CN216991902U - 一种光伏清洁机器人辅助攀爬器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种光伏清洁机器人辅助攀爬器，包括车体以及设置在车体上的盖板，车体底部设置有第一履带行走组件，车体侧面外部设置有第二履带行走组件，车体侧面外部位于第二履带行走组件的两端均设置边框检测组件，车体内设置有自动收放线装置、第一驱动组件和第二驱动组件，第一履带行走组件在第一驱动组件的驱动进行形走，第二履带行走组件在第二驱动组件的驱动下进行行走，自动收放线装置包括收放线驱动电机、固定组件、转动轴以及收放线轮，收放线驱动电机通过电机固定支架固定设置在所述车体内的底部。本实用新型的有益效果在于，提供一种操作简单、使用方便且安全可靠的光伏清洁机器人辅助攀爬器。

Description

一种光伏清洁机器人辅助攀爬器

技术领域

本实用新型涉及一种光伏清洁机器人辅助攀爬器。

背景技术

随着人类社会的快速发展，人类对能源需求也在不断的增长，太阳能作为一种理想的可再生清洁能源，已在世界范围内得到广泛应用，其中太阳能光伏发电的应用越来越广泛。

太阳能电池板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，若没有及时科学的专业的清洁，最高可导致组件发电功率衰减40％-60％，发电量下降20％-30％，造成大量经济损失。因此，如何经济合理的解决积灰问题成了光伏行业发展的一个重点任务。

不同的地区，太阳能的利用效率不同，光伏板的安装角度也不同。一般来说纬度越高，光伏板的安装角度越大。现有的便携式机器人主要分为两类，一类为平面低倾角型，此类清洁机器人可快速高效的清洁平面或低倾角的光伏板，但无法清洁大倾角的光伏板，另一类为大倾角清洁机器人，此类清洁机器人多为吸盘吸附或负压吸附，行走缓慢，效率低下，稳定性也低，有跌落倾覆的可能，轻的机器损毁，重则可能导致安全事故。因此，市场迫切需要一种安全可靠且可辅助光伏清洁机器人具有可攀爬至各种光伏板倾角的光伏清洁机器人辅助攀爬器，以使光伏清洁机器人能在各种光伏板倾角的作业表面进行清洁作业。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型的主要目的在于提供一种操作简单、使用方便且安全可靠的光伏清洁机器人辅助攀爬器。

本实用新型的技术方案是这样的：

一种光伏清洁机器人辅助攀爬器，包括车体以及设置在所述车体上的盖板，所述车体的形状为长方体，所述车体底部沿长度方向设置有第一履带行走组件，所述车体侧面外部沿长度方向设置有第二履带行走组件，所述车体侧面外部位于所述第二履带行走组件的两端均设置边框检测组件，所述车体内设置有自动收放线装置、第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一履带行走组件在所述第一驱动组件的驱动进行形走，所述第二履带行走组件在所述第二驱动组件的驱动下进行行走，所述自动收放线装置包括收放线驱动电机、固定组件、转动轴以及收放线轮，其中：

所述收放线驱动电机通过电机固定支架固定设置在所述车体内的底部，所述收放线驱动电机的输出轴端部设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述转动轴上设置的第二锥齿轮啮合传动，所述固定组件固定设置在所述车体内，所述转动轴设置在所述固定组件中且在所述收放线驱动电机的驱动下转动，以带动所述转动轴上端设置的收放线轮进行转动，所述转动轴上端贯穿所述盖板上设置的开口并向上延伸，所述收放线轮设置在所述盖板上位于开口上方的保护壳中，所述收放线轮上缠绕有线缆，且所述线缆的端部设置有挂钩，所述挂钩位于所述保护壳的外部。

所述边框检测组件包括检测盒，所述检测盒的一端固定设置在所述车体的侧壁上，所述检测盒的另一端设置有开口，且所述开口通过侧板进行封闭，所述检测盒内通过安装架设置有检测器。

