CN217074788U - 一种倾转驱动结构、倾转旋翼和飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种倾转驱动结构、倾转旋翼和飞行器，该倾转驱动结构应用于飞行器的机体上，所述倾转驱动结构包括：待倾转底座、直线移动驱动组件、驱动单元和驱动体。所述待倾转底座转动安装在机体上；所述直线移动驱动组件包括螺纹杆和移动件，所述螺纹杆转动安装在所述机体上，所述移动件安装在所述螺纹杆上；所述驱动单元驱动所述螺纹杆转动，以带动所述移动件往复直线移动；所述驱动体的一端与所述移动件转动连接，所述驱动体的另一端与所述待倾转底座转动连接。本实用新型可以改变旋翼的倾转角度，以通过同一旋翼在不同倾转状态下提供起飞的升力和平飞的推力。

Description

一种倾转驱动结构、倾转旋翼和飞行器

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，具体涉及一种倾转驱动结构、倾转旋翼和飞行器。

背景技术

随着动力电池、电机及其控制等技术的发展，近年采用多旋翼和固定翼复合布局的纯电动垂直起降飞行器(EVTOL)开始快速发展，该类型飞行器由于具备垂直起降能力能够极大消除机场跑道对传统飞行器运营的限制。为降低飞行器系统成本，提升飞行器飞行性能，因此，需要提供一种倾转驱动结构、倾转旋翼和飞行器，这样可以通过同一旋翼在不同倾转状态下提供起飞的升力和平飞的推力，解决动力方向改变以延长飞行器续航时长。

实用新型内容

鉴于以上现有技术的缺点，本实用新型提供一种倾转驱动结构、倾转旋翼和飞行器，可以改变旋翼的倾转角度，以通过同一旋翼在不同倾转状态下提供起飞的升力和平飞的推力。

为实现所述目的及其它相关目的，本实用新型提供一种倾转驱动结构，应用于飞行器的机体上，所述倾转驱动结构包括：待倾转底座、直线移动驱动组件、驱动单元和驱动体。所述待倾转底座转动安装在所述机体上；所述直线移动驱动组件包括螺纹杆和移动件，所述螺纹杆转动安装在所述机体上，所述移动件安装在所述螺纹杆上；所述驱动单元驱动所述螺纹杆转动，以带动所述移动件往复直线移动；所述驱动体的一端与所述移动件转动连接，所述驱动体的另一端与所述待倾转底座转动连接。

在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述驱动单元固定安装在所述机体或所述螺纹杆的座体上。

在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述直线移动驱动组件包括第一座体和第二座体，所述第一座体固定安装在所述机体上，所述第二座体转动安装在所述机体上，所述螺纹杆转动或固定安装在所述第一座体和所述第二座体上。

在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述第二座体上安装有连接杆，所述连接杆背离所述第二座体的一端竖直向上伸出并与所述机体转动连接。

在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述直线移动驱动组件还包括用于对所述移动件进行移动导向的导向组件。

在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述直线移动驱动组件还包括用于分担所述螺纹杆受力的平衡杆，所述平衡杆与所述螺纹杆平行设置，并分别位于所述导向组件的两侧。

在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述驱动体包括第一驱动杆和第二驱动杆，所述第一驱动杆和所述第二驱动杆平行设置，所述待倾转底座分别与所述第一驱动杆和所述第二驱动杆的一端同轴铰接；所述移动件分别与所述第一驱动杆和所述第二驱动杆的另一端同轴铰接。

在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述驱动单元包括第一驱动装置、第二驱动装置和控制器；所述第一驱动装置的输出轴与所述螺纹杆的一端连接；所述第二驱动装置的输出轴与所述螺纹杆的另一端连接，所述控制器控制所述第一驱动装置和所述第二驱动装置同步动作，以共同驱动所述螺纹杆转动。

在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述驱动单元包括一个驱动装置，所述驱动装置安装在所述机体上，并驱动所述螺纹杆转动。

