CN217015218U - 一种位姿可调康复机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种位姿可调康复机，其特征在于，位姿可调康复机包括底座；支撑架，支撑架固定于底座上；移位调节机构；第一连接机构；以及运动训练机构，运动训练机构安装于第一连接机构的一端；其中，移位调节机构包括第一上连接杆、第一下连接杆及第一电动推杆；第一上连接杆与第一下连接杆平行，且第一上连接杆位于第一下连接杆的上方；第一上连接杆及第一下连接杆的一端与支撑架转动连接，第一上连接杆及第一下连接杆的另一端与第一连接机构的另一端转动连接；第一电动推杆的一端与第一上连接杆或第一下连接杆转动连接，第一电动推杆的另一端与支撑架转动连接。本实用新型的位姿可调康复机结构合理，体积精简，方便移位，位姿转换效率高。

Description

一种位姿可调康复机

技术领域

本实用新型涉及康健器械技术领域，特别是涉及一种位姿可调康复机。

背景技术

目前，我国人口老龄化程度加重，肢体不健康患者日益增多，因而肢体康复机已然成为康养领域研究热点，国内外研究团队设计的各类肢体康复机也已投入到实际使用中。市面上普遍存在的肢体康复机的运动轨迹大多没有考虑到人体踝关节的训练需求，或没有设置踝关节训练功能，致使在康复训练过程中，踝关节得不到良好训练，达不到预期的康复训练效果。除此之外，现有肢体康复机的支撑架体积较大，在不使用时占地空间大，移位困难或移位幅度以及范围较小，存在单一运动训练机构位姿转换不便等问题。

因此，开发出一种结构合理，体积精简，方便移位，位姿转换效率高的位姿可调康复机尤为重要。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种能实现双侧下肢协同训练，满足踝关节角度训练要求，体积精简，方便移位，位姿转换效率高的新型位姿可调康复机。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种位姿可调康复机，包括：

底座；

支撑架，所述支撑架固定于所述底座上；

移位调节机构；

第一连接机构；以及

运动训练机构，所述运动训练机构安装于所述第一连接机构的一端；

其中，所述移位调节机构包括第一上连接杆、第一下连接杆及第一电动推杆；

所述第一上连接杆与所述第一下连接杆平行，且所述第一上连接杆位于所述第一下连接杆的上方；

所述第一上连接杆及第一下连接杆的一端与所述支撑架转动连接，所述第一上连接杆及第一下连接杆的另一端与所述第一连接机构的另一端转动连接；

所述第一电动推杆的一端与所述第一上连接杆或所述第一下连接杆转动连接，所述第一电动推杆的另一端与所述支撑架转动连接，通过所述第一电动推杆调整所述移位调节机构的升降来实现所述运动训练机构的移位。

在一可选实施例中，所述运动训练机构包括曲柄滑块式运动训练机构、曲柄摇杆式运动训练机构、摆动导杆式运动训练机构或曲柄摇块式运动训练机构。

在一可选实施例中，所述运动训练机构为摆动导杆式运动训练机构，包括基座、回转轴支撑部件以及摆动导杆机构；

所述基座与所述第一连接机构的一端固定连接；

所述回转轴支撑部件设置于所述基座上；

所述摆动导杆机构，包括曲柄回转轴、曲柄、滑块、滑轨和踏板，所述滑轨沿所述踏板的长度方向设置于所述踏板的背面，所述滑块滑动安装于所述滑轨中，所述滑块与所述曲柄的一端形成转动副，所述曲柄回转轴转动安装于所述回转轴支撑部件的一端，所述曲柄的另一端与所述曲柄回转轴的一端固定连接，所述踏板与所述基座之间形成转动副。

在一可选实施例中，所述摆动导杆式运动训练机构还包括设置于所述回转轴支撑部件内的驱动部件，所述回转轴与所述驱动部件连接。

在一可选实施例中，所述摆动导杆式运动训练机构还包括设置于所述回转轴支撑部件内的阻力部件，所述阻力部件包括摩擦组件或磁控阻力发生器或飞轮。

在一可选实施例中，所述第一电动推杆的一端与所述第一上连接杆或所述第一下连接杆的中部转动连接。

在一可选实施例中，所述位姿可调康复机还包括第二连接机构，所述第二连接机构的一端与所述第一连接机构的未与所述移位调节机构连接的一端固定连接，所述第二连接机构的另一端与所述运动训练机构固定连接。

