KR102010964B1 - 수직 이착륙형 하이브리드 드론 - Google Patents
수직 이착륙형 하이브리드 드론 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102010964B1 KR102010964B1 KR1020180164739A KR20180164739A KR102010964B1 KR 102010964 B1 KR102010964 B1 KR 102010964B1 KR 1020180164739 A KR1020180164739 A KR 1020180164739A KR 20180164739 A KR20180164739 A KR 20180164739A KR 102010964 B1 KR102010964 B1 KR 102010964B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- rotor
- drone
- rotary
- flight
- control
- Prior art date
Links
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical group C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 19
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 claims 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010936 titanium Substances 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000010223 real-time analysis Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C11/00—Propellers, e.g. of ducted type; Features common to propellers and rotors for rotorcraft
- B64C11/46—Arrangements of, or constructional features peculiar to, multiple propellers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C29/00—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
- B64C29/0008—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded
- B64C29/0016—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers
- B64C29/0033—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers the propellers being tiltable relative to the fuselage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D27/00—Arrangement or mounting of power plants in aircraft; Aircraft characterised by the type or position of power plants
- B64D27/02—Aircraft characterised by the type or position of power plants
- B64D27/24—Aircraft characterised by the type or position of power plants using steam or spring force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/25—Fixed-wing aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/10—Wings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
-
- B64C2201/021—
-
- B64C2201/042—
-
- B64C2201/104—
-
- B64C2201/108—
-
- B64C2201/146—
-
- B64C2201/165—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T50/00—Aeronautics or air transport
- Y02T50/40—Weight reduction
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T50/00—Aeronautics or air transport
- Y02T50/60—Efficient propulsion technologies, e.g. for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
본 발명은 수직 이착륙형 하이브리드 드론에 관한 것으로, 고정익에 구성되고, 수직 이착륙이 이루어지도록 상,하 회전 작동을 하며, 드론의 요축 제어를 위해 각각 독립적인 제어가 이루어지는 한 쌍의 전방 회전로터; 꼬리날개에 구성되며, 상기 드론의 비행시 추진력을 제공하는 후방 회전로터; 복수의 비행 제어 신호를 수신받는 듀얼 수신기; 상기 듀얼 수신기로부터 전송되는 상기 복수의 비행 제어 신호를 분석하고, 에러가 적은 비행 제어 신호를 선별하여 상기 전방 및 후방 회전로터의 구동을 제어하는 로터 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 수직 이착륙형 하이브리드 드론에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 회전로터를 각각 개별적으로 제어하여 수직 방향으로 이륙 및 착륙이 가능할 뿐만 아니라, 전진 방향으로 순항 및 활공 비행이 가능한 수직 이착륙형 하이브리드 드론에 관한 것이다.
일반적으로 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 비행하는 드론(drone)은 비행기와 같이 기체의 좌우에 평판형의 날개가 구비되는 고정익(翼) 드론과, 헬리콥터와 같이 기체의 둘레에 복수의 로터가 설치되는 회전익 드론으로 구분된다
그러나 고정익 드론의 경우 기체의 좌우에 구비된 날개를 통하여 고속비행 및 장기비행이 가능하나, 수직 이착륙이 불가능하고, 조종면에 적용되는 틸트 메커니즘은 구조가 복잡하여 기체의 고장확률을 높임은 물론, 유지보수가 어렵고, 생산단가가 높아 고가의 비용이 발생되는 문제점이 있었다.
또한, 회전익 드론의 경우 기체의 둘레에 구비된 복수의 로터를 통하여 양력을 발생시켜 수직 이착륙이 가능하고 기체의 자세제어가 용이하나, 비행속도가 매우 느리고, 비행시간이 짧으며, 비행을 유지하기 위해선 로터가 항시 회전상태를 유지하고 있어야만 하는 문제점이 있었다.
이에, 대한민국 등록특허 제10-1755278호에는, 고정익과 회전익이 지닌 장점을 혼합하여 비행 시에는 고정익을 이용하고, 비행 중 기체의 자세제어가 필요할 경우에만 자세제어장치를 선택적으로 구동시켜 신속하게 기체의 자세제어를 수행할 수 있는 고정익 수직 이착륙 무인기가 게재된 바 있다.
이와 같은 종래 기술에 의하면, 비행모드에 따라 연속 회전하여 추력을 발생시키거나, 연속 회전하지 않고 정지된 상태에서 구동모터의 회전축에 대한 하나 이상의 비대칭 블레이드의 회전하는 각도를 조절하여 양력의 크기를 조절하도록 구성되는 것이다.