在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述倾转驱动结构还包括曲臂组件，所述曲臂组件的一侧与所述待倾转座体固定连接，所述曲臂组件的另一侧与所述机体转动连接。

本实用新型还提供一种倾转旋翼，所述倾转旋翼包括旋翼装置和上述任一项所述的倾转驱动结构，所述旋翼装置通过所述倾转驱动结构安装在飞行器的对应机体上。

本实用新型还提供一种飞行器，该飞行器包括机身、安装在机身上的机翼、安装在机翼上的撑杆和倾转旋翼，所述倾转旋翼包括旋翼装置和上述任一项所述的倾转驱动结构；所述旋翼装置安装在所述倾转驱动结构的待倾转底座上，所述倾转驱动结构安装在所述机翼或所述撑杆上。

本发明倾转驱动结构和飞行器，可以通过将旋翼进行倾转，来满足飞行器垂直起飞的动力需求和水平巡航的动力需求，提高了旋翼的利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型倾转旋翼于一实施例中处于前飞位时的结构示意图。

图2为本实用新型倾转旋翼于一实施例中处于垂直起降位时的结构示意图。

图3为本实用新型倾转旋翼于一实施例中拆除撑杆蒙皮后的内部结构示意图。

图4为图3中A区域的局部放大图。

图5为本实用新型倾转旋翼于一实施例中拆除部分遮挡件后的倾转结构示意图。

图6为图5中B区域的局部放大图。

图7为本实用新型倾转旋翼于一实施例中处于垂直起降位时的倾转结构的示意图。

图8为图7中C区域的局部放大图。

图9为本实用新型倾转旋翼于一实施例中拆除部分遮挡件后的倾转结构示意图。

图10为图9中D区域的局部放大图。

图11为本实用新型飞行器于一实施例中的布局图。

元件标号说明

10、机身；20、机翼；30、尾翼；40、动力单元；41、撑杆；42、倾转旋翼；43、固定旋翼；411、第一横梁；412、第二横梁；413、倾转轴座；421、旋翼；422、旋翼驱动装置；423、整流罩；50、倾转驱动结构；51、待倾转底座；511、推拉轴；52、曲臂组件；521、第一曲臂；522、第二曲臂；523、第一倾转轴；53、螺纹杆；54、驱动体；541、第一驱动杆；542、第二驱动杆；55、驱动单元；551、第一驱动装置；552、第二驱动装置；56、滑块；57、座体；571、第一座体；572、第二座体；573、连接杆；58、导轨；59、平衡杆。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其它优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。还应当理解，本实用新型实施例中使用的术语是为了描述特定的具体实施方案，而不是为了限制本实用新型的保护范围。下列实施例中未注明具体条件的试验方法，通常按照常规条件，或者按照各制造商所建议的条件。

当实施例给出数值范围时，应理解，除非本实用新型另有说明，每个数值范围的两个端点以及两个端点之间任何一个数值均可选用。除非另外定义，本实用新型中使用的所有技术和科学术语与本技术领域的技术人员对现有技术的掌握及本实用新型的记载，还可以使用与本实用新型实施例中所述的方法、设备、材料相似或等同的现有技术的任何方法、设备和材料来实现本实用新型。

