CN217116201U - 一种基于机器视觉探测的大量程巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于机器视觉探测的大量程巡检机器人，包括机器人本体：控制器，其固定安装在所述机器人本体的顶部，所述控制器的顶部设置有光感开关，且控制器的顶部固定有补光灯。该基于机器视觉探测的大量程巡检机器人，设置有太阳能板，太阳能板对太阳能进行收集并转化为电能储存进锂蓄电池内，为伺服电机的运作供电，然后伺服电机通过主动锥形齿轮和从动锥形齿轮带动固定杆旋转，从而带动模拟草人和驱赶板转动，对周边范围的飞鸟进行驱赶，改进后的巡检机器人设有驱鸟机构，可以对机器人周边范围的鸟类进行驱赶，避免鸟类在装置周边飞过时对拍摄视野造成遮挡，从而方便了视觉巡检模块的拍摄工作，有利于机器人记录巡检画面。

Description

一种基于机器视觉探测的大量程巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体为一种基于机器视觉探测的大量程巡检机器人。

背景技术

巡检机器人又称为巡线机器人，是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS——GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台；具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

随着科技发展，巡检机器人已经广泛运用在多个领域，其中运用于户外巡检的机器人可代替巡检人员在户外进行巡检工作，户外天气和工作环境较为恶劣，巡检机器人的出现大大减轻了巡检人员的工作强度。然而目前的X依然存在不足，比如申请号为202121309132.4的一种基于机器视觉的智能巡检机器人，该巡检机器人在使用时存在以下问题：

1、现有的巡检机器人不设有驱鸟机构，无法对机器人周边范围的鸟类进行驱赶，鸟类在装置周边飞过时会对拍摄视野造成遮挡，从而影响视觉巡检模块的拍摄工作，不利于机器人记录巡检画面；

2、现有的巡检机器人不设有补光结构，若户外天气较差、光线较暗，则会导致拍摄画面模糊不清，不利于巡查人员对机器人拍摄的画面进行审核。

针对上述问题，急需在原有巡检机器人结构的基础上进行创新设计。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉探测的大量程巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的不设有驱鸟机构，无法对机器人周边范围的鸟类进行驱赶，鸟类在装置周边飞过时会对拍摄视野造成遮挡，从而影响视觉巡检模块的拍摄工作，不利于机器人记录巡检画面，且不设有补光结构，若户外天气较差、光线较暗，则会导致拍摄画面模糊不清，不利于巡查人员对机器人拍摄的画面进行审核的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机器视觉探测的大量程巡检机器人，包括机器人本体：

控制器，其固定安装在所述机器人本体的顶部，所述控制器的顶部设置有光感开关，且控制器的顶部固定有补光灯；

安装架，其固定在所述机器人本体的顶部，所述安装架的外壁安装有视觉巡检机盒，且安装架的顶部固定安装有轴承座，并且轴承座的内壁固定连接有固定杆，而且固定杆的外壁固定安装有从动锥形齿轮；

模拟草人，其底部与所述固定杆的顶端固定连接，所述模拟草人的顶部固定安装有避雷针，且模拟草人的端部固定连接有驱赶板；

防护箱，其固定在所述机器人本体的顶部，所述防护箱的外壁嵌合安装有散热网板，且防护箱的内部安装有锂蓄电池，并且防护箱的顶部固定有伺服电机，而且伺服电机的输出轴通过联轴器固定连接有主动锥形齿轮；

支撑杆，其固定在所述机器人本体的顶部，所述支撑杆的顶端固定连接有太阳能板。

优选的，所述轴承座的底部与安装架的顶部固定连接，且轴承座的内壁与固定杆的底端固定连接，且固定杆通过轴承座与安装架活动连接。

优选的，所述从动锥形齿轮套设在固定杆的外部，且从动锥形齿轮的边侧与主动锥形齿轮的边侧相啮合，且从动锥形齿轮和主动锥形齿轮构成传动机构，且从动锥形齿轮的形状大小与主动锥形齿轮的形状大小均相互匹配。