그러나, 전술한 종래 기술은 드론의 양력의 크기 변화시 단순히 비대칭 블레이드의 회전 각도 만을 이용하고 있기 때문에 드론의 추력의 변화량이 매우 미비할 수밖에 없어 각각의 비행 방향에 대한 양력의 차이가 적을 뿐만 아니라, 고정익 및 회전익의 제어를 위해 과도한 소비 전력이 필요하게 되어 장시간 비행이 어려운 문제점이 있다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 전술한 배경기술에 의해서 안출된 것으로, 복수의 회전로터를 각각 개별적으로 제어하여 수직 방향으로 이륙 및 착륙이 가능할 뿐만 아니라, 전진 방향으로 순항 및 활공 비행이 가능한 수직 이착륙형 하이브리드 드론을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 활공비행시 회전로터의 구동을 제어하여 무추력, 또는 저추력 활공 비행이 이루어지도록 함으로써, 소비 전력을 최소화할 수 있어 장시간 및 장거리 비행이 가능한 수직 이착륙형 하이브리드 드론을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 복수의 수신 안테나를 구성하고, 상기 복수의 수신 안테나가 각각 수신한 제어신호를 실시간 분석하여 에러가 적은 신호로만 회전로터를 제어하도록 함으로써, 보다 정밀한 제어가 가능한 수직 이착륙형 하이브리드 드론을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 비행 중 속도, 배터리 잔량, 풍향, 풍속과 같은 비행환경에 따라 모터의 회전수와 로터의 회전수를 변화시켜 소비전력을 최소화함으로써, 에너지 효율을 향상시킬 수 있음은 물론, 장시간 비행을 가능하게 하는 수직 이착륙형 하이브리드 드론을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 드론의 피로하중 및 내구성을 고려하여 본체를 카본, 티타늄, 알루미늄 합금 등으로 제작함에 따라 드론의 경량화를 이룰 수 있는 수직 이착륙형 하이브리드 드론을 제공하는데 그 목적이 있다.
다만, 본 발명의 목적은 이에만 제한되는 것은 아니며, 명시적으로 언급하지 않더라도 과제의 해결수단이나 실시 형태로부터 파악될 수 있는 목적이나 효과도 이에 포함됨은 물론이다.
이와 같은 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 고정익에 구성되고, 수직 이착륙이 이루어지도록 상,하 회전 작동을 하며, 드론의 요축 제어를 위해 각각 독립적인 제어가 이루어지는 한 쌍의 전방 회전로터; 꼬리날개에 구성되며, 상기 드론의 비행시 추진력을 제공하는 후방 회전로터; 복수의 비행 제어 신호를 수신받는 듀얼 수신기; 상기 듀얼 수신기로부터 전송되는 상기 복수의 비행 제어 신호를 분석하고, 에러가 적은 비행 제어 신호를 선별하여 상기 전방 및 후방 회전로터의 구동을 제어하는 로터 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전방 회전로터는, 상기 로터 제어부의 제어에 따라 상기 드론의 고속 비행 및 순항 비행시에만 추진력을 제공하고, 상기 후방 회전로터는, 상기 로터 제어부의 제어에 따라 상기 드론의 고속 비행 및 저속 비행시에만 추진력을 제공하며, 상기 드론의 활공 비행시에는 상기 전방 및 후방 회전로터가 모두 미구동 상태로 제어되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전방 회전로터는, 상기 드론의 수직 이착륙 및 비행이 이루어지도록 소정의 회전력을 제공하는 로터 하우징; 상기 회전력에 의해 추진력을 발생시키며, 상기 로터 하우징에 접힘 작동이 이루어지도록 결합되는 회전 블레이드; 상기 로터 하우징의 상,하 회전 작동을 가이드 하는 가동 하우징; 상기 가동 하우징을 작동시키는 로드부재; 및 상기 로드부재의 직진 이동을 위한 동력을 제공하는 구동본체;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전방 회전로터는 상기 구동본체가 내장되는 전방 로터커버와, 상기 전방 회전로터를 고정익에 고정시키는 후방 로터커버와, 상기 후방 로터커버에 내장되며, 드론의 요축 제어를 위해 상기 전방 로터커버와 연결 구성되는 요축 제어 구동장치로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 후방 회전로터는, 상기 드론의 비행이 이루어지도록 소정의 회전력을 제공하는 로터 하우징; 상기 회전력에 의해 추진력을 발생시키며, 상기 로터 하우징에 접힘 작동이 이루어지도록 결합되는 회전 블레이드; 상기 로터 하우징의 상,하 회전 작동을 가이드 하는 가동 하우징; 상기 가동 하우징을 작동시키는 로드부재; 및 상기 로드부재의 직진 이동을 위한 동력을 제공하는 구동본체;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 가동 하우징은 상기 로터 하우징과 결합되는 지지 몸체부와, 상기 지지 몸체부에 형성되며, 상기 로드부재가 결합되어 상기 로드부재의 직진 운동을 회전 운동으로 변환하는 가동캠부가 더 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 로터 제어부에는 드론의 위치 정보를 수집하는 GPS가 더 구성되고, 상기 GPS에서 수집한 좌표 정보를 바탕으로 상기 전방 회전로터의 요축을 제어하거나, 상기 드론의 비행을 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 로터 제어부는, 드론의 비행 중 배터리의 잔량을 측정하거나, 풍향 및 풍속정보를 수집하고, 수집된 결과에 따라 상기 전방 및 후방 회전로터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명의 실시예에 의하면, 복수의 회전로터를 각각 개별적으로 제어하여 수직 방향으로 이륙 및 착륙이 가능할 뿐만 아니라, 전진 방향으로 순항 및 활공 비행이 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 활공비행시 회전로터의 구동을 제어하여 무추력, 또는 저추력 활공 비행이 이루어지도록 함으로써, 소비 전력을 최소화할 수 있어 장시간 및 장거리 비행이 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 복수의 수신 안테나를 구성하고, 상기 복수의 수신 안테나가 각각 수신한 제어신호를 실시간 분석하여 에러가 적은 신호로만 회전로터를 제어하도록 함으로써, 보다 정밀한 제어가 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 비행 중 속도, 배터리 잔량, 풍향, 풍속과 같은 비행환경에 따라 모터의 회전수와 로터의 회전수를 변화시켜 소비전력을 최소화함으로써, 에너지 효율을 향상시킬 수 있음은 물론, 장시간 비행을 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명은 드론의 피로하중 및 내구성을 고려하여 본체를 카본, 티타늄, 알루미늄 합금등으로 제작함에 따라 드론의 경량화를 이룰 수 있는 수직 이착륙형 하이브리드 드론을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 용도변경 및 업그레이드, 유지보수가 어려운 고가의 외산 드론을 대체하고 외산 드론의 가격에 비해 절반이하 가격으로 판매함으로 장비도입 장벽을 낮출 수 있어 사업영역 확대와 새로운 일자리 창출이 가능한 효과가 있다.