须知，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

请参阅图1至图11，本实用新型提供一种倾转驱动结构、倾转旋翼和飞行器。请具体参阅图3和图4，所述倾转驱动结构50应用于飞行器的机体上，用于带动旋翼装置转动，所述旋翼装置包括旋翼421和驱动旋翼421转动的旋翼驱动装置422；所述倾转驱动结构50包括：待倾转底座51、直线移动驱动组件和驱动体54。所述待倾转底座51可以为旋翼驱动装置422自身的固定座，也可以为另外配置的用于安装旋翼驱动装置422的座体；所述待倾转底座51转动安装在对应的机体上，所述机体可以根据旋翼421安装位置确定，例如可以为机翼、撑杆、撑杆内的横梁等；所述直线移动驱动组件包括螺纹杆53和移动件(滑块56)，所述螺纹杆53转动安装在所述机体上，所述移动件套装在所述螺纹杆53上，并与所述螺纹杆53螺纹连接；所述驱动单元55驱动所述螺纹杆53转动，以带动所述移动件往复直线移动；所述驱动体54的一端与所述移动件转动连接，所述驱动体54的另一端与所述待倾转底座51转动连接。在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述螺纹杆53转动安装在对应的所述机体(横梁)上，所述移动件包括滑块56，所述滑块56上设置有与所述螺纹杆53相配的螺母(未示出)，所述螺纹杆螺母与所述螺纹杆53螺纹连接，所述驱动单元55固定安装在所述机体或螺纹杆53的座体57上，并可驱动所述螺纹杆53正反双向转动，并对应通过螺纹杆53上的螺纹驱动所述滑块56沿所述螺纹杆53的延伸方向往复移动。本实施例中通过螺纹杆53组件来进行动力传递，解决了连杆机构倾转驱动形式容易存在的间隙等制造缺陷或弱约束等产生不利振动的问题。另外本实用新型倾转驱动结构50实现了转动—平动—转动之间的运动转换，解决了伺服电机直接驱动旋翼装置导致电机受力的问题，以及伺服电机行程控制与倾转驱动结构倾转角度控制之间的运动耦合问题，同时还可以利用丝杠的自锁特性实现动力系统倾转到位后的自动锁定，无需额外的锁止机构。

本实用新型中，只要能够实现螺纹杆53的稳定可转动安装，所述直线移动驱动组件的在所述横梁上的设置形式可以为多种，在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述直线移动驱动组件通过座体57安装在横梁上，座体形式可以为能够实现螺纹杆53在对应机体上转动安装的一切座体形式，在本实用新型一实施例中，所述座体57包括第一座体571和第二座体572，所述机体包括平行设置的第一横梁411和第二横梁412，所述第一座体571设置于所述第一横梁411和所述第二横梁412之间，所述第一座体571的一侧与所述第一横梁411固定连接，所述第一座体571的另一侧与所述第二横梁412固定连接；所述第二座体572与所述第一座体571间隔设置；所述待倾转底座51通过第一倾转轴523和第二倾转轴(未示出)分别与所述第一横梁411和所述第二横梁412同轴转动连接；所述第一横梁411和所述第二横梁412的外侧均固定设置有倾转轴座413，所述第二座体572设置于所述第一倾转轴523和第二倾转轴的下方，所述第二座体572的两端分别安装有连接杆573，两个所述连接杆573背离所述第二座体572的一端竖直向上伸出并分别通过铰接转轴与所述第一倾转轴座413和第二倾转轴座转动连接，所述螺纹杆53的一端转动安装在所述第一座体571上，所述螺纹杆53的另一端转动安装在所述第二座体572上。本实施例中上述第一座体571和第二座体572的特殊设置形式可以使第二座体572在倾转的过程中自行调节螺纹杆53与所述第二座体572的位置精度，能够使作为移动件的滑块56移动更加顺畅。本领域技术人员可以理解的是，若不考虑上述效果，本实用新型中第一座体和第二座体也可以均与横梁固定连接。

