CN217022714U - 机器狗腿部装置及机器狗 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器狗腿部装置，包括支架，动力结构和复合连杆，复合连杆至少包括第一连杆和第二连杆，第一连杆与第二连杆枢接在一起；第一连杆的中部设有容置槽，动力结构安装在容置槽内，且动力结构通过传动轴与第二连杆相连接，支架套设在第一连杆的外侧，支架的一端与第一连杆活动相连，另一端设有与机器狗身体部位固定相连的固定孔；当动力结构带动传动轴进行运动时，第二连杆相对于第一连杆发生运动，本实用新型通过采用特殊结构的支架，使得腿部与身体部位连接更加稳固；同时设置了传动轴，使得转动摩擦降到最低。

Description

机器狗腿部装置及机器狗

技术领域

本实用新型涉及机器人零配件领域，尤其涉及一种机器狗腿部装置及机器狗。

背景技术

随着电子技术的不断发展，市面上出现了各种各样的机器人产品，但是目前市面上的机器人产品，其腿部结构都是直接与其身体部位进行活动连接，使得腿部环绕身体部位进行运动；虽然在前期能确保连接的稳定性，但是随着腿部结构的不断运动，连接部位会发生松动，使得腿部结构与身体部位之间的空隙越来越大，从而就会对腿部结构的运动造成一定的影响。

实用新型内容

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种机器狗腿部装置及机器狗，通过采用特殊结构的支架，支架与身体部固定相连，使得腿部与身体部位连接更加稳固；同时设置了传动轴，使得转动摩擦降到最低，使得转动摩擦降到最低。

为实现上述目的，本实用新型提供一种机器狗腿部装置，包括支架，动力结构和复合连杆；所述支架包括两个相互平行的第一安装板和第二安装板以及将第一安装板和第二安装板相连的连接板，所述第一安装板、第二安装板和连接板固定相连为一体式结构，第一安装板与复合连杆贴合设置在一起，采用插销相连接，第二安装板与机器狗身体部分相贴合设置，第二安装板上设置有弧形槽，所述弧形槽的四周分布设置所述固定孔；所述复合连杆至少包括第一连杆和第二连杆，第一连杆与第二连杆枢接在一起；所述第一连杆的中部设有容置槽，动力结构安装在所述容置槽内。

作为优选，所述动力结构通过传动轴与第二连杆相连接，所述支架套设在第一连杆的外侧，支架的一端与第一连杆活动相连，另一端设有与机器狗身体部位固定相连的固定孔；当动力结构带动传动轴进行运动时，第二连杆相对于第一连杆发生运动。

作为优选，所述动力结构包括运动电机和传动轴，所述运动电机与第一连杆固定相连，运动电机的一侧设有运动杆，所述运动杆与传动轴固定相连，在运动电机的带动下，传动轴进行往复运动。

作为优选，所述传动轴与第一连杆相互平行设置。

作为优选，所述第一连杆由两个相互平行的连接板组成，两个连接板之间的间隙距离沿着支架至第二连杆逐步减小，所述第二连杆设置在两个连接板之间，与连接板活动相连。

作为优选，所述连接板之间设置有旋转轴，第二连杆套设在所述旋转轴上，且旋转轴与第二连杆之间还设置有连接轴承。

作为优选，所述第二连杆包括驱动部，连接部和从动部，所述连接部位于第二连杆的中部位置，与第一连杆相铰接，驱动部和从动部分别设置在连接部的两侧，所述传动轴与驱动部相连接，所述从动部上套设有柔性的塑胶套。

本申请还公开了一种机器狗，设置有上文任一条所述的机器狗腿部装置，还设置有与机械狗腿部装置线连接的转动盘，所述转动盘设置在所述弧形槽内，转动盘的尺径大于所述弧形槽的尺径。