더불어, 본 발명의 다양하면서도 유익한 장점과 효과는 상술한 내용에 한정되지 않으며, 본 발명의 구체적인 실시 형태를 설명하는 과정에서 보다 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수직 이착륙형 하이브리드 드론을 개략적으로 나타낸 사시도,
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수직 이착륙형 하이브리드 드론의 내부 구성이 개략적으로 나타낸 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수직 이착륙형 하이브리드 드론의 회전 블레이드가 접힌 상태를 개략적으로 나타낸 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수직 이착륙형 하이브리드 드론의 회전로터를 나타낸 분해 사시도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전로터의 내부 구성을 나타낸 도면,
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전로터의 회전 작동 상태를 나타낸 도면,
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 요축 제어가 이루어지는 회전로터를 나타낸 도면이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수직 이착륙형 하이브리드 드론의 내부 구성이 개략적으로 나타낸 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수직 이착륙형 하이브리드 드론의 회전 블레이드가 접힌 상태를 개략적으로 나타낸 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수직 이착륙형 하이브리드 드론의 회전로터를 나타낸 분해 사시도,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전로터의 내부 구성을 나타낸 도면,
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전로터의 회전 작동 상태를 나타낸 도면,
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 요축 제어가 이루어지는 회전로터를 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속" 된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수직 이착륙형 하이브리드 드론을 개략적으로 나타낸 도면, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수직 이착륙형 하이브리드 드론의 회전 블레이드가 접힌 상태를 개략적으로 나타낸 도면, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수직 이착륙형 하이브리드 드론의 회전로터를 나타낸 분해 사시도, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전로터의 내부 구성을 나타낸 도면, 도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전로터의 회전 작동 상태를 나타낸 도면, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 요축 제어가 이루어지는 회전로터를 나타낸 도면이다.
도시된 바와 같이, 본 발명의 수직 이착륙형 하이브리드 드론은 내부에 로터 제어부(230)가 구성되며, 비행몸체로의 기능을 수행하는 드론몸체(110)와, 드론몸체(110)의 전방측 상부에 구성되는 평판형 날개로 이루어지는 고정익(120)과, 드론몸체(110)의 후방측 상부에 구성되는 꼬리날개(130)와, 상기 고정익(120)에 구성되는 한 쌍의 전방 회전로터(210) 및 상기 꼬리날개(130)에 구성되는 후방 회전로터(220)와, 드론몸체(110)의 내부에 구성되며 상기 전방 및 후방 회전로터(210, 220)의 회전수를 제어하는 로터 제어부(230)와, 원격 제어장치로부터 드론의 비행 제어 신호를 수신받는 듀얼 수신기(240)를 포함하여 구성된다.
고정익(120)은 하나의 날개로 이루어지며, 드론몸체(110)의 상부에 설치되는 것으로 후방부로 드론의 양력 및 항력을 조절하는 조절 블레이드(122)가 구성되고, 중앙부로 듀얼 수신기(240)가 장착된다.
듀얼 수신기(240)는 독립된 한 쌍의 수신회로로 구성되어 각각의 수신회로가 리모콘과 같은 원격 제어장치로부터 전송되는 드론의 비행 제어 신호를 수신받아 로터 제어부(230)로 송신한다.
이때, 로터 제어부(230)는 상기 듀얼 수신기(240)로부터 전송되는 각각의 비행 제어 신호를 실시간 분석하도록 구성되며, 상기 각각의 비행 제어 신호들 중 에러값이 가장 적은 비행 제어 신호를 선택하여 전방 및 후방 회전로터(210, 220)의 구동을 제어한다.
상기 듀얼 수신기(240)는 고정익(120)의 중앙부에 구성되는 것으로, 도시하였으나, 이에 한정하는 것은 아니며, 드론몸체(110)에 구성되거나, 고정익(120) 및 드론몸체(110)에 각각 구성될 수도 있을 것이다.
또한, 고정익(120)에는 드론몸체(110)를 중심으로 서로 대향하는 위치에 각각 전방 회전로터(210)가 구성된다.
전방 회전로터(210)는 로터 제어부(230)의 제어에 따라 각각 개별적으로 제어가 이루어지도록 구성되며, 드론의 요축 제어가 이루어지도록 구성되고, 특히 드론의 비행시 고속 비행 및 순항 비행시에만 구동이 이루어지도록 구성된다.