虽然本实用新型中仅通过螺纹杆53和移动件的作用即可实现倾转驱动的效果，但在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述直线移动驱动组件还包括用于对所述移动件进行移动导向的导向组件。导向组件可以为能够为滑块56移动进行导向的一切合适组件形式，例如直线导轨副、导杆导套副等，本实施例中所述导向组件包括安装在第一座体571和第二座体572上的的导轨58和设置于所述滑块56上的导槽，所述导轨58的延伸方向与所述螺纹杆53的延伸方向相平行，所述导轨58的一端安装在所述第一座体571上，所述导轨58的另一端安装在所述第二座体572上，所述导槽设置于所述滑块56的下侧表面上，且沿所述螺纹杆53的延伸方向贯通所述滑块56，所述滑块56通过所述导槽滑动安装在所述导轨58上。这种设置方式一方面在所述螺纹杆53驱动所述滑块56移动的过程中，所述导槽沿着所述导轨58行进，运行稳定性较高，震动相对较少，另一方面滑块56可以通过导槽将部分力传递给导轨58，从而能够减少螺纹杆53的受力，能够保证驱动的顺滑性。

在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述直线移动驱动组件还包括用于分担所述螺纹杆53受力的平衡杆59，所述平衡杆59与所述螺纹杆53平行设置，并与所述螺纹杆53对称设置于所述导向组件的两侧。所述平衡杆59的延伸方向与所述螺纹杆53的延伸方向相平行，所述平衡杆59的一端安装在所述第一座体571上，所述平衡杆59的另一端穿过所述滑块56上的通孔安装在所述第二座体572上。在本实用新型一实施例中，所述通孔和所述平衡杆59上部接触，在平衡杆59上部以外的其它方向上具有间隙，这样导向组件和平衡杆59既可以在受力方向上分担受力，也不需要与导轨58或螺纹杆53具有较高的平行度。

在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述驱动体54包括第一驱动杆541和第二驱动杆542。所述待倾转底座51的底部安装有一推拉轴511，所述第一驱动杆541和所述第二驱动杆542平行间隔设置，所述第一驱动杆541和所述第二驱动杆542朝向所述待倾转底座51的一端分别与所述推拉轴511转动连接，所述第一驱动杆541朝向所述滑块56的一端与所述滑块56的第一位置之间通过第一转轴(未示出)相铰接；所述第二驱动杆542朝向所述滑块56的一端与所述滑块56的第二位置之间通过第二转轴(未示出)相铰接，所述第一转轴和所述第二转轴同轴设置。为了优化受力结构，在本实用新型一实施例力中，所述第一位置和所述第二位置对称设置于所述导轨58两侧的所述滑块56上，并分别与所述螺纹杆53和所述平衡杆59的位置相对应，在这种结构中，滑块56通过第一驱动杆541和第二驱动杆542推动待倾转底座51实现待倾转底座51方向的改变，一方面待倾转底座51的运动平稳性更高，另一方面倾转力通过第一驱动杆541和第二驱动杆542传递给滑块56，滑块56两侧的翻转力矩可以相互抵消，有利于提高滑块56的运行平稳性。

在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述驱动单元包括一个驱动装置，所述驱动装置安装在所述机体上，并位于所述螺纹杆53的一端，仅通过该驱动装置驱动所述螺纹杆转动。请参阅图6驱动装置可以为第一驱动装置551或第二驱动装置552中的任一，且安装形式可以为多种，例如安装在对应的第一座体571或第二座体572上，或者直接固定在横梁或机身的蒙皮上。驱动装置的输出轴与螺纹杆的一端同轴连接，并带动螺纹杆53双向转动，以驱动移动件(滑块56)在螺纹杆53上往复移动。

请参阅图6，在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述驱动单元55包括第一驱动装置551、第二驱动装置552和控制器(未示出)。所述第一驱动装置551和所述第二驱动装置552分别安装在所述螺纹杆53的两端，所述第一驱动装置551的输出轴与所述螺纹杆53的一端连接；所述第二驱动装置552的输出轴与所述螺纹杆53的另一端连接，所述控制器分别与所述第一驱动装置551和所述第二驱动装置552电连接，并控制所述第一驱动装置551和所述第二驱动装置552同步动作，以共同驱动所述螺纹杆53转动。这种双驱动设置方式，可保证单个驱动装置失效的情况下旋翼的倾转需求，具有双保险的效果。第一驱动装置551和第二驱动装置552可以为一切合适的驱动形式，例如伺服电机或电机与减速机的组合等，为了减少重量，本实施例中，所述第一驱动装置551和所述第二驱动装置552均为伺服电机。伺服电机转子转过的圈数与旋翼421位置存在一一对应关系，对旋翼421倾转角度的控制也更加精准。