所述安装架包括安装板，所述安装板的两端分别向下延伸设置有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的下端向外延伸设置有第一安装部，所述第二连接部的下端向外延伸设置有第二安装部，所述安装板通过所述第一安装部和第二安装部固定设置在所述检测盒的底部，且所述检测器设置在所述安装板上。

所述固定组件包括第一固定板、第二固定板以及连接支架，其中：所述第一固定板固定设置在所述车体内部沿长度方向一侧的侧壁上，所述第一固定板的上端沿长度方向且向内延伸设置有第一支撑部，所述第二固定板固定设置在所述车体内部沿长度方向另一侧的侧壁上，所述第二固定板的上端沿长度方向且向内延伸设置有第二支撑部，所述连接支架固定设置在所述第一支撑部和第二支撑部上。

所述连接支架包括第一连接板、第二连接板以及支撑板，其中：所述第一连接板的上端与所述支撑板沿长度方向的一端固定连接，所述第一连接板的下端沿长度方向且向外延伸设置有第一固定部，所述第一固定部通过紧固螺钉与所述第一支撑部固定连接；所述第二连接板的上端与所述支撑板沿长度方向的另一端固定连接，所述第二连接板的下端沿长度方向向外延伸设置有第二固定部，所述第二固定部通过紧固螺钉与所述第二支撑部固定连接。

所述支撑板上贯穿设置有定位孔，所述转动轴设置在所述定位孔中且为间隙配合，所述支撑板的下表面固定设置有第一轴承座，所述第一轴承座中设置有第一轴承，所述第一轴承套设在所述转动轴上；所述转动轴的下端套设有第二轴承，且所述第二轴承位于所述车体底部设置的第二轴承座中；所述转动轴的上端套设有第三轴承，且所述第三轴承位于所述盖板的上表面固定设置的第三轴承座中，所述收放线轮通过所述第三轴承与所述第三轴承座转动连接。

所述第一履带行走组件包括第一履带、第一驱动轮和第一从动轮；所述第一驱动组件包括第一履带驱动电机、第一电机固定座、安装支架、第一驱动轴以及第一从动轴，其中：其中：所述第一履带驱动电机通过所述第一电机固定座固定设置在所述车体内的底部，所述第一履带驱动电机的输出轴端部固定设置有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第一驱动轴上固定设置的第四锥齿轮啮合传动。

所述第一驱动轴的上端设置在所述安装支架中，且所述第一驱动轴的下端贯穿所述车体的底部并向下延伸，所述第一驱动轴的上端位于所述安装支架上设置的第四轴承中，所述车体底部的内侧表面设置有第五轴承座，所述第一驱动轴的中部固定设置有第五轴承，且所述第五轴承位于所述第五轴承座中；所述第一履带位于所述车体的下方，且所述第一履带内设置有第一驱动轮和第一从动轮，所述第一驱动轮固定设置在所述第一驱动轴的下部，所述第一从动轴的上端与所述车体的底部固定连接，所述第一从动轮固定设置在所述第一从动轴上。

所述收放线驱动电机以及所述第一履带驱动电机均通过电机散热块固定设置在所述车体内的底部，所述电机散热块包括第一固定块和第二固定块，其中：

所述第一固定块和第二固定块均由铝材料构成，所述第一固定块固定设置在所述车体内底面的侧壁上，所述第二固定块设置在所述第一固定块的上方，所述第一固定块的上表面设置有第一固定凹槽，所述第二固定块的下表面与所述第一固定凹槽相对应的位置设置有第二固定凹槽，所述第一固定凹槽和第二固定凹槽形成固定空腔。

所述第二履带行走组件包括第二履带、第二驱动轮和第二从动轮，所述第二驱动组件包括第二履带驱动电机、第二电机固定座、第二驱动轴以及第二从动轴，其中：

所述第二履带驱动电机通过所述第二电机固定座固定设置在所述车体内的底部，所述第二履带驱动电机的输出轴端部固定设置有第一连接齿轮，所述第二电机固定座内设置有与所述第一连接齿轮相啮合传动的第二连接齿轮，且所述第二连接齿轮固定设置在所述第二驱动轴的一端，所述第二驱动轴的另一端贯穿所述车体的侧壁向外延伸；