이러한 전방 회전로터(210)는 드론의 수직 이착륙 및 비행이 이루어지도록 소정의 회전력을 제공하는 로터 하우징(310)과, 상기 회전력에 의해 양력을 발생시키는 회전 블레이드(320)와, 로터 하우징(310)의 상하 회전 작동을 가이드 하는 가동 하우징(330)과, 상기 가동 하우징(330)을 작동시키는 로드부재(340)와, 상기 로드부재(340)의 직진 이동을 위한 동력을 제공하는 구동본체(350) 및 전방 회전로터(210)를 고정익(120)에 장착시키는 로터커버(360)를 포함하여 구성된다.
로터 하우징(310)은 로터 제어부(230)와 전기적 연결이 이루어지도록 구성되며, 상기 로터 제어부(230)로부터 수신받은 비행 제어 신호에 따라 드론의 수직 이착륙이 이루어지도록 하거나, 드론의 고속 비행 및 순항 비행이 이루어지도록 구성된다.
이러한 로터 하우징(310)은 드론의 고속 비행 및 순항 비행을 위해 양측으로 상기 회전 블레이드(320)가 접힘 작동이 이루어지도록 결합되는 연결 플랜지(316)와, 상기 비행 제어 신호에 따라 소정의 회전력을 제공하여 상기 회전 블레이드(320)를 회전시키는 회전모터(312)를 포함하여 구성된다.
여기서, 고속 비행은 전방 및 후방 회전로터(210, 220)에 구성된 모든 회전 블레이드(320)의 회전 작동에 의해 발생하는 추진력을 통해 비행이 이루어지는 것이고, 순항 비행은 상기 전방 회전로터(210)에 구성된 회전 블레이드(320) 만 회전 작동을 하고, 후방 회전로터(220)에 구성된 회전 블레이드(320)는 미구동 상태를 유지하여 상기 전방 회전로터(210)에 구성된 회전 블레이드(320)에서 발생하는 추진력만을 이용하여 비행이 이루어지는 것을 의미한다.
이와 같은 로터 하우징(310)은 드론의 수직 이착륙이 이루어질 수 있도록 축 방향으로부터 수직한 방향으로 일정 각도 만큼 회전 작동이 이루어진다.
여기서, 상기 로터 하우징(310)은 후방부가 가동 하우징(330)과 고정 결합이 이루어지며, 상기 가동 하우징(330)의 구동 여부에 따라 드론의 비행 방향과 동축선상에 위치하거나, 또는 상기 드론의 비행 방향으로부터 수직한 방향에 위치하도록 구성된다.
이때, 로터 하우징(310)의 회전모터(312)에는 후방부에 가동 하우징(330)과 고정 결합이 이루어질 수 있도록 고정볼트와 같은 체결수단이 체결되는 다수개의 체결홀과, 상기 가동 하우징(330)과 로터 하우징(310)이 동일한 축중심을 이루도록 연결하는 연결핀(314)이 구성된다.
즉, 본 발명의 로터 하우징(310)은 가동 하우징(330)의 구동 여부에 따라 드론의 수직 이착륙이 이루어지도록 축 중심으로부터 수직한 방향으로 회전 작동이 이루어짐과 동시에 회전 블레이드(320)를 회전시켜 드론의 비행을 위한 추진력이 발생하도록 구성되는 것이다.
또한, 본 발명의 로터 하우징(310)에는 별도의 서보모터를 더 구성하여 로터 제어부(230)의 제어에 따라 회전 블레이드(320)의 회전축에 대하여 좌,우 방향으로 일정 각도 만큼 회전 작동이 이루어지도록 구성된다. 이에 따라 드론몸체(110)의 요축 제어가 이루어지도록 구성되는 것이다.
이때, 상기 로터 하우징(310)의 좌,우 방향에 대한 회전 범위는 최대 30°의범위를 이루도록 구성됨이 바람직하나, 이에 한정하는 것은 아니다.
회전 블레이드(320)는 로터 하우징(310)의 연결 플랜지(316)에 회전 작동에 의해 접힘이 이루어지도록 결합되고, 회전모터(312)의 회전력에 의해 회전하면서 드론의 추진력을 제공하는 구성요소로서, 접힘 작동을 지지하는 한편, 상기 연결 플랜지(316)에 상기 회전 블레이드(320)를 결합하는 회전 지지수단(322)이 구성된다.
이러한 회전 블레이드(320)는 로터 제어부(230)의 제어에 의해 드론의 비행 모드에 따라 접힘 작동이 이루어지도록 구성되며, 회전 지지수단(322)이 상기 로터 제어부(230)의 제어 신호를 수신받아 연결 플랜지(316)의 축방향으로 회전 작동이 이루어지면서 회전 블레이드(320)의 접힘 작동이 이루어지도록 구성될 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니다.
가동 하우징(330)은 로터 하우징(310)의 후방부에 구성되며, 회전모터(312)와 고정 결합되어 드론의 수직 이착륙이 이루어지도록 상기 로터 하우징(310)의 회전 작동을 가이드 하는 것으로, 지지 몸체부(332), 스토퍼(336) 및 가동캠부(338)를 포함하여 구성된다.
지지 몸체부(332)는 전방이 로터 하우징(310)의 회전모터(312)와 고정 결합되고, 후방부 양측으로 후술할 구동본체(350)의 전방부와 회전 가능하게 결합되도록 작동홀(334)이 형성된다.
작동홀(334)은 구동본체(350)의 회전 안내수단(354)과 결합되어 로드부재(340)의 작동 여부에 따라 상기 회전 안내수단(354)의 축중심을 기준으로 회전 작동이 이루어지도록 한다.