在一可选实施例中，所述位姿可调康复机还包括：

第二连接机构，所述第二连接机构包括第二上连接杆、第二下连接杆、固定部及第二电动推杆；

所述第二上连接杆及第二下连接杆的一端与所述第一连接机构的未与所述移位调节机构连接的一端转动连接，所述第二上连接杆及第二下连接杆的另一端与所述固定部转动连接，所述固定部与所述运动训练机构固定连接；

所述第二电动推杆的一端与所述第二上连接杆或所述第二下连接杆转动连接，所述第二电动推杆的另一端与所述第一连接机构转动连接，通过所述第二电动推杆可调节所述运动训练机构的倾斜角度。

在一可选实施例中，所述移位调节机构在所述支撑架上的安装高度可调节。

在一可选实施例中，所述位姿可调康复机还包括：

第二连接机构，所述第二连接机构包括第二连接杆和第二电动推杆；

所述第二连接杆的一端与所述第一连接机构的未与所述移位调节机构连接的一端转动连接，所述第二连接杆的另一端与所述运动训练机构固定连接；

所述第二电动推杆的一端与所述第一连接机构转动连接，所述第二电动推杆的另一端与所述运动训练机构转动连接，通过所述第二电动推杆可调节所述运动训练机构的倾斜角度。

在一可选实施例中，所述移位调节机构在所述支撑架上的安装高度可调节。

在一可选实施例中，所述支撑架的高度可调节。

在一可选实施例中，所述位姿可调康复机还包括设置于所述底座下方的移动轮。

本实用新型的位姿可调康复机利用平行四边形结构实现高效率的升降移位和调节，以推杆较小的位移使运动训练机构产生较大的位移。

本实用新型的位姿可调康复机结构精简，体积较小，总体安置方便。

本实用新型的位姿可调康复机的底座结构稳定并设置有轮子，移动方便。

本实用新型的位姿可调康复机的运动训练机构位置可调节且可收纳。

本实用新型的位姿可调康复机在不使用时，可以降低运动训练机构的高度，减小外展的尺寸，所占空间小，便于存放且使用安全。

本实用新型的位姿可调康复机在调整运动训练机构位置时，可使之始终保持水平状态，稳定安全，能够保证关节训练要求的基本角度保持不变。

本实用新型的位姿可调康复机可适当调节运动训练机构的倾斜角度以适应不同人群的运动训练需求。

本实用新型的位姿可调康复机的运动训练机构的曲柄长度可调节，能够通过调节曲柄长度来实现踏板倾斜角度的调节，可较好适应不同腿长人群以及适应坐姿、卧姿等不同的使用姿态，同时符合不同人体合理的踝关节、膝关节和髋关节等下肢运动幅度和角度。

附图说明

图1为本实用新型提供的第一种位姿可调康复机的立体结构示意图。

图2为本实用新型提供的第一种位姿可调康复机的后视图。

图3为本实用新型提供的第一种位姿可调康复机的移除底座、支撑架及移位调节机构后的后视图。

图4为本实用新型提供的第一种位姿可调康复机的移除底座、支撑架及移位调节机构后的左视图。

图5为本实用新型提供的第一种位姿可调康复机的位姿调整示意图。

图6为本实用新型提供的第二种位姿可调康复机的立体结构示意图。

图7为本实用新型提供的第二种位姿可调康复机的移除底座、支撑架及移位调节机构后的后视图。

图8为本实用新型提供的第二种位姿可调康复机的移除底座、支撑架及移位调节机构后的左视图。

图9为本实用新型提供的第三种位姿可调康复机的立体结构示意图。

图10为本实用新型提供的第三种位姿可调康复机的左视图。

元件标号说明

底座1；移动轮11；支撑架2；第一支撑杆段21；第二支撑杆段22；扶手23；安装座24；移位调节机构3；第一上连接杆31；第一下连接杆32；第一电动推杆33；推杆端331；尾端332；第一连接机构4；第二连接机构5；第二连接杆51；第二上连接杆51a；第二下连接杆51b；固定部52；第二电动推杆53；运动训练机构6；基座61；第二滑轨611；U型支撑板612；回转轴支撑部件62；回转轴63；曲柄64；支撑板65；踏板67；第一滑轨68；第一滑块69。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图示中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