本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型提供的机器狗腿部装置及机器狗，首先设置有支架，利用支架不仅能实现与机器狗身体部分的相互固定，还能有效实现对复合连杆的活动连接，使得复合连杆能实现大角度的旋转而不会发生脱离，而将动力结构设置在第一连杆内，实现运动的快速传递，同时整体更加美观，且动力结构采用传递轴实现对第二连杆的带动，从而使得整个机器狗的腿部运动更加迅速。

附图说明

图1为本实用新型的主体结构图；

图2为本实用新型的支架结构图；

图3为本实用新型的动力结构示意图；

图4为本实用新型的第二连杆结构示意图；

图5为本实用新型的主体结构侧视图；

图6为本实用新型的应用示意图。

主要元件符号说明如下：

1.支架 2.第一连杆 3.第二连杆 4.动力机构 5.转盘 6.机器狗身体部位

11.第一安装板 12.第二安装板 13.连接板 14.插销 15.固定孔 16.弧形槽

31.驱动部 32.连接部 33.从动部 34.塑胶套 41.运动电机 42.运动杆

43.传动轴。

具体实施方式

为了更清楚地表述本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图6，本实用新型公开了一种机器狗腿部装置，包括支架1，动力结构4和复合连杆，复合连杆至少包括第一连杆2和第二连杆3，第一连杆2与第二连杆3枢接在一起；第一连杆2的中部设有容置槽，动力结构4安装在容置槽内，且动力结构4通过传动轴43与第二连杆3相连接，支架1套设在第一连杆2的外侧，支架1的一端与第一连杆1活动相连，另一端设有与机器狗身体部位6固定相连的固定孔15；当动力结构4带动传动轴43进行运动时，第二连杆3相对于第一连杆1发生运动。在本实施例中，利用支架将整个装置固定在机器狗的身体部位，固定孔的存在使得连接更加稳定，并且由于支架与第一连杆之间采用活动相连，从而在连接的同时不会对第一连杆的运动造成任何的干扰，满足使用需求；此外，在具体使用过程中，支架通过虚轴支撑，平衡受力，并且与机器狗身体部位刚性连接，大大增大了腿部结构的稳定性。

支架1包括两个相互平行的第一安装板11和第二安装板12以及将第一安装板和第二安装板相连的连接板13，第一安装板11、第二安装板12和连接板13固定相连为一体式结构，第一安装板11与复合连杆贴合设置在一起，采用插销14相连接，第二安装板12与机器狗身体部分相贴合设置，第二安装板12上设置有弧形槽16，弧形槽16的四周分布设置固定孔15。在本实施例中，第一安装板上的插销，实现与第一连杆的活动相连，使得第一连杆可以在插销的限制作用下进行任意角度的旋转而不会发生脱离；而弧形槽的存在使得支架在于机器狗身体部位进行连接时，能起到一定的限位作用，确保两者连接的适配性。

动力结构4包括运动电机41和传动轴43，运动电机41与第一连杆1固定相连，运动电机41的一侧设有运动杆42，运动杆42与传动轴43固定相连，在运动电机41的带动下，传动轴43进行往复运动。在本实施例中，动力结构通过固定件44实现与第一连杆的连接，从而固定在第一连杆的容置槽内不发生脱离，由于运动电机是竖直方向上设置，为了实现运动的转换，特别设置有运动杆，利用运动杆带动传动轴进行运动，在具体的使用过程中，运动电机为往复电机，从而带动传动轴进行往复运动；传动轴43与第一连杆2相互平行设置，采用平行设置的方案，使得当传动轴进行运动时，不会由于第一连杆的限制从而影响传动轴的运动，且由于是平行设置，在第一连杆发生转动的过程中，传动轴也跟着转动，从而依旧能带动第二连杆进行运动。

第一连杆2由两个相互平行的连接板组成，两个连接板之间的间隙距离沿着支架1至第二连杆3逐步减小，第二连杆3设置在两个连接板之间，与连接板活动相连；连接板之间设置有旋转轴，第二连杆3套设在旋转轴上，且旋转轴与第二连杆之间还设置有连接轴承，在本实施例中，第二连杆与旋转轴采用套接式相连，而旋转轴的两端与第一连杆固定相连，从而实现第二连杆进行肆意角度的旋转。在具体的使用过程中，旋转轴与第二连杆之间设有连接轴承，在保证低成本的情况下，可以使得第二连杆与旋转轴之间的摩擦进行有效降低，从而使得第二连杆的运动更加顺滑。