所述第二履带位于所述车体外部的侧面，且所述第二履带内设置有第二驱动轮和第二从动轮，所述第二驱动轮固定设置在所述第二驱动轴上，所述第二从动轴的一端固定设置在所述车体的侧壁上，且所述第二从动轴的另一端贯穿所述车体的侧壁并向外延伸，所述第二从动轮固定设置在所述第二从动轴上。

本实用新型具有以下优点和有益效果：提供一种的光伏清洁机器人辅助攀爬器，通过设置在辅助攀爬器底面的第一履带以及侧面的第二履带，可使其跨越一定的障碍，增加了对复杂环境的适应性；同时，通过与光伏清洁机器人的配合，可使光伏清洁机器人实现对大倾角光伏阵列的全覆盖清洁作业，解决光伏清洁机器人在光伏面板倾斜角度较大时打滑、清洁效率低、易坠落的问题；同时，还可实现倾角在20°以上的光伏阵列自动高效的清洁作业，减少了人力成本，清洁效率大大增加。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人辅助攀爬器的立体结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人辅助攀爬器一个方向的分解结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人辅助攀爬器另一个方向的分解结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的车体的立体结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的自动收放线装置一个方向的放大立体结构示意图。

图6为图5中A处位置的放大结构示意图。

图7为图5中B处位置的放大结构示意图。

图8为本实用新型实施例提供的自动收放线装置另一个方向的放大立体结构示意图。

图9为本实用新型实施例提供的连接支架的放大结构示意图。

图10本实用新型实施例提供的自动收放线装置的剖视结构示意图。

图11为本实用新型实施例提供的边框检测组件的分解结构示意图。

图12为本实用新型实施例提供的安装架的放大立体结构示意图。

图13为本实用新型实施例提供的第二履带行走组件的放大立体结构示意图。

图14为本实用新型实施例提供的第一驱动组件的放大立体结构示意图。

图15为本实用新型实施例提供的第一驱动组件的放大剖视结构示意图。

图16本实用新型实施例提供的第二驱动组件的放大立体结构示意图。

图17本实用新型实施例提供的第二驱动组件的放大仰视结构示意图。

图18为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人的电机散热块的主视结构示意图。

图19为本实用新型实施例提供的第一固定块的剖视结构示意图。

图20为本实用新型实施例提供的第一固定块的俯视结构示意图。

图21为本实用新型实施例提供的第一固定块的立体结构示意图。

图22为本实用新型实施例提供的第二固定块的剖视结构示意图。

图23为本实用新型实施例提供的第二固定块的俯视结构示意图。

图24为本实用新型实施例提供的第二固定块的立体结构示意图。

图25为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人的电机散热块的立体结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参照附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1至图25所示：为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人辅助攀爬器，包括车体200以及设置在所述车体200上的盖板201，所述车体200的形状为长方体，所述车体200底部沿长度方向设置有第一履带行走组件210，所述车体200侧面外部沿长度方向设置有第二履带行走组件220，所述车体200侧面外部位于所述第二履带行走组件220的两端均设置边框检测组件260，所述车体200内设置有自动收放线装置、第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一履带行走组件210在所述第一驱动组件的驱动进行形走，所述第二履带行走组件220在所述第二驱动组件的驱动下进行行走，所述自动收放线装置包括收放线驱动电机2301、固定组件、转动轴2302以及收放线轮2303，其中：

所述收放线驱动电机2301通过电机固定支架2380固定设置在所述车体200内的底部，所述收放线驱动电机2301的输出轴端部设置有第一锥齿轮2304，所述第一锥齿轮2304与所述转动轴2302上设置的第二锥齿轮2305啮合传动，所述固定组件固定设置在所述车体200内，所述转动轴2302设置在所述固定组件中且在所述收放线驱动电机2301的驱动下转动，以带动所述转动轴2302上端设置的收放线轮2303进行转动，所述转动轴2302上端贯穿所述盖板201上设置的开口并向上延伸，所述收放线轮2303设置在所述盖板201上位于开口上方的保护壳2306中，所述收放线轮2303上缠绕有线缆2307，且所述线缆2307的端部设置有挂钩2308，所述挂钩2308位于所述保护壳2306的外部。