请参阅图1-10所示，本实用新型介绍一种能实现双侧下肢协同训练，满足踝关节角度训练要求，体积精简，方便移位，位姿转换效率高的新型位姿可调康复机；所述位姿可调康复机至少包括底座1、支撑架2、移位调节机构3、第一连接机构4及运动训练机构6；所述支撑架2固定于所述底座1上；所述移位调节机构3安装于所述支撑架2上，所述第一连接机构4的一端与所述移位调节机构3的一端连接，所述第一连接机构4的另一端设置有所述运动训练机构6，所述运动训练机构6是用于进行下肢康复训练的肢体康复机构；所述移位调节机构3采用平行四边形结构设计，可通过第一电动推杆33调控移位调节机构3的整体升降，从而实现运动训练机构6的移位(包括水平方向平移和上下方向升降)。下面将结合附图来详细说明本实用新型的位姿可调康复机的结构。

实施例一

图1为本实施例的位姿可调康复机的立体结构示意图，图2为本实施例的位姿可调康复机的后视图；图3为本实施例的位姿可调康复机的移除底座1、支撑架2及移位调节机构3后的后视图；图4为本实施例的位姿可调康复机的移除底座1、支撑架2及移位调节机构3后的左视图。请参阅图1，在本实施例中，所述移位装置包括底座1、支撑架2、移位调节机构3、第一连接机构4、第二连接机构5及运动训练机构6。

请参阅图1和2，在本实施例中，所述底座1的底部安装有移动轮11，从而可以方便的移动整个移位装置，所述移动轮11可采用具有锁定装置的万向轮，从而方便将移位装置移动到指定位置并通过锁定装置实现固定。当然，在一些实施例中，所述底座1也可以不设置移动轮11，而是使用类似快速夹具抵住底座1等多种方式使之稳定，其中，快速夹具是根据平面四杆机构中双摇杆结构的机械原理来设计，利用机械力学中的死点夹紧。

请参阅图1和2，在本实施例中，所述支撑架2安装设置于所述底座1的一侧，所述支撑架2的长度可调。所述支撑架2包括第一支撑杆段21及第二支撑杆段22；所述第一支撑杆段21的下端与所述底座1固定连接，所述第二支撑杆段22的下端插入所述第一支撑杆段21的上端，并通过锁紧旋钮(图中未示出)锁紧。具体可通过旋松锁紧旋钮，调整所述第二支撑杆段22插入所述第一支撑杆段21的长度来调节支撑架2的长度来控制支撑架2的长度，调节至合适长度后通过锁紧旋钮锁紧。可以理解的是，在其他实施例中，支撑架2的第一支撑杆段21和第二支撑杆段22也可通过丝杠螺母传动机构或者现有的其他调节机构实现相对位置的调节，以达到调节支撑架2的长度的目的。

请参阅图1和2，在本实施例中，所述支撑架2上还设置有扶手23，从而便于康复训练时握持。所述扶手23可设置于所述第二支撑杆段22上。当然，所述扶手23也可设置于第一支撑杆段21上。

请参阅图1，在本实施例中，所述支撑架2的朝向所述移位调节机构3的一侧设置有用于安装所述移位调节机构3的安装座24，所述安装座24在所述支撑架2上的高度可调，从而可使移位调节机构3在支撑架2上的安装位置可调。所述支撑架2的第一支撑杆段21的朝向所述移位调节机构3的一侧设置有若干第一螺纹孔，若干第一螺纹孔沿所述第一支撑杆段21的长度方向设置，所述安装座24上设置有与所述第一螺纹孔相对应的第二螺纹孔，可通过螺栓将所述安装座24安装在所述第一支撑杆段21的合适位置。

请参阅图1和2，在本实施例中，所述第一支撑杆段21的长度也可调，包括底部固定段和顶部活动段，底部固定段和顶部活动段可采用类似第一支撑杆段21及第二支撑杆段22的连接方式，从而可将安装座24固定安装于所述第一支撑杆段21的顶部活动段上，直接通过调整顶部活动段伸出所述底部固定段的长度来调节移位调节机构3的高度。