请参阅图6至图10，在本实用新型倾转驱动结构一实施例中，所述倾转驱动结构50还包括曲臂组件52，所述曲臂组件52包括第一曲臂521和第二曲臂522，第一曲臂521和第二曲臂522平行设置，且间距与第一横梁411和第二横梁412的间距相匹配，第一曲臂521的一侧可拆卸固定在所述待倾转底座51的底部，第一曲臂521的另一侧延伸至所述第一横梁411背离所述第二横梁412的一侧，并通过第一倾转轴523转动连接。第二曲臂522的一侧也可拆卸固定在所述待倾转底座51的底部，第二曲臂522的另一侧延伸至所述第二横梁412背离所述第一横梁411的一侧，并通过第二倾转轴(未示出)转动连接。所述第一倾转轴523和所述第二倾转轴同轴设置。这种设置方式可以增加倾转的平稳性，并可以适当加大横梁与待倾转底座51之间的空间，为直线移动驱动组件的安装提供了足够的空间保证。

请参阅图1和图11，本实用新型还提供一种倾转旋翼42，所述倾转旋翼42包括旋翼装置和上述任一项所述的倾转驱动结构50，所述旋翼装置包括旋翼421和旋翼驱动装置422，旋翼421背离旋翼驱动装置422的轴端设置有整流罩423，所述旋翼装置通过所述倾转驱动结构50安装在飞行器的对应机体上，所述机体的具体位置不限，例如可以为机翼20或安装在机翼20上的撑杆41，本实施例中所述旋翼装置通过所述倾转驱动结构50安装在所述撑杆41的端部。所述旋翼驱动装置422的底部安装在所述待倾转底座51上，所述旋翼421安装在所述旋翼421倾转装置的输出轴上，所述直线移动驱动组件的第一座体571固定安装在所述撑杆41内的横梁上，所述直线移动驱动组件的第二座体572转动安装在所述撑杆41内的横梁上。

请参阅图11，本实用新型还提供一种飞行器，所述飞行器包括：机身10和四个动力组件。所述机身10的两侧设置有机翼20，所述机身10的尾部设置有尾翼30；四个动力组件对称安装在所述机身10两侧的所述机翼20上；所述动力组件包括安装在所述机翼20前侧的倾转旋翼42和安装在机翼20后侧的固定旋翼43，所述倾转旋翼42和固定旋翼43分别安装在撑杆41的两端；所述倾转旋翼42包括旋翼装置和上述任一项所述的倾转驱动结构50，所述旋翼装置包括旋翼421和旋翼驱动装置422，所述旋翼装置通过上述任一项所述的倾转驱动结构50安装在所述撑杆41上；所述旋翼驱动装置422的底部安装在倾转驱动结构50的所述待倾转底座51上，所述旋翼421安装在所述旋翼421倾转装置的输出轴上，所述直线移动驱动组件的第一座体571固定安装在所述撑杆41内的横梁上，所述直线移动驱动组件的第二座体572转动安装在所述撑杆41内的横梁上。然而本领域技术人员可以理解的是，在其它一些实施例中，直线移动驱动组件的第一座体571或第二座体572也可以安装在机翼20或机翼20内的横梁上。