优选的，所述模拟草人的顶部与避雷针的底部固定连接，且模拟草人的端部与驱赶板的外壁固定连接，且模拟草人、避雷针和驱赶板构成一体化结构。

优选的，所述支撑杆的顶端与太阳能板的底部焊接相连，且支撑杆的数量为四个，且太阳能板通过四个支撑杆倾斜设置在伺服电机的正上方。

与现有技术相比，本实用新型提供了基于机器视觉探测的大量程巡检机器人，具有以下优点：

1.设置有太阳能板，太阳能板对太阳能进行收集并转化为电能储存进锂蓄电池内，为伺服电机的运作供电，然后伺服电机通过主动锥形齿轮和从动锥形齿轮带动固定杆旋转，从而带动模拟草人和驱赶板转动，对周边范围的飞鸟进行驱赶，改进后的巡检机器人设有驱鸟机构，可以对机器人周边范围的鸟类进行驱赶，避免鸟类在装置周边飞过时对拍摄视野造成遮挡，从而方便了视觉巡检模块的拍摄工作，有利于机器人记录巡检画面；

2.设置有控制器，控制器顶部的光感开关可对外界光线进行感应，当光感开关感应到光线较弱时，将开启控制器，控制器随之控制补光灯亮起，照亮视觉巡检机盒的正前方，改进后的巡检机器人设有补光结构，若户外天气较差、光线较暗，也不会导致拍摄画面模糊不清，有利于巡查人员对机器人拍摄的画面进行审核。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处放大结构示意图；

图3为本实用新型防护箱正剖视结构示意图；

图4为本实用新型支撑杆与太阳能板的结构连接示意图；

图5为本实用新型安装架与轴承座的结构连接示意图。

图中：1、机器人本体；2、控制器；3、光感开关；4、补光灯；5、安装架；6、视觉巡检机盒；7、轴承座；8、固定杆；9、从动锥形齿轮；10、模拟草人；11、避雷针；12、驱赶板；13、防护箱；14、散热网板；15、锂蓄电池；16、伺服电机；17、主动锥形齿轮；18、支撑杆；19、太阳能板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种基于机器视觉探测的大量程巡检机器人，包括：机器人本体1、控制器2、光感开关3、补光灯4、安装架5、视觉巡检机盒6、轴承座7、固定杆8、从动锥形齿轮9、模拟草人10、避雷针11、驱赶板12、防护箱13、散热网板14、锂蓄电池15、伺服电机16、主动锥形齿轮17、支撑杆18和太阳能板19，

控制器2，其固定安装在机器人本体1的顶部，控制器2的顶部设置有光感开关3，且控制器2的顶部固定有补光灯4；

安装架5，其固定在机器人本体1的顶部，安装架5的外壁安装有视觉巡检机盒6，且安装架5的顶部固定安装有轴承座7，并且轴承座7的内壁固定连接有固定杆8，而且固定杆8的外壁固定安装有从动锥形齿轮9；

模拟草人10，其底部与固定杆8的顶端固定连接，模拟草人10的顶部固定安装有避雷针11，且模拟草人10的端部固定连接有驱赶板12；

防护箱13，其固定在机器人本体1的顶部，防护箱13的外壁嵌合安装有散热网板14，且防护箱13的内部安装有锂蓄电池15，并且防护箱13的顶部固定有伺服电机16，而且伺服电机16的输出轴通过联轴器固定连接有主动锥形齿轮17；

支撑杆18，其固定在机器人本体1的顶部，支撑杆18的顶端固定连接有太阳能板19。

具体的如图1、图3和图5所示，轴承座7的底部与安装架5的顶部固定连接，且轴承座7的内壁与固定杆8的底端固定连接，且固定杆8通过轴承座7与安装架5活动连接，通过设置的轴承座7，方便了安装架5和固定杆8的活动连接，使得固定杆8可以更加平稳的转动；

具体的如图1、图2和图3所示，从动锥形齿轮9套设在固定杆8的外部，且从动锥形齿轮9的边侧与主动锥形齿轮17的边侧相啮合，且从动锥形齿轮9和主动锥形齿轮17构成传动机构，且从动锥形齿轮9的形状大小与主动锥形齿轮17的形状大小均相互匹配，通过设置的从动锥形齿轮9和主动锥形齿轮17，方便了伺服电机16带动固定杆8进行转动，从而带动模拟草人10和驱赶板12对鸟类进行驱逐；