请参阅图1，在本实施例中，所述移位调节机构3采用平行四边形结构设计，包括第一上连接杆31、第一下连接杆32及第一电动推杆33；所述第一上连接杆31与所述第一下连接杆32平行，且所述第一上连接杆31位于所述第一下连接杆32的上方；所述第一上连接杆31及第一下连接杆32的一端与所述支撑架2转动连接，所述第一上连接杆31及第一下连接杆32的另一端与所述第一连接机构4的一端转动连接；所述第一电动推杆33的推杆端331与所述第一上连接杆31(也可以是所述第一下连接杆32)转动连接，所述第一电动推杆33的尾端332与所述支撑架2转动连接，通过所述第一电动推杆33调整所述移位调节机构3的整体的升降，以带动运动训练机构6移位(包括水平方向平移和上下方向升降)，可通过推杆较小的位移实现运动训练机构6的大范围移位。当然，在其他实施例中，所述第一电动推杆33的尾端332与所述第一上连接杆31(也可以是所述第一下连接杆32)转动连接，所述第一电动推杆33的推杆端331与所述支撑架2转动连接。

具体地，如图1所示，所述第一电动推杆33的推杆端与所述第一上连接杆31(也可以是所述第一下连接杆32)的靠近所述支撑架2的杆体转动连接。可以理解的是，在一些实施例中，所述第一电动推杆33的推杆端与所述第一上连接杆31的其他位置转动连接，譬如中部连接。

具体地，如图1所示，所述第一上连接杆31和所述第一下连接杆32分别包括两个；两个所述第一上连接杆31的一端与所述安装座24的上端转动连接，两个所述第一上连接杆31的另一端与所述第一连接机构4的一端的上部转动连接；两个所述第一下连接杆32的一端与所述安装座24的上端转动连接，两个所述第一下连接杆32的另一端与所述第一连接机构4的一端的下部转动连接；两个所述第一上连接杆31的靠近所述支撑架2的杆体与所述第一电动推杆33的推杆端331之间通过一转轴形成转动连接，所述第一电动推杆33的尾端332与所述安装座24的下端转动连接。

如图1所示，在本实施例中，所述第一连接机构4为对称设置的双板件结构(当然也可以是双杆件结构)，所述第一连接机构4的一端与所述移位调节机构3连接，所述第一连接机构4的另一端与第二连接机构5的一端连接。

如图1和4所示，在本实施例中，所述第二连接机构5包括第二上连接杆51a、第二下连接杆51b、固定部52及第二电动推杆53；所述第二上连接杆51a及第二下连接杆51b的一端与所述第一连接机构4的未与所述移位调节机构3连接的一端转动连接，所述第二上连接杆51a及第二下连接杆51b的另一端分别与所述固定部52的上下两端转动连接，所述固定部52与所述运动训练机构6的基座61固定连接；所述第二电动推杆53的推杆端与所述第二上连接杆51a(也可以是第二下连接杆51b)转动连接，所述第二电动推杆53的尾端与所述第一连接机构4转动连接，通过所述第二电动推杆53可调节所述运动训练机构6的倾斜角度，以适应不同人群的运动训练需求。当然，在其他实施例中，所述第二电动推杆53的尾端与所述第二上连接杆51a(也可以是第二下连接杆51b)转动连接，所述第二电动推杆53的推杆端与所述第一连接机构4转动连接。

在一具体示例中，可通过第二电动推杆53调节所述保持运动训练机构6的水平状态，能够保持运动训练机构6在移位过程和使用过程中始终水平状态，稳定安全，同时还能够保证关节训练要求的基本角度保持不变。

具体地，如图1和图4所示，所述第二电动推杆53的推杆端与所述第二上连接杆51a(也可以是第二下连接杆51b)的靠近所述固定部52一端的杆体转动连接。可以理解的是，在一些实施例中，所述第二电动推杆53的推杆端与所述第二上连接杆51a的其他位置转动连接。

在本实施例中，第二上连接杆51a、第二下连接杆51b分别包括两个，两个第二上连接杆51a对称布置于所述第一连接机构4的两侧，两个第二下连接杆51b也对称布置于所述第一连接机构4的两侧，并且所述第二上连接杆51a位于所述第二下连接杆51b的上方。

需要说明的是，本实施例所述运动训练机构6例如可以是曲柄滑块式、曲柄摇杆式、摆动导杆式以及曲柄摇块式等上肢或下肢运动训练器械，该上肢或下肢运动训练器械可以是带有关节角度训练要求的上肢或下肢运动训练器械，也可以是脚踏或手柄具有局部自由度的没有关节角度训练要求的上肢或下肢运动训练器械。图1-4示出了所述运动训练机构6为摆动导杆式下肢运动训练机构的情形。