综上所述，本实用新型倾转驱动结构和飞行器，相较于连杆机构整体刚度较高，并降低了系统因为连杆机构间隙等制造缺陷或弱约束产生不利振动的风险。进一步地，本倾转驱动结构采用螺纹杆驱动，驱动单元可以具有更小的驱动力矩，可以进一步优化结构和空间体积，减小设备重量和结构重量。进一步地本实用新型利用伺服电机驱动螺纹杆实现转动—平动—转动的转换，不仅解耦了伺服电机行程控制与旋翼倾转角度的控制，继而让倾转驱动结构的控制逻辑更加简洁，更容易实现，控制精度更高，而且避免了旋翼倾转控制力矩直接作用在伺服电机上的情况，从而提升了伺服电机的使用寿命和可靠性。进一步地，螺纹杆具备自锁特性，可以直接利用螺纹杆实现旋翼到位后的锁定，而无需其它额外的锁止机构，极大简化了系统复杂程度，并提升了系统可靠性。进一步地，本实用新型倾转驱动结构避免了伺服电机与旋翼之间的直连，从而让倾转机构倾转动力具备余度成为可能，提升了倾转机构的可靠性和飞行器的运营安全性。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的一些实际问题从而有很高的利用价值和使用意义。

所述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对所述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种倾转驱动结构，应用于飞行器的机体上，其特征在于，包括：

待倾转底座，转动安装在所述机体上；

直线移动驱动组件，包括螺纹杆和移动件，所述螺纹杆转动安装在所述机体上，所述移动件安装在所述螺纹杆上；

驱动单元，驱动所述螺纹杆转动，以带动所述移动件往复直线移动；

驱动体，所述驱动体的一端与所述移动件转动连接，所述驱动体的另一端与所述待倾转底座转动连接。

2.根据权利要求1所述的倾转驱动结构，其特征在于，所述直线移动驱动组件还包括第一座体和第二座体，所述第一座体固定安装在所述机体上，所述第二座体转动或固定安装在所述机体上，所述螺纹杆转动安装在所述第一座体和所述第二座体上。

3.根据权利要求1所述的倾转驱动结构，其特征在于，所述直线移动驱动组件还包括用于对所述移动件进行移动导向的导向组件。

4.根据权利要求3所述的倾转驱动结构，其特征在于，所述直线移动驱动组件还包括用于分担所述螺纹杆受力的平衡杆，所述平衡杆与所述螺纹杆平行设置，并分别位于所述导向组件的两侧。

5.根据权利要求1所述的倾转驱动结构，其特征在于，所述驱动体包括第一驱动杆和第二驱动杆，所述第一驱动杆和所述第二驱动杆平行设置，所述待倾转底座分别与所述第一驱动杆和所述第二驱动杆的一端同轴铰接；所述移动件分别与所述第一驱动杆和所述第二驱动杆的另一端同轴铰接。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的倾转驱动结构，其特征在于，所述驱动单元包括一个驱动装置，所述驱动装置安装在所述机体上，并驱动所述螺纹杆转动。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的倾转驱动结构，其特征在于，所述驱动单元包括第一驱动装置、第二驱动装置和控制器；所述第一驱动装置的输出轴与所述螺纹杆的一端连接；所述第二驱动装置的输出轴与所述螺纹杆的另一端连接，所述控制器控制所述第一驱动装置和所述第二驱动装置同步动作，以共同驱动所述螺纹杆转动。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的倾转驱动结构，其特征在于，所述倾转驱动结构还包括曲臂组件，所述曲臂组件的一侧与所述待倾转座体固定连接，所述曲臂组件的另一侧与所述机体转动连接。

9.一种倾转旋翼，包括旋翼装置，其特征在于，还包括权利要求1至8中任一项所述的倾转驱动结构，所述旋翼通过所述倾转驱动结构安装在飞行器的对应机体上。

10.一种飞行器，包括机身、安装在机身上的机翼、安装在机翼上的撑杆和倾转旋翼，其特征在于，所述倾转旋翼包括旋翼装置和权利要求1至8中任一项所述的倾转驱动结构，所述旋翼装置安装在所述倾转驱动结构的待倾转底座上，所述倾转驱动结构安装在所述机翼或所述撑杆上。

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