具体的如图1所示，模拟草人10的顶部与避雷针11的底部固定连接，且模拟草人10的端部与驱赶板12的外壁固定连接，且模拟草人10、避雷针11和驱赶板12构成一体化结构，一体化的设计使得结构之间的连接更加紧密，模拟草人10、避雷针11和驱赶板12的连接效果更好；

具体的如图1、图3和图4所示，支撑杆18的顶端与太阳能板19的底部焊接相连，且支撑杆18的数量为四个，且太阳能板19通过四个支撑杆18倾斜设置在伺服电机16的正上方，通过倾斜设置的太阳能板19，有利于提高太阳能板19的采光率。

工作原理：在使用该基于机器视觉探测的大量程巡检机器人时，根据图1、图2、图3、图4和图5，机器人本体1在户外进行巡查移动过程中，太阳能板19将对太阳能进行收集并将其转化为电能储存进锂蓄电池15内，锂蓄电池15为伺服电机16供电，维持伺服电机16正常运作，伺服电机16可通过主动锥形齿轮17和从动锥形齿轮9带动固定杆8旋转，从而带动固定杆8顶部的模拟草人10转动，驱赶板12随之转动，模拟人类驱赶动作，利用鸟类的容易受惊的特性，对周边范围的飞鸟进行驱赶，避免鸟类在机器人本体1周边飞行，若户外遇到雷雨天气，模拟草人10顶部的避雷针11可以保护装置不被雷电击中，同时控制器2顶部的光感开关3将会对外界光线进行实时监测，当光感开关3感应到外界光线较弱时，将开启控制器2，控制器2随之控制补光灯4亮起，照亮视觉巡检机盒6的正前方，避免光线较暗导致拍摄画面模糊不清。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种基于机器视觉探测的大量程巡检机器人，包括机器人本体，其特征在于：

控制器，其固定安装在所述机器人本体的顶部，所述控制器的顶部设置有光感开关，且控制器的顶部固定有补光灯；

安装架，其固定在所述机器人本体的顶部，所述安装架的外壁安装有视觉巡检机盒，且安装架的顶部固定安装有轴承座，并且轴承座的内壁固定连接有固定杆，而且固定杆的外壁固定安装有从动锥形齿轮；

模拟草人，其底部与所述固定杆的顶端固定连接，所述模拟草人的顶部固定安装有避雷针，且模拟草人的端部固定连接有驱赶板；

防护箱，其固定在所述机器人本体的顶部，所述防护箱的外壁嵌合安装有散热网板，且防护箱的内部安装有锂蓄电池，并且防护箱的顶部固定有伺服电机，而且伺服电机的输出轴通过联轴器固定连接有主动锥形齿轮；

支撑杆，其固定在所述机器人本体的顶部，所述支撑杆的顶端固定连接有太阳能板。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉探测的大量程巡检机器人，其特征在于：所述轴承座的底部与安装架的顶部固定连接，且轴承座的内壁与固定杆的底端固定连接，且固定杆通过轴承座与安装架活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉探测的大量程巡检机器人，其特征在于：所述从动锥形齿轮套设在固定杆的外部，且从动锥形齿轮的边侧与主动锥形齿轮的边侧相啮合，且从动锥形齿轮和主动锥形齿轮构成传动机构，且从动锥形齿轮的形状大小与主动锥形齿轮的形状大小均相互匹配。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉探测的大量程巡检机器人，其特征在于：所述模拟草人的顶部与避雷针的底部固定连接，且模拟草人的端部与驱赶板的外壁固定连接，且模拟草人、避雷针和驱赶板构成一体化结构。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉探测的大量程巡检机器人，其特征在于：所述支撑杆的顶端与太阳能板的底部焊接相连，且支撑杆的数量为四个，且太阳能板通过四个支撑杆倾斜设置在伺服电机的正上方。

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