请参阅图1-图4，摆动导杆式运动训练机构包括基座61、摆动导杆机构、回转轴支撑部件62及调节机构。所述运动训练机构6能显著促进人体下肢踝关节运动，以促进血液流动，且不干涉肌肉与脉搏的正常状态，形态可调以适应不同需求，符合人体踝关节运动规律。

请参阅图1-图4，所述摆动导杆机构包括回转轴63、曲柄64、第一滑块69、第一滑轨68和踏板67，所述第一滑轨68沿所述踏板67的长度方向设置于所述踏板67的背面，所述第一滑块69滑动安装于所述第一滑轨68中，所述第一滑块69与所述曲柄64的一端形成转动副，所述回转轴63转动安装于所述回转轴支撑部件62的远离所述基座61的一端上，所述曲柄64的另一端与所述回转轴63的端部固定连接，所述基座61与所述踏板67之间形成转动副。

请参阅图1-图4，在一具体实施例中，所述曲柄64、第一滑块69、第一滑轨68和踏板67均包括两个，分别位于回转轴支撑部件62的两侧，每个所述第一滑轨68沿同侧的所述踏板67的长度方向设置于该踏板67的背面，每个第一滑块69滑动安装于同侧的所述第一滑轨68中，每个所述第一滑块69与同侧的所述曲柄64的一端形成转动副，所述回转轴63转动安装于所述回转轴支撑部件62的远离所述基座61的一端上，所述回转轴63的两端分别与同侧的所述曲柄64的另一端固定连接，所述基座61与所述踏板67之间形成转动副。

请参阅图1-图4，在本实施例中，所述摆动导杆机构还包括U型连接件(未标示)，所述U型连接件的一端与所述第一滑块的顶部固定连接，所述U型连接件的另一端与所述曲柄64的一端形成转动副。

请参阅图1-图4，在本实施例中，在所述基座61的位于回转轴支撑部件62的两侧分别设置有U型支撑板612和腿垫66。所述U型支撑板612的底部固定于所述基座61上，所述U型支撑板612的顶端与所述踏板67之间形成转动副；所述腿垫66位于所述踏板67的踏面的一侧，用于脚踝训练时支撑腿部。

请参阅图1-图4，在本实施例中，所述曲柄64的长度可调节，可通过调节曲柄64的长度来协助调节踏板67的倾斜角度。所述曲柄64的长度调节可通过更换不同长度规格的曲柄64来实现。需要说明的是，在本实施例中，所述曲柄64也可以是回转盘。

请参阅图1-图4，在本实施例中，所述调节机构设置于所述回转轴支撑部件62与所述基座61之间，所述回转轴支撑部件62与所述基座61之间形成移动副，同时所述回转轴支撑部件62与所述基座61的第一端形成转动副，可通过所述调节机构调节所述回转轴63与所述基座61的第一端的相对位置(包括回转轴支撑部件62的整体水平移动，或调节回转轴63与基座61之间的垂直距离)来调节所述踏板67的摆动角度。

请参阅图1-图4，在本实施例中，所述调节机构包括支撑板65和第二滑轨611，所述回转轴支撑部件62通过第二滑块滑动安装于所述第二滑轨611上并可以锁紧；所述第二滑轨611沿基座61的长度方向设置于所述基座61上；所述回转轴支撑部件62与第二滑块的顶部可通过一合页铰链连接来实现所述回转轴支撑部件62与所述第二滑块的转动连接。所述支撑板65的两端分别设置有转动副，所述支撑板65的一端通过转动副与所述回转轴支撑部件62的中部连接，所述支撑板65的另一端通过转动副与一第三滑块连接，所述第三滑块滑动安装于所述第二滑轨611上，也即所述支撑板65的另一端通过第三滑块滑动安装于所述第二滑轨611上。因此，利用图1-图4中的调节机构，既可以通过回转轴支撑部件62与支撑板65沿第二滑轨611的同步运动来调节回转轴支撑部件62做水平运动，也可以通过固定回转轴支撑部件62并使支撑板65沿第二滑轨611的水平运动来调节基座61和回转轴支撑部件62之间的角度，两者调节方式都会引起回转轴63的位置改变，进而达到调节摆动导杆机构的踏板67的摆动角度的目的。

通过调节机构可调节所述摆动导杆机构的位置以调节踏板67摆动角度，或同时配合调节曲柄64长度可实现踏板67倾斜角度的调节，以符合不同人体合理的踝关节运动幅度和角度。

可以理解的是，在一些实施例中，所述回转轴支撑部件62与所述基座61之间形成移动副，而所述回转轴支撑部件62与所述基座61的第一端不形成转动副。

可以理解的是，在一实施例中，所述回转轴支撑部件62与所述基座61之间不设置所述调节机构，所述回转轴支撑部件62直接固定设置于所述基座61上。

在本实施例中，所述回转轴支撑部件62内还可设置驱动部件(未图示)，所述回转轴63与所述驱动部件连接。作为示例，所述驱动部件例如可以是电机，或者电机与减速器的组合，或者为飞轮。

在本实施例中，所述回转轴支撑部件62内还可设置阻力部件，所述阻力部件包括摩擦组件、磁控阻力发生器或飞轮。所述阻力部件采用摩擦组件，所述摩擦组件包括相互配合的摩擦片和摩擦片座，所述摩擦片安装于所述回转轴63上，所述摩擦片座安装于所述回转轴支撑部件62的靠近所述回转轴63的一端，通过操作后文将要介绍的人机交互装置控制拧紧或放松摩擦片与摩擦片座来调整运动阻力大小。所述阻力部件采用磁控阻力发生器，所述磁控阻力发生器包括相互配合的铝盘飞轮和永磁铁组件，所述铝盘飞轮安装于所述回转轴63上，所述永磁铁组件安装于所述回转轴支撑部件62的靠近所述回转轴63的一端，所述磁控阻力发生器过铝盘飞轮切割永磁铁之间的磁感线从而产生涡电流形成阻力，可通过操作所述人机交互装置控制所述铝盘飞轮与永磁铁之间的距离调节阻力大小。

需要说明的是，在其他实施例中，也可不专门设置摩擦组件或磁控阻力发生器作为阻力部件，而是直接采用驱动部件作为阻力部件。以采用电机或者电机与减速器组合的驱动部件为例，可向电机输入不大于电机额定电流的直流电，使电机处于能耗制动状态成为阻力源。

请参阅图1-图4，在本实施例中，所述运动训练机构6还包括人机交互装置(未标示)，所述人机交互装置例如可设置于所述回转轴支撑部件62的顶面上，所述人机交互装置可作为本实施例的位姿可调康复机的控制中心。

图5示出了本实施例的位姿可调康复机的运动训练机构6的高度调节示意图。如图5所示，通过所述第一电动推杆33调整所述移位调节机构3的整体的升降，以带动运动训练机构6的移位(包括水平方向平移和上下方向升降)，从而实现位姿调整，以适应坐姿、卧姿等不同的使用姿态。

实施例二

如图6-8所示，本实施例介绍另一种位姿可调康复机，所述位姿可调康复机同样包括底座1、支撑架2、移位调节机构3、第一连接机构4、第二连接机构5及运动训练机构6。与实施例一的位姿可调康复机相比，所不同的是第二连接机构5的结构不同，其他结构基本相同，故不再重复描述。

请参阅图6-8，在本实施例中，所述第二连接机构5包括第二连接杆51和第二电动推杆53；所述第二连接杆51的一端与所述第一连接机构4的未与所述移位调节机构3连接的一端转动连接，所述第二连接杆51的另一端与所述运动训练机构6的基座61固定连接；所述第二电动推杆53的推杆端/尾端与所述第一连接机构4的中部转动连接，所述第二电动推杆53的尾端/推杆端与所述运动训练机构6的基座61侧壁转动连接，通过所述第二电动推杆53可调节所述运动训练机构6的倾斜角度，以适应不同人群的运动训练需求。

在一具体示例中，可通过第二电动推杆53调节所述保持运动训练机构6的水平状态，能够保持运动训练机构6在移位过程和使用过程中始终水平状态，稳定安全，同时还能够保证关节训练要求的基本角度保持不变。

需要说明的是，本实施例所述运动训练机构6例如可以是曲柄滑块式、曲柄摇杆式、摆动导杆式以及曲柄摇块式等上肢或下肢运动训练器械，该上肢或下肢运动训练器械可以是带有关节角度训练要求的上肢或下肢运动训练器械，也可以是脚踏或手柄具有局部自由度的没有关节角度训练要求的上肢或下肢运动训练器械。图6-8示出了所述运动训练机构6为摆动导杆式下肢运动训练机构的情形，详细结构请参阅实施例一的相关部分描述，在此不做赘述。

实施例三

如图9和图10所示，本实施例介绍第三种位姿可调康复机，所述位姿可调康复机同样包括底座1、支撑架2、移位调节机构3、第一连接机构4、第二连接机构5及运动训练机构6。与实施例一的位姿可调康复机相比，所不同的是第二连接机构5的结构不同，其他结构基本相同，故不再重复描述。

请参阅图9和图10，在本实施例中，所述第二连接机构5不设置第二电动推杆53，所述第二连接机构5的一端与所述第一连接机构4的未与所述移位调节机构3连接的一端固定连接，所述第二连接机构5的另一端与所述运动训练机构6的基座61固定连接。所述运动训练机构6的基座61的水平设置，从而能够保持运动训练机构6在移位过程及使用过程中始终水平状态，稳定安全，同时保证关节训练要求的基本角度保持不变。

可以理解的是，在一些实施例中，所述位姿可调康复机也可以不包括第二连接机构5，所述第一连接机构4的未与所述移位调节机构3连接的一端直接与所述运动训练机构6的基座61固定连接。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

在本文的描述中，提供了许多特定细节，诸如部件和/或方法的实例，以提供对本实用新型实施例的完全理解。然而，本领域技术人员将认识到可以在没有一项或多项具体细节的情况下或通过其他设备、系统、组件、方法、部件、材料、零件等等来实践本实用新型的实施例。在其他情况下，未具体示出或详细描述公知的结构、材料或操作，以避免使本实用新型实施例的方面变模糊。

在整篇说明书中提到“一个实施例”、“实施例”或“具体实施例”意指与结合实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本实用新型的至少一个实施例中，并且不一定在所有实施例中。因而，在整篇说明书中不同地方的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”或“在具体实施例中”的各个表象不一定是指相同的实施例。此外，本实用新型的任何具体实施例的特定特征、结构或特性可以按任何合适的方式与一个或多个其他实施例结合。应当理解本文所述和所示的实用新型实施例的其他变型和修改可能是根据本文教导的，并将被视作本实用新型精神和范围的一部分。

还应当理解还可以以更分离或更整合的方式实施附图所示元件中的一个或多个，或者甚至因为在某些情况下不能操作而被移除或因为可以根据特定应用是有用的而被提供。

另外，除非另外明确指明，附图中的任何标志箭头应当仅被视为示例性的，而并非限制。此外，除非另外指明，本文所用的术语“或”一般意在表示“和/或”。在术语因提供分离或组合能力是不清楚的而被预见的情况下，部件或步骤的组合也将视为已被指明。

如在本文的描述和在下面整篇权利要求书中所用，除非另外指明，“一个”、和“该”包括复数参考物。同样，如在本文的描述和在下面整篇权利要求书中所用，除非另外指明，“在…中”的意思包括“在…中”和“在…上”。

本实用新型所示实施例的上述描述(包括在说明书摘要中所述的内容)并非意在详尽列举或将本实用新型限制到本文所公开的精确形式。尽管在本文仅为说明的目的而描述了本实用新型的具体实施例和本实用新型的实例，但是正如本领域技术人员将认识和理解的，各种等效修改是可以在本实用新型的精神和范围内的。如所指出的，可以按照本实用新型所述实施例的上述描述来对本实用新型进行这些修改，并且这些修改将在本实用新型的精神和范围内。

本文已经在总体上将系统和方法描述为有助于理解本实用新型的细节。此外，已经给出了各种具体细节以提供本实用新型实施例的总体理解。然而，相关领域的技术人员将会认识到，本实用新型的实施例可以在没有一个或多个具体细节的情况下进行实践，或者利用其它装置、系统、配件、方法、组件、材料、部分等进行实践。在其它情况下，并未特别示出或详细描述公知结构、材料和/或操作以避免对本实用新型实施例的各方面造成混淆。

因而，尽管本实用新型在本文已参照其具体实施例进行描述，但是修改自由、各种改变和替换亦在上述公开内，并且应当理解，在某些情况下，在未背离所提出实用新型的范围和精神的前提下，在没有对应使用其他特征的情况下将采用本实用新型的一些特征。因此，可以进行许多修改，以使特定环境或材料适应本实用新型的实质范围和精神。本实用新型并非意在限制到在下面权利要求书中使用的特定术语和/或作为设想用以执行本实用新型的最佳方式公开的具体实施例，但是本实用新型将包括落入所附权利要求书范围内的任何和所有实施例及等同物。因而，本实用新型的范围将只由所附的权利要求书进行确定。

Claims (10)

1.一种位姿可调康复机，其特征在于，包括：

底座；

支撑架，所述支撑架固定于所述底座上；

移位调节机构；

第一连接机构；以及

运动训练机构，所述运动训练机构安装于所述第一连接机构的一端；

其中，所述移位调节机构包括第一上连接杆、第一下连接杆及第一电动推杆；

所述第一上连接杆与所述第一下连接杆平行，且所述第一上连接杆位于所述第一下连接杆的上方；

所述第一上连接杆及第一下连接杆的一端与所述支撑架转动连接，所述第一上连接杆及第一下连接杆的另一端与所述第一连接机构的另一端转动连接；

所述第一电动推杆的一端与所述第一上连接杆或所述第一下连接杆转动连接，所述第一电动推杆的另一端与所述支撑架转动连接，通过所述第一电动推杆调整所述移位调节机构的升降来实现所述运动训练机构的移位。

2.根据权利要求1所述的位姿可调康复机，其特征在于，所述运动训练机构包括曲柄滑块式运动训练机构、曲柄摇杆式运动训练机构、摆动导杆式运动训练机构或曲柄摇块式运动训练机构。

3.根据权利要求2所述的位姿可调康复机，其特征在于，所述运动训练机构为摆动导杆式运动训练机构，包括基座、回转轴支撑部件以及摆动导杆机构；

所述基座与所述第一连接机构的一端固定连接；

所述回转轴支撑部件设置于所述基座上；

所述摆动导杆机构，包括曲柄回转轴、曲柄、滑块、滑轨和踏板，所述滑轨沿所述踏板的长度方向设置于所述踏板的背面，所述滑块滑动安装于所述滑轨中，所述滑块与所述曲柄的一端形成转动副，所述曲柄回转轴转动安装于所述回转轴支撑部件的一端，所述曲柄的另一端与所述曲柄回转轴的一端固定连接，所述踏板与所述基座之间形成转动副。

4.根据权利要求3所述的位姿可调康复机，其特征在于，所述摆动导杆式运动训练机构还包括设置于所述回转轴支撑部件内的驱动部件，所述回转轴与所述驱动部件连接。

5.根据权利要求3所述的位姿可调康复机，其特征在于，所述摆动导杆式运动训练机构还包括设置于所述回转轴支撑部件内的阻力部件，所述阻力部件包括摩擦组件或磁控阻力发生器或飞轮。

6.根据权利要求1所述的位姿可调康复机，其特征在于，所述第一电动推杆的一端与所述第一上连接杆或所述第一下连接杆的中部转动连接。

7.根据权利要求1所述的位姿可调康复机，其特征在于，所述位姿可调康复机还包括第二连接机构，所述第二连接机构的一端与所述第一连接机构的未与所述移位调节机构连接的一端固定连接，所述第二连接机构的另一端与所述运动训练机构固定连接。

8.根据权利要求1所述的位姿可调康复机，其特征在于，所述位姿可调康复机还包括：

第二连接机构，所述第二连接机构包括第二上连接杆、第二下连接杆、固定部及第二电动推杆；

所述第二上连接杆及第二下连接杆的一端与所述第一连接机构的未与所述移位调节机构连接的一端转动连接，所述第二上连接杆及第二下连接杆的另一端与所述固定部转动连接，所述固定部与所述运动训练机构固定连接；

所述第二电动推杆的一端与所述第二上连接杆或所述第二下连接杆转动连接，所述第二电动推杆的另一端与所述第一连接机构转动连接，通过所述第二电动推杆可调节所述运动训练机构的倾斜角度。

9.根据权利要求1所述的位姿可调康复机，其特征在于，所述移位调节机构在所述支撑架上的安装高度可调节。

10.根据权利要求1所述的位姿可调康复机，其特征在于，所述位姿可调康复机还包括：

第二连接机构，所述第二连接机构包括第二连接杆和第二电动推杆；

所述第二连接杆的一端与所述第一连接机构的未与所述移位调节机构连接的一端转动连接，所述第二连接杆的另一端与所述运动训练机构固定连接；

所述第二电动推杆的一端与所述第一连接机构转动连接，所述第二电动推杆的另一端与所述运动训练机构转动连接，通过所述第二电动推杆可调节所述运动训练机构的倾斜角度。

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