또한, 지지 몸체부(332)에는 지지 몸체부(332)가 일정 각도 만큼 회전 작동이 이루어지도록 제한하는 스토퍼(336)가 형성되며, 상기 스토퍼(336)는 지지 몸체부(332)의 최대 회전 각을 이룰 때 로터커버(360)에 형성되는 수용홈(362)의 끝단부와 접촉을 이루도록 구성된다.
이에, 지지 몸체부(332)의 과도한 회전 작동에 의해 상기 지지 몸체부(332)와 결합되는 로터 하우징(310) 및 회전 블레이드(320)와 다른 구성요소들 간의 간섭이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
아울러, 지지 몸체부(332)에는 후방측 단부에 로드부재(340)의 구동부(344)와 연결되며, 상기 로드부재(340)의 전,후방 이동에 의해 상,하 방향으로 지지 몸체부(332)를 회전시키는 가동캠부(338)가 구성된다.
즉, 지지 몸체부(332)는 로드부재(340)의 직진 운동을 회전 운동으로 변환시켜 로드 하우징(310) 및 회전 블레이드(320)의 상,하 방향으로 수직한 회전 작동이 이루어지도록 구성되는 것이다.
이에 따라, 본 발명은 전방 회전로터(210)에 의해 수직 이착륙 뿐만 아니라, 드론의 비행에 대한 추진력을 제공받을 수 있음은 물론, 드론몸체(110)의 요축 제어가 이루어지는 것이다.
로드부재(340)는 로터 하우징(310)의 상,하 회전 작동이 이루어지도록 가동 하우징(330)을 작동시키는 수단으로, 전방측 선단부를 이루며, 지지 몸체부(332)의 가동캠부(338)와 회전 가능하게 결합되어 상기 지지 몸체부(332)를 회전시키는 구동부(344)와, 후방측 선단부를 이루는 지지부(346)와, 상기 구동부(344)와 지지부(346)를 연결하는 로드(342) 및 상기 지지부(346)를 구동본체(350)에 구성되는 서보모터(352)와 연결하는 작동판(348)으로 구성된다.
이러한 로드부재(340)는 상기 서보모터(352)로부터 제공되는 회전력이 작동판(348)으로 전달되면, 상기 작동판(348)과 회전 가능하게 결합되는 지지부(346)를 작동시키고, 상기 지지부(346)가 로드(342) 및 구동부(344)를 직진 이동시켜 구동부(344)와 결합되는 가동 하우징(330)의 지지 몸체부(332)의 회전 작동이 이루어지도록 한다.
구동본체(350)는 상기 가동 하우징(330)의 회전 작동을 지지하는 한편, 상기 로드부재(340)의 직진 이동이 이루어지도록 소정의 동력을 제공하는 구성요소이다.
이러한 구동본체(350)는 전방 양측으로 가동 하우징(330)의 작동홀(334)과 회전 가능하게 결합되는 회전 안내수단(354)과, 로드부재(340)의 작동판(348)이 결합되며, 상기 작동판(348)을 회전 작동시키는 서보모터(352)가 구성된다.
회전 안내수단(354)은 드론의 요축 제어를 위하여 상기 로터 하우징(310)의 좌,우 회전 작동시 상기 로터 하우징(310)의 회전 방향으로 슬라이딩 이동이 이루어지면서 상기 회전 작동을 지지하도록 구성될 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니다.
로터커버(360)는 전방 회전로터(210)를 이루는 구성요소들이 내장되게 구성되며, 상기 전방 회전로터(210)를 고정익(120)에 결합하는 역할을 하는 것으로, 전방측 선단부에 상기 로터 하우징(310)의 상,하 방향의 회전 작동을 안내하는 수용홈(362)이 형성된다.
한편, 본 발명의 전방 회전로터(210)는 도 10에 도시된 바와 같이, 요축 제어가 이루어질 수 있도록 로터커버(360)가 전방 로터커버(362) 및 후방 로터커버(364)로 분할 구성될 수 있으며, 전방 로터커버(362)에는 전방 회전로터(210)를 이루는 구성요소들이 내장되게 구성되고, 후방 로터커버(364)는 상기 전방 회전로터(210)를 고정익(120)에 고정시키도록 구성된다.
이때, 후방 로터커버(364)에는 내부에 상기 전방 회전로터(210)의 구성요소, 즉 로터 하우징(310), 회전 블레이드(320), 가동 하우징(330), 로드부재(340) 및 구동본체(350)의 좌,우 방향으로 회전시키는 요축 제어 구동장치(370)가 구성될 수 있다.
여기서, 요축 제어 구동장치(370)는 선단부가 구동본체(350)와 연결되게 구성되는 것으로 도시하였으나, 이에 한정하는 것은 아니며, 상기 전방 로터커버(362)와 결합되어 요축 제어를 위해 상기 전방 로터커버(362)를 회전시키도록 구성될 수도 있다.
즉, 본 발명은 요축 제어를 위해 어셈블리를 이루는 전방 회전로터(210) 자체를 회전 작동시키도록 구성되는 것이며, 좌,우 방향에 한정하지 않고 전방 회전로터(210)의 축 중심을 기준으로 360°방향으로 회전 작동이 이루어지도록 구성된다.
