路32、第二管路33、第三管路34经过真空过滤器38后与流体源31连接；当流体源31为气体时，真空过滤器38能够充分过滤掉流体源31中的水汽。

在本实施例中，流体源31以气源为例进行展开说明，如下所述。

如图6所示，第一阀门组件35包括减压阀351、第一换向阀352、消音器353和第一压力表354，减压阀351、第一换向阀352和第一压力表354沿充气方向依次连接在第一管路32上，消音器353连接在第一换向阀352上。当第一管路32为柔性囊体12施加正压时，气体依次经过真空过滤器38、减压阀351、第一换向阀352，此时，第一换向阀352处于直通状态，可通过第一压力表354查看当前的压力值，如果压力值过大则可调节减压阀351适当减小压力，防止柔性囊体12受压过大而损坏；其次，在柔性囊体12充入一定的气体后，柔性囊体12与待抓持物体接触，并按压柔性囊体12直至与物体表面充分包覆，在按压过程中，第一换向阀352连通消音器353，柔性囊体12中的气体经过消音器353排出，保证内外压力平衡。在本实施例中，第一换向阀352为两位三通阀，但并不以此为限。

如图6所示，第二阀门组件36包括第二换向阀361、第三换向阀362、第四换向阀363、第一真空发生器364和第二压力表365，第二管路33包括第一正压管路331和第一负压管路332，第一正压管路331的一端与流体源31连接，第一正压管路331的另一端与第二接头16固定连接，第二换向阀361、第三换向阀362和第二压力表365沿充气方向依次连接在第一正压管路331上，第一负压管路332的一端连接在流体源31与第二换向阀361之间的第一正压管路331上，第一负压管路332的另一端与第三换向阀362连接，第四换向阀363和第一真空发生器364连接在第一负压管路332上。当第二管路33为吸附伸缩管13充气时，气体通过真空过滤器38，然后经过第二换向阀361和第三换向阀362后实现对吸附伸缩管13的流体间隙104供气，此时，吸附伸缩管13开始膨胀，并保持足够大的行程；然后，在开始吸附物体时，吸附伸缩管13的流体间隙104和吸附通道102中的气体又通过第三换向阀362、第一真空发生器364、第四换向阀363排出，实现物体的吸附行为。在本实施例中，第二换向阀361和第四换向阀363均为两位二通阀，第三换向阀362为两位三通阀，但并不以此为限。

如图6所示，第三阀门组件37包括第五换向阀371、第六换向阀372、第七换向阀373、第二真空发生器374和第三压力表375，第三管路34包括第二正压管路341和第二负压管路342，第二正压管路341的一端与流体源31连接，第二正压管路341的另一端与第三接头17固定连接，第五换向阀371、第六换向阀372和第三压力表375沿充气方向依次连接在第二正压管路341上，第二负压管路342的一端连接在流体源31与第五换向阀371之间的第二正压管路341上，第二负压管路342的另一端与第六换向阀372连接，第七换向阀373和第二真空发生器374连接在第二负压管路342上。当第三管路34为中空伸缩管14充气时，气体通过真空过滤器38，然后经过第五换向阀371和第六换向阀372后实现对中空伸缩管14供气，此时，中空伸缩管14开始膨胀，表现为中空伸缩管14整体体积变大，其目的是为了抓取各种形状不同尺寸、不同体积的物体，并保持足够大的行程；然后，在开始抓取物体时，中空伸缩管14中的气体又通过第六换向阀372、第二真空发生器374、第七换向阀373实现负压操作，排出中空伸缩管14内的气体，实现物体的包覆行为。在本实施例中，第五换向阀371和第七换向阀373均为两位二通阀，第六换向阀372为两位三通阀，但并不以此为限。在本实施例中，当柔性抓取装置进行弯曲抓取物体时，首先利用第一管路32对柔性囊体12施加一定正压；接着利用第二正压管路341对一部分中空伸缩管14施加正压，使柔性囊体12移动至待抓取的物体；之后利用第二负压管路342对另一部分中空伸缩管14施加负压，从而实现柔性囊体12弯曲抓取物体。