第二连杆3包括驱动部31，连接部32和从动部33，连接部32位于第二连杆3的中部位置，与第一连杆2相铰接，驱动部31和从动部33分别设置在连接部32的两侧，传动轴43与驱动部31相连接，从动部33上套设有柔性的塑胶套34。在本实施例中，当连接部与第一连杆相连接时，使得第二连杆可进行旋转，当传动轴带动驱动部进行运动时，从动部进行相反方向上的运动，当机器狗上的多个从动部进行不同程度的运动时，实现机器狗的行走，而塑胶套能有效降低机器狗与地面的接触压力，从而降低行走时是发出的噪音，同时降低反震对整个机器狗的影响。

本申请还公开了一种机器狗，设置有上文任一条所述的机器狗腿部装置，还设置有与机械狗腿部装置线连接的转动盘5，转动盘5设置在弧形槽16内，转动盘5的尺径大于弧形槽16的尺径。在本实施例中，设置转动盘，从而与位于机器狗身体部位的电机相连接，保证整个机器狗腿部装置能进行大角度的旋转，而转动盘的尺径设计，确保转动盘不会脱离出弧形槽，从而不影响整个装置的正常工作。

以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但是本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种机器狗腿部装置，其特征在于，包括支架，动力结构和复合连杆；所述支架包括两个相互平行的第一安装板和第二安装板以及将第一安装板和第二安装板相连的连接板，所述第一安装板、第二安装板和连接板固定相连为一体式结构，第一安装板与复合连杆贴合设置在一起，采用插销相连接，第二安装板与机器狗身体部分相贴合设置，第二安装板上设置有弧形槽，所述弧形槽的四周分布设置固定孔；所述复合连杆至少包括第一连杆和第二连杆，第一连杆与第二连杆枢接在一起；所述第一连杆的中部设有容置槽，动力结构安装在所述容置槽内。

2.根据权利要求1所述的机器狗腿部装置，其特征在于，所述动力结构通过传动轴与第二连杆相连接，所述支架套设在第一连杆的外侧，支架的一端与第一连杆活动相连，另一端设有与机器狗身体部位固定相连的固定孔；当动力结构带动传动轴进行运动时，第二连杆相对于第一连杆发生运动。

3.根据权利要求1所述的机器狗腿部装置，其特征在于，所述动力结构包括运动电机和传动轴，所述运动电机与第一连杆固定相连，运动电机的一侧设有运动杆，所述运动杆与传动轴固定相连，在运动电机的带动下，传动轴进行往复运动。

4.根据权利要求3所述的机器狗腿部装置，其特征在于，所述传动轴与第一连杆相互平行设置。

5.根据权利要求1所述的机器狗腿部装置，其特征在于，所述第一连杆由两个相互平行的连接板组成，两个连接板之间的间隙距离沿着支架至第二连杆逐步减小，所述第二连杆设置在两个连接板之间，与连接板活动相连。

6.根据权利要求5所述的机器狗腿部装置，其特征在于，所述连接板之间设置有旋转轴，第二连杆套设在所述旋转轴上，且旋转轴与第二连杆之间还设置有连接轴承。

7.根据权利要求1所述的机器狗腿部装置，其特征在于，所述第二连杆包括驱动部，连接部和从动部，所述连接部位于第二连杆的中部位置，与第一连杆相铰接，驱动部和从动部分别设置在连接部的两侧，传动轴与驱动部相连接，所述从动部上套设有柔性的塑胶套。

8.一种机器狗，其特征在于，设置有权利要求1-7任一所述的机器狗腿部装置，还设置有与机械狗腿部装置线连接的转动盘，所述转动盘设置在所述弧形槽内，转动盘的尺径大于所述弧形槽的尺径。

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