후방 회전로터(220)는 꼬리날개(130)에 결합되어 드론의 비행에 대한 추진력을 제공하는 것으로, 전술한 전방 회전로터(210)와 같이 로터 하우징(310), 회전 블레이드(320), 가동 하우징(330), 로드부재(340), 구동본체(350) 및 로터커버(360)로 구성된다.
이때, 후방 회전로터(220)는 상기 로터 하우징(310)이 상,하 방향에 대한 회전 작동만 이루어지도록 구성된다. 즉, 드론의 요축 제어는 복수의 회전로터들 중 한 쌍의 전방 회전로터(210)의 개별적인 제어를 통해 이루어지는 것이다.
또한, 후방 회전로터(220)는 드론의 비행시 고속 비행, 또는 저속 비행시에만 회전 블레이드(320)의 회전 작동이 이루어지도록 구성되며, 순항 비행 및 활공 비행시에는 미구동 상태를 유지하도록 구성된다.
즉, 저속 비행시에는 전방 회전로터(210)가 미구동 상태를 유지하고, 후방 회전로터(220) 만이 구동하도록 구성되는 것이고, 활공 비행시에는 전방 및 후방 회전로터(210)가 모두 미구동 상태로 이루어지도록 구성됨으로써, 무동력 상태에서 비행이 이루어지도록 구성되는 것이다.
다시 말해, 본 발명은 한 쌍의 전방 회전로터(210)와 하나의 후방 회전로터(220)를 각각 독립적으로 제어하여 드론의 수직 이착륙 및 요축의 제어가 이루어지도록 함은 물론, 고속, 순항, 저속 및 활공 비행이 이루어지도록 구성되는 것이다.
이와 같이 구성된 본 발명의 전방 및 후방 회전로터(210, 220)는 각각 구성되는 회전 블레이드(320)가 각각 정회전 및 역회전 방향으로 회전 작동이 이루어지도록 구성됨으로써, 수직 이착륙 및 비행시 발생하는 반동토크를 감쇄하도록 구성된다.
한편, 본 발명의 로터 제어부(230)는 드론의 구동을 제어하는 것으로, 특히 복수의 수신 안테나로 이루어지는 듀얼 수신기(240)로부터 전송되는 비행 제어 신호를 분석하여 에러값이 적은 신호를 선별하고, 선별된 비행 제어 신호를 전방 및 후방 회전로터(210, 220)로 전송한다.
하지만, 이에 한정하는 것은 아니며, 상기 로터 제어부(230)가 상기 전방 및 후방 회전로터(210, 220)에 구성되는 회전모터(312) 및 복수의 서보모터(352)들의 구동을 직접 제어할 수도 있다.
또한, 로터 제어부(230)에는 드론의 위치 정보를 수집하는 GPS가 구비될 수 있으며, 상기 GPS에서 수집한 좌표 정보를 바탕으로 드론의 자세 제어를 위해 전방 회전로터(210)의 요축을 제어하거나, 상기 드론의 비행의 제어가 이루어지도록 구성된다.
여기서, 상기 드론의 비행의 제어는 드론의 수직 이착륙 및 고속, 순항, 저속 및 활공 비행일 수 있다.
아울러, 본 발명의 로터 제어부(230)는 드론의 비행 중 배터리의 잔량을 측정하거나, 풍향 및 풍속 등의 비행환경 정보를 수집하여 수집된 결과에 따라 상기 회전모터(312) 및 복수의 서모보터(352)들의 회전 속도를 제어함으로써, 드론의 비행시 소모되는 소비전력을 최소화하여 장시간 비행이 가능하도록 구성된다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 하며, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다.
또한, 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 드론몸체 120: 고정익
130: 꼬리날개 210: 전방 회전로터
220: 후방 회전로터 230: 로터 제어부
240: 듀얼 수신기 310: 로터 하우징
320: 회전 블레이드 330: 가동 하우징
340: 로드부재 350: 구동본체
360: 로터커버
130: 꼬리날개 210: 전방 회전로터
220: 후방 회전로터 230: 로터 제어부
240: 듀얼 수신기 310: 로터 하우징
320: 회전 블레이드 330: 가동 하우징
340: 로드부재 350: 구동본체
360: 로터커버
Claims (8)
- 고정익에 구성되고, 수직 이착륙이 이루어지도록 상,하 회전 작동을 하며, 드론의 요축 제어를 위해 각각 독립적인 제어가 이루어지는 한 쌍의 전방 회전로터;
꼬리날개에 구성되며, 상기 드론의 비행시 추진력을 제공하는 후방 회전로터;
복수의 비행 제어 신호를 수신받는 듀얼 수신기;
상기 듀얼 수신기로부터 전송되는 상기 복수의 비행 제어 신호를 분석하고, 에러가 적은 비행 제어 신호를 선별하여 상기 전방 및 후방 회전로터의 구동을 제어하는 로터 제어부;를 포함하고,