进一步地，第一真空发生器364和第二真空发生器374内设有消音器，用以降低噪音。

本实用新型的柔性囊体12采用抗拉伸效果好、流动性好的超弹性柔性材料，例如柔性硅胶或硅橡胶等，柔性囊体12整体厚度适中，能够满足正压伸长包覆物体，负压压缩抓取物体的效果。柔性囊体12整体为椭圆结构，能够实现物体的包覆并进行准确的抓取。在本实施例中，在进行物体抓取时，可根据物体的形状改变柔性囊体12的形状和/或结构，例如柔性囊体12抓取杆形物体时，可将柔性囊体12改变为夹持状，球形或柱形物体抓取时改变为包覆状，从而实现适应性抓取效果。

进一步地，中空伸缩管14采用收缩行程大的，弹性效果好的中空结构波纹管或其他结构，能够实现正压伸长，负压收缩的效果。

进一步地，连接座11的圆周设有圆角或倒角结构，使各部分过渡圆滑，手感温和。

本实用新型的柔性抓取装置采用模块化设计思路，驱动器由柔性囊体12、吸附伸缩管13以及中空伸缩管14组合而成，实现不同类型、不同物体的抓取，驱动抓取效果明显，抓持范围广，抓持力度大。而且，柔性囊体12柔顺性好，能够在流体驱动的策略下实现可变刚度的特性，工作效率高，操作简单，抓取力度大，可控性能好，并且实现了各种不同形状，不同体积的物体无损抓取，在未来应对多种复杂的非结构化环境中具有非常好的应用前景。

本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (10)

1.一种柔性抓取装置，其特征在于，包括连接座、柔性囊体和吸附伸缩管，该连接座上固定连接有第一接头和第二接头，该柔性囊体的开口端固定连接在该连接座上，该柔性囊体内具有腔室，该第一接头与该腔室连通，该吸附伸缩管设置于该腔室中，该吸附伸缩管的开口端固定连接在该连接座上，该吸附伸缩管包括外层管和内层管，该内层管设置在该外层管内，该外层管和该内层管远离该连接座的一端固定连接在该柔性囊体上，该外层管与该内层管之间形成有流体间隙，该内层管内设有吸附通道，该流体间隙、该吸附通道均与该第二接头连通，该柔性囊体上设有与该吸附通道连通的吸附孔。

2.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该柔性抓取装置还包括限制包覆层，该限制包覆层包覆在该柔性囊体的外壁上，该限制包覆层的一端固定连接在该连接座上。

3.如权利要求2所述的柔性抓取装置，其特征在于，该限制包覆层呈镂空的网状结构。

4.如权利要求2所述的柔性抓取装置，其特征在于，该柔性抓取装置还包括柔性保护层，该柔性保护层包覆在该限制包覆层的外壁上，该柔性保护层的一端固定连接在该连接座上。

5.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该柔性抓取装置还包括至少一个中空伸缩管，该中空伸缩管设置于该腔室中，该中空伸缩管的开口端固定连接在该连接座上，该中空伸缩管相对的另一端固定连接在该柔性囊体的内壁上，该连接座上固定连接有至少一个第三接头，该第三接头与该中空伸缩管连通。

6.如权利要求5所述的柔性抓取装置，其特征在于，该连接座包括外部连接件、第一中部连接件和至少一个第二中部连接件，该外部连接件上设有第一安装孔和至少一个第二安装孔，该第一中部连接件固定连接在该第一安装孔内，该第二中部连接件固定连接在该第二安装孔内，该吸附伸缩管的开口端固定连接于该第一中部连接件与该外部连接件之间，该第二中部连接件的端部伸入该中空伸缩管中，该中空伸缩管的开口端固定连接于该第二中部连接件与该外部连接件之间。

7.如权利要求6所述的柔性抓取装置，其特征在于，该外部连接件包括上连接件和下连接件，该下连接件沿着该上连接件的周向设置，该下连接件固定连接在该上连接件的外壁上，该柔性囊体的开口端固定连接于该上连接件与该下连接件之间。

8.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该连接座远离该柔性囊体的端面固定连接有多个磁性件，该磁性件用于与外部器件磁性吸附连接。

9.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该吸附通道内设有传感器。

10.如权利要求1所述的柔性抓取装置，其特征在于，该柔性抓取装置还包括控制系统，该控制系统包括流体源、第一管路、第二管路、第一阀门组件以及第二阀门组件，该第一管路的一端与该流体源连接，该第一管路的另一端与该第一接头固定连接，该第一阀门组件连接在该第一管路上，用以控制对该柔性囊体施加正压或负压；该第二管路的一端与该流体源连接，该第二管路的另一端与该第二接头固定连接，该第二阀门组件连接在该第二管路上，用以控制对该吸附伸缩管施加正压或负压。

Images