所述边框检测组件260包括检测盒2601，所述检测盒2601的一端固定设置在所述车体200的侧壁上，所述检测盒2601的另一端设置有开口2602，且所述开口2602通过侧板2603进行封闭，所述检测盒2601内通过安装架2605设置有检测器2604。

所述安装架2605包括安装板2606，所述安装板2606的两端分别向下延伸设置有第一连接部2607和第二连接部2608，所述第一连接部2607的下端向外延伸设置有第一安装部2609，所述第二连接部2608的下端向外延伸设置有第二安装部2610，所述安装板2606通过所述第一安装部2609和第二安装部2610固定设置在所述检测盒2601的底部，且所述检测器2604设置在所述安装板2606上。同时，所述安装板2606与第一连接部2607和第二连接部2608为一体成型，因此可提高所述安装板2606与第一连接部2607和第二连接部2608相结合的牢固性；另外，第一安装部2609与第一连接部2607为一体成型，且第二安装部2610与第二连接部2608为一体成型，因此方便前期的加工以及提高生产效率，同时还可增强安装架2605的强度，进而达到延长安装架2605使用寿命的目的。

所述固定组件包括第一固定板2611、第二固定板2612以及连接支架2613，其中：所述第一固定板2611固定设置在所述车体200内部沿长度方向一侧的侧壁上，所述第一固定板2611的上端沿长度方向且向内延伸设置有第一支撑部2614，所述第二固定板2612固定设置在所述车体200内部沿长度方向另一侧的侧壁上，所述第二固定板2612的上端沿长度方向且向内延伸设置有第二支撑部2615，所述连接支架2613固定设置在所述第一支撑部2614和第二支撑部2615上。

所述连接支架2613包括第一连接板2616、第二连接板2617以及支撑板2618，其中：所述第一连接板2616的上端与所述支撑板2618沿长度方向的一端固定连接，所述第一连接板2616的下端沿长度方向且向外延伸设置有第一固定部2619，所述第一固定部2619通过紧固螺钉与所述第一支撑部2614固定连接；所述第二连接板2617的上端与所述支撑板2618沿长度方向的另一端固定连接，所述第二连接板2617的下端沿长度方向向外延伸设置有第二固定部2620，所述第二固定部2620通过紧固螺钉与所述第二支撑部2615固定连接。

所述支撑板2618上贯穿设置有定位孔2621，所述转动轴2302设置在所述定位孔2621中且为间隙配合，所述支撑板2618的下表面固定设置有第一轴承座2622，所述第一轴承座2622中设置有第一轴承2623，所述第一轴承2623套设在所述转动轴2302上；所述转动轴2302的下端套设有第二轴承2624，且所述第二轴承2624位于所述车体200底部内侧表面固定设置的第二轴承座2625中；所述转动轴2302的上端套设有第三轴承2626，且所述第三轴承2626位于所述盖板201的上表面固定设置的第三轴承座2627中，所述收放线轮2303通过所述第三轴承2626与所述第三轴承座2627转动连接。

所述支撑板2618上固定设置编码器固定座2628，所述编码器固定座2628内部设置有第一编码器2629，所述第一编码器2629的转轴与所述编码器固定座2628上方的第一传动齿轮2631固定连接，所述第一传动齿轮2631与所述转动轴2302上固定设置的第二传动齿轮2632啮合传动。

所述第一履带行走组件210包括第一履带2105、第一驱动轮2111和第一从动轮2112；第一驱动组件包括第一履带驱动电机2101、第一电机固定座2102、安装支架2138、第一驱动轴2103以及第一从动轴2104，其中：所述第一履带驱动电机通2101过所述第一电机固定座2102固定设置在所述车体200内的底部，所述第一履带驱动电机2101的输出轴端部固定设置有第三锥齿轮2106，所述第三锥齿轮2106与所述第一驱动轴2103上固定设置的第四锥齿轮2107啮合传动；所述第一驱动轴2103的上端设置在所述安装支架2138中，且所述第一驱动轴2103的下端贯穿所述车体200的底部并向下延伸，所述第一驱动轴2103的上端位于所述安装支架2138上设置的第四轴承2108中，所述车体200底部的内侧表面设置有第五轴承座2109，所述第一驱动轴2103的中部固定设置有第五轴承2110，且所述第五轴承2110位于所述第五轴承座2109中；所述第一履带2105位于所述车体200的下方，且所述第一履带2105内设置有第一驱动轮2111和第一从动轮2112，所述第一驱动轮2111固定设置在所述第一驱动轴2103的下部，所述第一从动轴2104的上端与所述车体200的底部固定连接，所述第一从动轮2112固定设置在所述第一从动轴2104上。

同时，所述安装支架2138的下表面固定设置有第二编码器2802，所述第二编码器2802的转轴与位于所述安装支架2138上方的第三传动齿轮2803固定连接，同时所述第三传动齿轮2803与设置在第一驱动轴2103顶端且位于所述安装支架2138上方的第四传动齿轮2804啮合传动。

另外，所述车体200沿宽带方向的一端侧面设置有电源按钮2001、指示灯2002以及启动/待机按钮2003，具体的，电源按钮2001和启动/待机按钮2003可分别设置在所述指示灯2002的两侧。也即通过在车体200的沿宽度方向的一端侧面设置电源按钮2001、指示灯2002以及启动/待机按钮2003，方便对本实用新型的光伏清洁机器人辅助攀爬器进行操作。

所述收放线驱动电机2301以及所述第一履带驱动电机2101均通过电机散热块300固定设置在所述车体200内的底部，通过所述电机散热块300，以对第一履带驱动电机2101进行散热，所述电机散热块300包括第一固定块301和第二固定块302，其中：

所述第一固定块301和第二固定块302均由铝材料构成，所述第一固定块301固定设置在所述车体200内底面的侧壁上，所述第二固定块302设置在所述第一固定块301的上方，所述第一固定块301的上表面设置有第一固定凹槽311，所述第二固定块302的下表面与所述第一固定凹槽301相对应的位置设置有第二固定凹槽312，所述第一固定凹槽311和第二固定凹槽312形成固定空腔303，所述收放线驱动电机2301以及第一履带驱动电机2101均设置在相应的电机散热块300上的固定空腔303中，所述第一固定块301中位于所述第一固定凹槽311的两侧分别设置有第一散热空腔321和第二散热空腔322，所述第二固定块302中位于所述第二固定凹槽312的两侧分别设置有第三散热空腔323和第四散热空腔324。

第一固定块301的底部设置有多个第一连接孔304，所述第一固定块301通过所述第一连接孔304与所述车体200内底面的侧壁固定连接。通过上述设计，也即在第一固定块301的底部两侧分别设置有一个第一连接孔304，通过两个所述第一连接孔304可将第一固定块301牢固的固定在车体200内底面的侧壁上，方便前期的组装以及后期的拆卸和安装，安全可靠性得到提升。

第一固定凹槽311由所述第一固定块301的上表面内凹形成，且所述第一固定块301的上表面位于所述第一固定凹槽311的两侧分别设置有第二连接孔305和第三连接孔306。通过上述设计，也即第一固定块301的上表面通过内凹形成有第一固定凹槽311，该第一固定凹槽311的横截面形状为半圆形。

所述第二连接孔305与所述第一散热空腔321相连通，所述第三连接孔306与所述第二散热空腔322相连通。通过上述设计，也即在第一固定块301的上表面位于所述第一固定凹槽311的左侧和右侧分别设置有第二连接孔305和第三连接孔306，且第二连接孔305与第一散热空腔321相连，同时第三连接孔306与第二散热空腔相连通，方便组装。

所述第一散热空腔321和第二散热空腔322分别对称设置在所述第一固定块301上位于所述第一固定凹槽311的两侧，所述第三散热空腔323和第四散热空腔324分别对称设置在所述第二固定块302上位于所述第二固定凹槽312的两侧。通过上述设计，也即第一固定块301上相对于第一固定凹槽311的两侧分别对称设置有第一散热空腔321和第二散热空腔322，因此可有效提高第一固定块301的散热性能；同时，在第二固定块301上相对于第二固定凹槽312的两侧分别对称设置有第三散热空腔323和第四散热空腔324，进而可提高第二固定块302的散热性能。

所述第二固定块302上位于所述第二固定凹槽312的两侧分别设置有第一散热凹槽331和第二散热凹槽332；所述第一散热凹槽331与所述第三散热空腔323相连通，所述第二散热凹槽332与所述第四散热空腔324相连通。通过上述设计，也即在第二固定块302上位于第二固定凹槽312的左侧和右侧分别设置有第一散热凹槽331和第二散热凹槽332，且第一散热凹槽331和第三散热空腔323相连通，以及第二散热凹槽332和第四散热空腔324相连通，从而可进一步提高第二固定块302的散热性能，以达到提高电机散热块散热性能的目的。

所述第一散热凹槽331位于所述第二固定凹槽312的左侧，且所述第一散热凹槽331延伸至所述第二固定块312的左侧壁；所述第二散热凹槽332位于所述第二固定凹槽312的右侧，且所述第二散热凹槽332延伸至所述第二固定块312的右侧壁。通过上述设计，也即第一散热凹槽331位于第二固定块312的上表面和左侧面并与第三散热空腔323相连通，同时第二散热凹槽331位于第二固定块312的上表面和右侧面并与第四散热空腔324相连通，因此可进一步提高第二固定块312的散热性能，以达到延长设置在电机散热块内的收放线驱动电机2301以及第一履带驱动电机2101的使用寿命的目的。

所述第二固定凹槽312由所述第二固定块302的下表面内凹形成，且所述第二固定块302的下表面位于所述第二固定凹槽312的两侧分别设置有第四连接孔307和第五连接孔308，所述第二固定块302通过第四连接孔307与第二连接孔305的配合以及第五连接孔308和第三连接孔306的配合与所述第一固定块301紧固连接，所以通过两个紧固螺栓即可将第二固定块302与第一固定块301紧固连接，方便前期的组装以及后期的拆卸和维护。

所述第四连接孔307分别与所述第一散热凹槽331和第三散热空腔323相连通，且所述第五连接孔308分别与所述第二散热凹槽332和第四散热空腔324相连通。通过上述设计，也即第四连接孔307贯穿第一散热凹槽331，以及第五连接孔308贯穿第二散热凹槽332，方便紧固螺栓的安装和拆卸。

所述第二履带行走组件220包括第二履带2205、第二驱动轮2208和第二从动轮2209；所述第二驱动组件包括第二履带驱动电机2201、第二电机固定座2202、第二驱动轴2203、第二从动轴2204以及第二履带2205，其中：

所述第二履带驱动电机2201通过所述第二电机固定座2202固定设置在所述车体200内的底部，所述第二履带驱动电机2201的输出轴端部固定设置有第一连接齿轮2206，所述第二电机固定座2202内设置有与所述第一连接齿轮2206相啮合传动的第二连接齿轮2207，且所述第二连接齿轮2207固定设置在所述第二驱动轴2203的一端，所述第二驱动轴2203的另一端贯穿所述车体200的侧壁向外延伸；同时，所述车体200外侧壁固定设置有第六轴承座2210，所述第六轴承座2210中设置有第六轴承2211，且所述第六轴承2211套设在所述第二驱动轴2203上靠近第二连接齿轮2207的一端，以提高第二驱动轴2203与车体200相配合的稳定性。

所述第二履带2205位于所述车体200外部的侧面，且所述第二履带2205内设置有第二驱动轮2208和第二从动轮2209，所述第二驱动轮2208固定设置在所述第二驱动轴2203上，所述第二从动轴2204的一端固定设置在所述车体200的侧壁上，且所述第二从动轴2204的另一端贯穿所述车体200的侧壁并向外延伸，所述第二从动轮2209固定设置在所述第二从动轴2204上。

同时，所述第二电机固定座2202上设置有第三编码器2220，所述第三编码器2220的转轴与位于所述第二电机固定座2202内的第五传动齿轮2225固定连接，同时所述第五传动齿轮2225与设置在所述第二驱动轴2203端部的第二连接齿轮2207啮合传动，也即通过设置的第三编码器2220，可用来测量第二履带行走组件220的行走距离。

通过上述设计，也即收放线驱动电机2301、第一履带驱动电机2101和第二履带驱动电机2201均通过电机散热块399设置在车体200内的底部，因此可将驱动电机101牢固的固定在车体200内部，且收放线驱动电机2301、第一履带驱动电机2101和第二履带驱动电机2201的热量可分别通过相应的电机散热块300中的第二固定块302和第一固定块301及时传导至车体200上，也即将车体200整体变成一个散热体，从而加速热量向外传导，达到降低车体200内收放线驱动电机2301、第一履带驱动电机2101和第二履带驱动电机2201的温度，以达到延长其使用寿命的目的。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种光伏清洁机器人辅助攀爬器，其特征在于：包括车体以及设置在所述车体上的盖板，所述车体的形状为长方体，所述车体底部沿长度方向设置有第一履带行走组件，所述车体侧面外部沿长度方向设置有第二履带行走组件，所述车体侧面外部位于所述第二履带行走组件的两端均设置边框检测组件，所述车体内设置有自动收放线装置、第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一履带行走组件在所述第一驱动组件的驱动进行形走，所述第二履带行走组件在所述第二驱动组件的驱动下进行行走，所述自动收放线装置包括收放线驱动电机、固定组件、转动轴以及收放线轮，其中：

所述收放线驱动电机通过电机固定支架固定设置在所述车体内的底部，所述收放线驱动电机的输出轴端部设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述转动轴上设置的第二锥齿轮啮合传动，所述固定组件固定设置在所述车体内，所述转动轴设置在所述固定组件中且在所述收放线驱动电机的驱动下转动，以带动所述转动轴上端设置的收放线轮进行转动，所述转动轴上端贯穿所述盖板上设置的开口并向上延伸，所述收放线轮设置在所述盖板上位于开口上方的保护壳中，所述收放线轮上缠绕有线缆，且所述线缆的端部设置有挂钩，所述挂钩位于所述保护壳的外部。

2.根据权利要求1所述的光伏清洁机器人辅助攀爬器，其特征在于，所述边框检测组件包括检测盒，所述检测盒的一端固定设置在所述车体的侧壁上，所述检测盒的另一端设置有开口，且所述开口通过侧板进行封闭，所述检测盒内通过安装架设置有检测器。

3.根据权利要求2所述的光伏清洁机器人辅助攀爬器，其特征在于，所述安装架包括安装板，所述安装板的两端分别向下延伸设置有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的下端向外延伸设置有第一安装部，所述第二连接部的下端向外延伸设置有第二安装部，所述安装板通过所述第一安装部和第二安装部固定设置在所述检测盒的底部，且所述检测器设置在所述安装板上。

4.根据权利要求1-3中任一所述的光伏清洁机器人辅助攀爬器，其特征在于，所述固定组件包括第一固定板、第二固定板以及连接支架，其中：

所述第一固定板固定设置在所述车体内部沿长度方向一侧的侧壁上，所述第一固定板的上端沿长度方向且向内延伸设置有第一支撑部，所述第二固定板固定设置在所述车体内部沿长度方向另一侧的侧壁上，所述第二固定板的上端沿长度方向且向内延伸设置有第二支撑部，所述连接支架固定设置在所述第一支撑部和第二支撑部上。

5.根据权利要求4所述的光伏清洁机器人辅助攀爬器，其特征在于，所述连接支架包括第一连接板、第二连接板以及支撑板，其中：

所述第一连接板的上端与所述支撑板沿长度方向的一端固定连接，所述第一连接板的下端沿长度方向且向外延伸设置有第一固定部，所述第一固定部通过紧固螺钉与所述第一支撑部固定连接；

所述第二连接板的上端与所述支撑板沿长度方向的另一端固定连接，所述第二连接板的下端沿长度方向向外延伸设置有第二固定部，所述第二固定部通过紧固螺钉与所述第二支撑部固定连接。

6.根据权利要求5所述的光伏清洁机器人辅助攀爬器，其特征在于，所述支撑板上贯穿设置有定位孔，所述转动轴设置在所述定位孔中且为间隙配合，所述支撑板的下表面固定设置有第一轴承座，所述第一轴承座中设置有第一轴承，所述第一轴承套设在所述转动轴上；

所述转动轴的下端套设有第二轴承，且所述第二轴承位于所述车体底部设置的第二轴承座中；所述转动轴的上端套设有第三轴承，且所述第三轴承位于所述盖板的上表面固定设置的第三轴承座中，所述收放线轮通过所述第三轴承与所述第三轴承座转动连接。

7.根据权利要求1-3中任一所述的光伏清洁机器人辅助攀爬器，其特征在于，所述第一履带行走组件包括第一履带、第一驱动轮和第一从动轮，所述第一驱动组件包括第一履带驱动电机、第一电机固定座、安装支架、第一驱动轴以及第一从动轴，其中：所述第一履带驱动电机通过所述第一电机固定座固定设置在所述车体内的底部，所述第一履带驱动电机的输出轴端部固定设置有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第一驱动轴上固定设置的第四锥齿轮啮合传动。

8.根据权利要求7所述的光伏清洁机器人辅助攀爬器，其特征在于，所述第一驱动轴的上端设置在所述安装支架中，且所述第一驱动轴的下端贯穿所述车体的底部并向下延伸，所述第一驱动轴的上端位于所述安装支架上设置的第四轴承中，所述车体底部的内侧表面设置有第五轴承座，所述第一驱动轴的中部固定设置有第五轴承，且所述第五轴承位于所述第五轴承座中；

所述第一履带位于所述车体的下方，且所述第一履带内设置有第一驱动轮和第一从动轮，所述第一驱动轮固定设置在所述第一驱动轴的下部，所述第一从动轴的上端与所述车体的底部固定连接，所述第一从动轮固定设置在所述第一从动轴上。

9.根据权利要求7所述的光伏清洁机器人辅助攀爬器，其特征在于，所述收放线驱动电机以及所述第一履带驱动电机均通过电机散热块固定设置在所述车体内的底部，所述电机散热块包括第一固定块和第二固定块，其中：

所述第一固定块和第二固定块均由铝材料构成，所述第一固定块固定设置在所述车体内底面的侧壁上，所述第二固定块设置在所述第一固定块的上方，所述第一固定块的上表面设置有第一固定凹槽，所述第二固定块的下表面与所述第一固定凹槽相对应的位置设置有第二固定凹槽，所述第一固定凹槽和第二固定凹槽形成固定空腔。

10.根据权利要求1-3中任一所述的光伏清洁机器人辅助攀爬器，其特征在于，所述第二履带行走组件包括第二履带、第二驱动轮和第二从动轮，所述第二驱动组件包括第二履带驱动电机、第二电机固定座、第二驱动轴以及第二从动轴，其中：

所述第二履带驱动电机通过所述第二电机固定座固定设置在所述车体内的底部，所述第二履带驱动电机的输出轴端部固定设置有第一连接齿轮，所述第二电机固定座内设置有与所述第一连接齿轮相啮合传动的第二连接齿轮，且所述第二连接齿轮固定设置在所述第二驱动轴的一端，所述第二驱动轴的另一端贯穿所述车体的侧壁向外延伸；

所述第二履带位于所述车体外部的侧面，且所述第二履带内设置有所述第二驱动轮和第二从动轮，所述第二驱动轮固定设置在所述第二驱动轴上，所述第二从动轴的一端固定设置在所述车体的侧壁上，且所述第二从动轴的另一端贯穿所述车体的侧壁并向外延伸，所述第二从动轮固定设置在所述第二从动轴上。

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