상기 전방 회전로터는,
상기 드론의 수직 이착륙 및 비행이 이루어지도록 회전 블레이드가 접힘 작동이 이루어지도록 결합되는 연결 플랜지와, 상기 비행 제어 신호에 따라 상기 회전 블레이드를 회전시키며, 후방부에 가동 하우징이 고정 결합되도록 구성되는 다수개의 체결홀과, 가동 하우징과 로터 하우징이 동일한 축중심을 이루도록 연결하는 연결핀이 구성되는 회전모터와, 상기 로터 제어부의 제어에 따라 회전 블레이드의 회전축에 대하여 좌,우 방향으로 일정 각도 만큼 회전 작동시키는 서보모터를 포함하는 로터 하우징;
상기 회전모터의 회전력에 의해 회전하면서 추진력을 발생시키며, 상기 로터 하우징에 접힘 작동이 이루어지도록 결합되는 회전 블레이드;
상기 로터 하우징의 상,하 회전 작동을 가이드할 수 있도록 전방이 상기 회전모터과 결합되고 후방부 양측으로 구동본체와 회전 가능하게 결합되는 작동홀이 형성되는 지지 몸체부와, 상기 지지 몸체부에 구성되며, 일정 각도 만큼만 회전 작동이 이루어지도록 제한하는 스토퍼와, 상기 지지 몸체부에 형성되며, 로드부재가 결합되어 상기 로드부재의 직진 운동을 회전 운동으로 변환하는 가동캠부로 구성되는 가동 하우징;
전방측 선단부를 이루며, 상기 가동캠부와 회전 가능하게 결합되어 상기 지지 몸체부를 회전시키는 구동부와, 후방측 선단부를 이루는 지지부와, 상기 구동부와 지지부를 연결하는 로드 및 상기 지지부를 구동본체와 연결하는 작동판으로 구성되는 로드부재;
상기 로드부재의 직진 이동을 위한 동력을 제공할 수 있도록 상기 작동홀과 회전 가능하게 결합되고 상기 로터 하우징의 회전 방향으로 슬라이딩 이동이 이루어지면서 상기 회전 작동을 지지하도록 구성되는 회전 안내수단과, 상기 작동판이 결합되며, 상기 작동판을 회전 작동시키는 서보모터로 구성되는 구동본체;
상기 구동본체가 내장되고, 상기 로터 하우징의 상,하 방향의 회전 작동을 안내하며 상기 지지 몸체부가 최대 회전 각을 이룰 때 상기 스토퍼가 접촉되는 수용홈이 형성되며, 상기 구동본체가 내장되는 전방 로터커버와, 상기 전방 회전로터를 고정익에 고정시키는 후방 로터커버로 구성된 로터커버;
상기 후방 로터커버에 내장되며, 드론의 요축 제어를 위해 상기 전방 로터커버와 연결 구성되는 요축 제어 구동장치을 더 포함하고,
상기 회전 블레이드는 상기 전방 회전로터 및 후방 회전로터에 각각 구성되되, 정회전 및 역회전 방향으로 회전 작동이 이루어지면서 수직 이착륙 및 비행시 발생하는 반동토크를 감쇄하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙형 하이브리드 드론.
- 제1항에 있어서,
상기 전방 회전로터는, 상기 로터 제어부의 제어에 따라 상기 드론의 고속 비행 및 순항 비행시에만 추진력을 제공하고,
상기 후방 회전로터는, 상기 로터 제어부의 제어에 따라 상기 드론의 고속 비행 및 저속 비행시에만 추진력을 제공하며,
상기 드론의 활공 비행시에는 상기 전방 및 후방 회전로터가 모두 미구동 상태로 제어되는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙형 하이브리드 드론.
- 삭제
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 후방 회전로터는,
상기 드론의 비행이 이루어지도록 소정의 회전력을 제공하는 로터 하우징;
상기 회전력에 의해 추진력을 발생시키며, 상기 로터 하우징에 접힘 작동이 이루어지도록 결합되는 회전 블레이드;
상기 로터 하우징의 상,하 회전 작동을 가이드 하는 가동 하우징;
상기 가동 하우징을 작동시키는 로드부재; 및
상기 로드부재의 직진 이동을 위한 동력을 제공하는 구동본체;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙형 하이브리드 드론.
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 로터 제어부에는 드론의 위치 정보를 수집하는 GPS가 더 구성되고, 상기 GPS에서 수집한 좌표 정보를 바탕으로 상기 전방 회전로터의 요축을 제어하거나, 상기 드론의 비행을 제어하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙형 하이브리드 드론.
- 제1항에 있어서,
상기 로터 제어부는, 드론의 비행 중 배터리의 잔량을 측정하거나, 풍향 및 풍속정보를 수집하고, 수집된 결과에 따라 상기 전방 및 후방 회전로터의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙형 하이브리드 드론.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180164739A KR102010964B1 (ko) | 2018-12-19 | 2018-12-19 | 수직 이착륙형 하이브리드 드론 |
| PCT/KR2019/014817 WO2020130333A1 (ko) | 2018-12-19 | 2019-11-04 | 수직 이착륙형 하이브리드 드론 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180164739A KR102010964B1 (ko) | 2018-12-19 | 2018-12-19 | 수직 이착륙형 하이브리드 드론 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102010964B1 true KR102010964B1 (ko) | 2019-08-16 |
Family
ID=67806824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020180164739A KR102010964B1 (ko) | 2018-12-19 | 2018-12-19 | 수직 이착륙형 하이브리드 드론 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102010964B1 (ko) |
| WO (1) | WO2020130333A1 (ko) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020130333A1 (ko) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | (주)한국유에이브이 | 수직 이착륙형 하이브리드 드론 |
| KR102241710B1 (ko) | 2019-12-20 | 2021-04-19 | (주)온톨로지 | 고속 기동이 가능한 모듈 타입 무인 비행체 |
| KR20220108309A (ko) | 2021-01-27 | 2022-08-03 | 김재현 | 가변형 주익을 구비하여 수직이착륙이 가능한 글라이더 드론 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150058197A (ko) * | 2012-09-23 | 2015-05-28 | 이스라엘 에어로스페이스 인더스트리즈 리미티드 | 항공기 조종을 위한 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품 |
| US20160083115A1 (en) * | 2014-09-18 | 2016-03-24 | Kevin Hess | Apparatus and methods for tethered aerial platform and system |
| US20160200436A1 (en) * | 2013-08-13 | 2016-07-14 | U.S.A. As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Tri-Rotor Aircraft Capable of Vertical Takeoff and Landing and Transitioning to Forward Flight |
| KR101755278B1 (ko) | 2014-12-09 | 2017-07-07 | 한국항공우주연구원 | 하이브리드 프로펠러 장치를 구비하는 고정익 수직 이착륙 무인기 |
| WO2017208037A1 (en) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | Luka Kapeter | Propeller-hub assembly with folding blades for vtol aircraft |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102010964B1 (ko) * | 2018-12-19 | 2019-08-16 | (주)한국유에이브이 | 수직 이착륙형 하이브리드 드론 |
-
2018
- 2018-12-19 KR KR1020180164739A patent/KR102010964B1/ko active IP Right Grant
-
2019
- 2019-11-04 WO PCT/KR2019/014817 patent/WO2020130333A1/ko active Application Filing
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150058197A (ko) * | 2012-09-23 | 2015-05-28 | 이스라엘 에어로스페이스 인더스트리즈 리미티드 | 항공기 조종을 위한 시스템, 방법 및 컴퓨터 프로그램 제품 |
| US20160200436A1 (en) * | 2013-08-13 | 2016-07-14 | U.S.A. As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Tri-Rotor Aircraft Capable of Vertical Takeoff and Landing and Transitioning to Forward Flight |
| US20160083115A1 (en) * | 2014-09-18 | 2016-03-24 | Kevin Hess | Apparatus and methods for tethered aerial platform and system |
| KR101755278B1 (ko) | 2014-12-09 | 2017-07-07 | 한국항공우주연구원 | 하이브리드 프로펠러 장치를 구비하는 고정익 수직 이착륙 무인기 |
| WO2017208037A1 (en) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | Luka Kapeter | Propeller-hub assembly with folding blades for vtol aircraft |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020130333A1 (ko) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | (주)한국유에이브이 | 수직 이착륙형 하이브리드 드론 |
| KR102241710B1 (ko) | 2019-12-20 | 2021-04-19 | (주)온톨로지 | 고속 기동이 가능한 모듈 타입 무인 비행체 |
| KR20220108309A (ko) | 2021-01-27 | 2022-08-03 | 김재현 | 가변형 주익을 구비하여 수직이착륙이 가능한 글라이더 드론 |
| KR20230163324A (ko) | 2021-01-27 | 2023-11-30 | 김재현 | 가변형 주익을 구비하여 수직이착륙이 가능한 글라이더 드론 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020130333A1 (ko) | 2020-06-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10640207B2 (en) | Tilt-prop aircraft | |
| EP3299290B1 (en) | Rotating proprotor arrangement for a tiltrotor aircraft | |
| KR101125870B1 (ko) | 나셀틸트각과 플래퍼론각의 기계적 연동이 이루어지는 고성능 틸트로터 항공기 | |
| EP2353684B1 (en) | VTOL model aircraft | |
| KR102010964B1 (ko) | 수직 이착륙형 하이브리드 드론 | |
| KR20210008017A (ko) | 전기 틸트로터 항공기 | |
| EP3663197B1 (en) | High-speed hybrid propulsion for aircraft | |
| CN102627146A (zh) | 具有固定发动机布置的倾转旋翼飞行器 | |
| US10926873B2 (en) | Electric powered direct drive rotor motor with integrated mechanical flight control | |
| US10752343B2 (en) | Electric propulsion system for a rotary wing aircraft | |
| EP2604513A1 (en) | Blade-pitch control system with feedback lever | |
| US9139298B2 (en) | Rotorcraft control system for rotorcraft with two or more rotor systems | |
| KR20130077242A (ko) | 무인항공기의 틸팅 시스템 | |
| CN109515704B (zh) | 基于摆线桨技术的涵道卷流旋翼飞行器 | |
| CN108128448A (zh) | 双尾撑式共轴倾转旋翼无人机及其控制方法 | |
| EP3168145A2 (en) | Reduced power individual blade control system on a rotorcraft | |
| US10882611B2 (en) | Augmented swashplate assembly | |
| EP4091940B1 (en) | Electric tiltrotor aircraft | |
| KR20140079174A (ko) | 프로펠러 블레이드 피치조절장치 | |
| CN107031835B (zh) | 旋翼无人机变桨半径变桨距装置 | |
| CN205440866U (zh) | 一种倾转旋翼式飞行器 | |
| US11117655B2 (en) | Counter-rotating tail rotor | |
| CN113525677A (zh) | 一种可变模态交叉式单桨双旋翼飞行器及其工作方法 | |
| EP4011771B1 (en) | Pylon conversion actuator for tiltrotor aircraft | |
| KR102548772B1 (ko) | 윙-로터를 구비한 비행체 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |