CN216991901U - 一种具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人包括车身、滚刷清洁组件、第一履带驱动装置和第二履带驱动装置，车身的前端和后端分别设置有滚刷清洁组件，车身的左侧和右侧分别设置有第一履带驱动装置和第二履带驱动装置，车身的左侧壁位于第一履带驱动装置的前端和后端分别设置有第一边框检测装置，车身的右侧壁位于所述第二履带驱动装置的前端和后端分别设置有第二边框检测装置，所述车身上固定设置有挂载组件，还包括辅助攀爬器，辅助攀爬器包括辅助攀爬器车体以及设置在辅助攀爬器车体上的盖板，辅助攀爬器通过线缆与所述D型扣连接。本实用新型的有益效果在于，提供一种操作简单、使用方便且安全可靠的具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人。

Description

一种具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及一种具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人。

背景技术

随着人类社会的快速发展，人类对能源需求也在不断的增长，太阳能作为一种理想的可再生清洁能源，已在世界范围内得到广泛应用，其中太阳能光伏发电的应用越来越广泛。

太阳能电池板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，若没有及时科学的专业的清洁，最高可导致组件发电功率衰减40％-60％，发电量下降20％-30％，造成大量经济损失。因此，如何经济合理的解决积灰问题成了光伏行业发展的一个重点任务。

不同的地区，太阳能的利用效率不同，光伏板的安装角度也不同。一般来说纬度越高，光伏板的安装角度越大。现有的便携式光伏清洁机器人主要分为两类，一类为平面低倾角型，此类清洁机器人可快速高效的清洁平面或低倾角的光伏板，但无法清洁大倾角的光伏板，另一类为大倾角清洁机器人，此类清洁机器人多为吸盘吸附或负压吸附，行走速度缓慢，清洁效率低下，稳定性也不高，有跌落倾覆的可能，轻则机器损毁，重则可能导致安全事故。因此，市场迫切需要一款安全可靠，且能覆盖各种光伏阵列倾角的清洁机器人。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型的主要目的在于提供一种操作简单、使用方便且安全可靠的具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人。

本实用新型的技术方案是这样的：

所述光伏清洁机器人包括车身、滚刷清洁组件、第一履带驱动装置和第二履带驱动装置，所述车身的前端和后端分别设置有所述滚刷清洁组件，所述光伏清洁机器人通过所述滚刷清洁组件对光伏板进行清洁作业，所述车身的左侧和右侧分别设置有所述第一履带驱动装置和第二履带驱动装置，所述光伏清洁机器人在所述第一履带驱动装置和第二履带驱动装置的驱动下进行行走，所述车身的左侧壁位于所述第一履带驱动装置的前端和后端分别设置有第一边框检测装置，所述车身的右侧壁位于所述第二履带驱动装置的前端和后端分别设置有第二边框检测装置，所述车身上固定设置有挂载组件，其中：

所述挂载组件包括挂载安装支架、交叉滚子轴承以及旋转座，所述挂载安装支架包括挂载固定板、第一挂载连接板以及第二挂载连接板，所述挂载固定板位于所述车身的上方，所述第一挂载连接板的上端固定设置在所述挂载固定板的左端，且所述第一挂载连接板的下部固定设置在所述车身的左侧壁上，所述第二挂载连接板的上端固定设置在所述挂载固定板的右端，且所述第二挂载连接板的下部固定设置在所述车身的右侧壁上；所述交叉滚子轴承的外圈通过紧固螺栓固定设置在挂载固定板上，所述旋转座包括旋转固定盘以及固定设置在所述旋转固定盘上的固定凸部，所述旋转固定盘固定设置在所述交叉滚子轴承的内圈上，所述固定凸部上设置固定通孔，所述固定通孔中活动连接有D型扣；还包括辅助攀爬器，所述辅助攀爬器包括辅助攀爬器车体以及设置在所述辅助攀爬器车体上的盖板，所述辅助攀爬器通过线缆与所述D型扣连接。

所述第一挂载连接板与所述挂载固定板的左端为垂直设置，且所述挂载固定板的右端与所述第二挂载连接板为垂直设置；

所述第一挂载连接板、第二挂载连接板与所述挂载固定板为一体成型。

所述固定凸部由所述旋转固定盘的上表面向上延伸形成，所述固定通孔中设置有连接螺栓，所述D型扣通过所述连接螺栓与所述固定凸部活动连接。

所述辅助攀爬器车体的形状为长方体，所述辅助攀爬器车体底部沿长度方向设置有第一履带行走组件，所述辅助攀爬器车体侧面外部沿长度方向设置有第二履带行走组件，所述辅助攀爬器车体侧面外部位于所述第二履带行走组件的两端均设置边框检测组件，所述辅助攀爬器车体内设置有自动收放线装置、第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一履带行走组件在所述第一驱动组件的驱动进行形走，所述第二履带行走组件在所述第二驱动组件的驱动下进行行走。

所述自动收放线装置包括收放线驱动电机、固定组件、转动轴以及收放线轮，其中：所述收放线驱动电机通过电机固定支架固定设置在所述辅助攀爬器车体内的底部，所述收放线驱动电机的输出轴端部设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述转动轴上设置的第二锥齿轮啮合传动，所述固定组件固定设置在所述辅助攀爬器车体内，所述转动轴设置在所述固定组件中且在所述收放线驱动电机的驱动下转动，以带动所述转动轴上端设置的收放线轮进行转动，所述转动轴上端贯穿所述盖板上设置的开口并向上延伸，所述收放线轮设置在所述盖板上位于开口上方的保护壳中，所述收放线轮上缠绕有线缆，且所述线缆的端部设置有挂钩，所述挂钩位于所述保护壳的外部。

所述固定组件包括第一固定板、第二固定板以及连接支架，其中：所述第一固定板固定设置在所述辅助攀爬器车体内部沿长度方向一侧的侧壁上，所述第一固定板的上端沿长度方向且向内延伸设置有第一支撑部，所述第二固定板固定设置在所述辅助攀爬器车体内部沿长度方向另一侧的侧壁上，所述第二固定板的上端沿长度方向且向内延伸设置有第二支撑部，所述连接支架固定设置在所述第一支撑部和第二支撑部上。

所述连接支架包括第一连接板、第二连接板以及支撑板，其中：所述第一连接板的上端与所述支撑板沿长度方向的一端固定连接，所述第一连接板的下端沿长度方向且向外延伸设置有第一固定部，所述第一固定部通过紧固螺钉与所述第一支撑部固定连接；所述第二连接板的上端与所述支撑板沿长度方向的另一端固定连接，所述第二连接板的下端沿长度方向向外延伸设置有第二固定部，所述第二固定部通过紧固螺钉与所述第二支撑部固定连接。

所述支撑板上固定设置编码器固定座，所述编码器固定座内部设置有第一编码器，所述第一编码器的转轴与所述编码器固定座上方的第一传动齿轮固定连接，所述第一传动齿轮与所述转动轴上固定设置的第二传动齿轮啮合传动。

所述辅助攀爬器车体内还设置有控制模块，所述控制模块包括电路板、电路板固定组件以及散热块，其中：

所述电路板固定组件包括电路板固定板、第一电路板连接部和第二电路板连接部，所述第一电路板连接部的上端固定设置在所述电路板固定板的一端，所述第一电路板连接部与所述辅助攀爬器车体一内侧壁固定连接，所述第二电路板连接部的上端固定设置在所述电路板固定板的另一端，所述第二电路板连接部与所述辅助攀爬器车体另一内侧壁固定连接；

所述电路板通过多个固定柱固定设置在所述电路板固定板的上方，所述散热块通过紧固螺丝固定设置在所述电路板固定板上且位于所述电路板的下方，所述电路板固定板的下表面固定设置有散热风扇。

所述辅助攀爬器车体上沿宽度方向的一端侧面设置有第一电源按钮、第一指示灯以及第一启动/待机按钮，所述第一电源按钮和第一启动/待机按钮分别设置在所述第一指示灯的两侧；所述车身的后端侧壁上部设置有第二电源按钮、第二指示灯以及第二启动/待机按钮，所述第二电源按钮和第二启动/待机按钮分别设置在所述第二指示灯的两侧。

本实用新型具有以下优点和有益效果：本实用新型实施例提供的一种具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，通过在辅助攀爬器的底面设置的第一履带以及侧面设置的第二履带，可使辅助攀爬器可跨越一定的障碍，同时增加辅助攀爬器对复杂环境的适应性，进而可使光伏清洁机器人通过辅助攀爬器实现对大倾角光伏阵列的全覆盖清洁作业，解决光伏清洁机器人在光伏面板倾斜角度较大时打滑、清洁效率低、易坠落的问题；同时，还可使光伏清洁机器人实现在倾角为20°以上的光伏阵列上进行自动高效的清洁作业，减少了人力成本，清洁效率大大增加。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人与辅助攀爬器相配合在50°倾角的光伏阵列上进行清洁作业的立体结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人与辅助攀爬器相配合在50°倾角的光伏阵列上进行清洁作业的俯视结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人的立体结构示意图。

图4为图3中C处位置的放大结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人的俯视结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人在15°倾角的光伏阵列上进行清洁作业的立体结构示意图。

图7为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人在15°倾角的光伏阵列上进行清洁作业的俯视结构示意图。

图8为本实用新型实施例提供的挂载组件的分解结构示意图。

图9为本实用新型实施例提供的旋转座的放大立体结构示意图。

图10为本实用新型实施例提供的D型扣的放大立体结构示意图。

图11为本实用新型实施例提供的辅助攀爬器的立体结构示意图。

图12为本实用新型实施例提供的辅助攀爬器一个方向的分解结构示意图。

图13为本实用新型实施例提供的辅助攀爬器另一个方向的分解结构示意图。

图14为本实用新型实施例提供的辅助攀爬器车体的立体结构示意图。

图15为本实用新型实施例提供的自动收放线装置一个方向的放大立体结构示意图。

图16为图15中A处位置的放大结构示意图。

图17为图15中B处位置的放大结构示意图。

图18为本实用新型实施例提供的自动收放线装置另一个方向的放大立体结构示意图。

图19为本实用新型实施例提供的连接支架的放大结构示意图。

图20本实用新型实施例提供的自动收放线装置的剖视结构示意图。

图21为本实用新型实施例提供的边框检测组件的分解结构示意图。

图22为本实用新型实施例提供的安装架的放大立体结构示意图。

图23为本实用新型实施例提供的第二履带行走组件的放大立体结构示意图。

图24为本实用新型实施例提供的第一驱动组件的放大立体结构示意图。

图25为本实用新型实施例提供的第一驱动组件的放大剖视结构示意图。

图26本实用新型实施例提供的第二驱动组件的放大立体结构示意图。

图27本实用新型实施例提供的第二驱动组件的放大仰视结构示意图。

图28为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人的电机散热块的主视结构示意图。

图29为本实用新型实施例提供的第一固定块的剖视结构示意图。

图30为本实用新型实施例提供的第一固定块的俯视结构示意图。

图31为本实用新型实施例提供的第一固定块的立体结构示意图。

图32为本实用新型实施例提供的第二固定块的剖视结构示意图。

图33为本实用新型实施例提供的第二固定块的俯视结构示意图。

图34为本实用新型实施例提供的第二固定块的立体结构示意图。

图35为本实用新型实施例提供的光伏清洁机器人的电机散热块的立体结构示意图。

图36为本实用新型实施例提供的控制模块的分解结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参照附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1至图36所示：为本实用新型实施例提供的具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括车身100、滚刷清洁组件110、第一履带驱动装置120和第二履带驱动装置130，所述车身100的前端和后端分别设置有所述滚刷清洁组件110，所述光伏清洁机器人通过所述滚刷清洁组件110对光伏板500进行清洁作业，所述车身100的左侧和右侧分别设置有所述第一履带驱动装置120和第二履带驱动装置130，所述光伏清洁机器人在所述第一履带驱动装置120和第二履带驱动装置130的驱动下进行行走，所述车身100的左侧壁位于所述第一履带驱动装置120的前端和后端分别设置有第一边框检测装置140，所述车身100的右侧壁位于所述第二履带驱动装置130的前端和后端分别设置有第二边框检测装置150，所述车身100上固定设置有挂载组件600，其中：所述挂载组件600包括挂载安装支架610、交叉滚子轴承620以及旋转座630，所述挂载安装支架610包括挂载固定板613、第一挂载连接板611以及第二挂载连接板612，所述挂载固定板613位于所述车身100的上方，所述第一挂载连接板611的上端固定设置在所述挂载固定板613的左端，且所述第一挂载连接板611的下部固定设置在所述车身100的左侧壁上，所述第二挂载连接板612的上端固定设置在所述挂载固定板613的右端，且所述第二挂载连接板612的下部固定设置在所述车身100的右侧壁上；所述交叉滚子轴承620的外圈通过紧固螺栓固定设置在挂载固定板613上，所述旋转座630包括旋转固定盘631以及固定设置在所述旋转固定盘631上的固定凸部632，所述旋转固定盘631固定设置在所述交叉滚子轴承620的内圈上，所述固定凸部632上设置固定通孔633，所述固定通孔633中活动连接有D型扣634；还包括辅助攀爬器，所述辅助攀爬器包括辅助攀爬器车体200以及设置在所述辅助攀爬器车体200上的盖板201，所述辅助攀爬器通过线缆2307与所述D型扣634连接。

所述第一挂载连接板611与所述挂载固定板613的左端为垂直设置，且所述挂载固定板613的右端与所述第二挂载连接板612为垂直设置；所述第一挂载连接板611、第二挂载连接板612与所述挂载固定板613为一体成型。所述固定凸部632由所述旋转固定盘631的上表面向上延伸形成，所述固定通孔633中设置有连接螺栓635，所述D型扣634通过所述连接螺栓635与所述固定凸部632活动连接。

所述辅助攀爬器车体200的形状为长方体，所述辅助攀爬器车体200底部沿长度方向设置有第一履带行走组件210，所述辅助攀爬器车体200侧面外部沿长度方向设置有第二履带行走组件220，所述辅助攀爬器车体200侧面外部位于所述第二履带行走组件220的两端均设置边框检测组件260，所述辅助攀爬器车体200内设置有自动收放线装置、第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一履带行走组件210在所述第一驱动组件的驱动进行形走，所述第二履带行走组件220在所述第二驱动组件的驱动下进行行走，所述自动收放线装置包括收放线驱动电机2301、固定组件、转动轴2302以及收放线轮2303，其中：

所述收放线驱动电机2301通过电机固定支架2380固定设置在所述辅助攀爬器车体200内的底部，所述收放线驱动电机2301的输出轴端部设置有第一锥齿轮2304，所述第一锥齿轮2304与所述转动轴2302上设置的第二锥齿轮2305啮合传动，所述固定组件固定设置在所述辅助攀爬器车体200内，所述转动轴2302设置在所述固定组件中且在所述收放线驱动电机2301的驱动下转动，以带动所述转动轴2302上端设置的收放线轮2303进行转动，所述转动轴2302上端贯穿所述盖板201上设置的开口并向上延伸，所述收放线轮2303设置在所述盖板201上位于开口上方的保护壳2306中，所述收放线轮2303上缠绕有线缆2307，且所述线缆2307的端部设置有挂钩2308，所述挂钩2308位于所述保护壳2306的外部。

同时，为了使收放线轮2303稳定运行，还可在保护壳2306内部设置导向组件，所述导向组件包括导向轮2390、导向轮固定轴2391以及导向轮固定底座2392，其中，所述导向轮固定底座2392固定设置在所述盖板201的上表面，所述导向轮固定轴2391的下端固定设置在所述导向轮固定底座2392上，所述导向轮2390通过导向轮轴承2393转动连接在所述导向轮固定轴2391的上端，且所述导向轮2390与所述收放线轮2303配合且在所述收放线轮2303带动下进行转动，所述线缆2307具有钩挂2308的端部经所述导向轮2390向外延伸。通过上述设计，也即通过设置的导向轮2390，可对收放线轮2303进行良好的支撑和导向，进而可使收放线轮2303的运行更加平稳可靠，安全可靠性得到提升，继而起到延长自动收放线装置使用寿命的目的。

所述边框检测组件260包括检测盒2601，所述检测盒2601的一端固定设置在所述辅助攀爬器车体200的侧壁上，所述检测盒2601的另一端设置有开口2602，且所述开口2602通过侧板2603进行封闭，所述检测盒2601内通过安装架2605设置有检测器2604。

所述安装架2605包括安装板2606，所述安装板2606的两端分别向下延伸设置有第一连接部2607和第二连接部2608，所述第一连接部2607的下端向外延伸设置有第一安装部2609，所述第二连接部2608的下端向外延伸设置有第二安装部2610，所述安装板2606通过所述第一安装部2609和第二安装部2610固定设置在所述检测盒2601的底部，且所述检测器2604设置在所述安装板2606上。同时，所述安装板2606与第一连接部2607和第二连接部2608为一体成型，因此可提高所述安装板2606与第一连接部2607和第二连接部2608相结合的牢固性；另外，第一安装部2609与第一连接部2607为一体成型，且第二安装部2610与第二连接部2608为一体成型，因此方便前期的加工以及提高生产效率，同时还可增强安装架2605的强度，进而达到延长安装架2605使用寿命的目的。

所述固定组件包括第一固定板2611、第二固定板2612以及连接支架2613，其中：所述第一固定板2611固定设置在所述辅助攀爬器车体200内部沿长度方向一侧的侧壁上，所述第一固定板2611的上端沿长度方向且向内延伸设置有第一支撑部2614，所述第二固定板2612固定设置在所述辅助攀爬器车体200内部沿长度方向另一侧的侧壁上，所述第二固定板2612的上端沿长度方向且向内延伸设置有第二支撑部2615，所述连接支架2613固定设置在所述第一支撑部2614和第二支撑部2615上。

所述连接支架2613包括第一连接板2616、第二连接板2617以及支撑板2618，其中：所述第一连接板2616的上端与所述支撑板2618沿长度方向的一端固定连接，所述第一连接板2616的下端沿长度方向且向外延伸设置有第一固定部2619，所述第一固定部2619通过紧固螺钉与所述第一支撑部2614固定连接；所述第二连接板2617的上端与所述支撑板2618沿长度方向的另一端固定连接，所述第二连接板2617的下端沿长度方向向外延伸设置有第二固定部2620，所述第二固定部2620通过紧固螺钉与所述第二支撑部2615固定连接。

所述支撑板2618上贯穿设置有定位孔2621，所述转动轴2302设置在所述定位孔2621中且为间隙配合，所述支撑板2618的下表面固定设置有第一轴承座2622，所述第一轴承座2622中设置有第一轴承2623，所述第一轴承2623套设在所述转动轴2302上；所述转动轴2302的下端套设有第二轴承2624，且所述第二轴承2624位于所述辅助攀爬器车体200底部内侧表面固定设置的第二轴承座2625中；所述转动轴2302的上端套设有第三轴承2626，且所述第三轴承2626位于所述盖板201的上表面固定设置的第三轴承座2627中，所述收放线轮2303通过所述第三轴承2626与所述第三轴承座2627转动连接。

所述支撑板2618上固定设置编码器固定座2628，所述编码器固定座2628内部设置有第一编码器2629，所述第一编码器2629的转轴与所述编码器固定座2628上方的第一传动齿轮2631固定连接，所述第一传动齿轮2631与所述转动轴2302上固定设置的第二传动齿轮2632啮合传动。

所述第一履带行走组件210包括第一履带2105、第一驱动轮2111和第一从动轮2112；第一驱动组件包括第一履带驱动电机2101、第一电机固定座2102、安装支架2138、第一驱动轴2103以及第一从动轴2104，其中：所述第一履带驱动电机通2101过所述第一电机固定座2102固定设置在所述辅助攀爬器车体200内的底部，所述第一履带驱动电机2101的输出轴端部固定设置有第三锥齿轮2106，所述第三锥齿轮2106与所述第一驱动轴2103上固定设置的第四锥齿轮2107啮合传动；所述第一驱动轴2103的上端设置在所述安装支架2138中，且所述第一驱动轴2103的下端贯穿所述辅助攀爬器车体200的底部并向下延伸，所述第一驱动轴2103的上端位于所述安装支架2138上设置的第四轴承2108中，所述辅助攀爬器车体200底部的下表面设置有第五轴承座2109，所述第一驱动轴2103的中部固定设置有第五轴承2110，且所述第五轴承2110位于所述第五轴承座2109中；所述第一履带2105位于所述辅助攀爬器车体200的下方，且所述第一履带2105内设置有第一驱动轮2111和第一从动轮2112，所述第一驱动轮2111固定设置在所述第一驱动轴2103的下部，所述第一从动轴2104的上端与所述辅助攀爬器车体200的底部固定连接，所述第一从动轮2112固定设置在所述第一从动轴2104上。

同时，所述安装支架2138的下表面固定设置有第二编码器2802，所述第二编码器2802的转轴与位于所述安装支架2138上方的第三传动齿轮2803固定连接，同时所述第三传动齿轮2803与设置在第一驱动轴2103顶端且位于所述安装支架2138上方的第四传动齿轮2804啮合传动。

所述收放线驱动电机2301以及所述第一履带驱动电机2101均通过电机散热块300固定设置在所述辅助攀爬器车体200内的底部，所述电机散热块300包括第一固定块301和第二固定块302，其中：

所述第一固定块301和第二固定块302均由铝材料构成，所述第一固定块301固定设置在所述辅助攀爬器车体100内底面的侧壁上，所述第二固定块302设置在所述第一固定块301的上方，所述第一固定块301的上表面设置有第一固定凹槽311，所述第二固定块302的下表面与所述第一固定凹槽301相对应的位置设置有第二固定凹槽312，所述第一固定凹槽311和第二固定凹槽312形成固定空腔303，所述收放线驱动电机2301以及第一履带驱动电机2101均设置在相应的电机散热块300上的固定空腔303中，所述第一固定块301中位于所述第一固定凹槽311的两侧分别设置有第一散热空腔321和第二散热空腔322，所述第二固定块302中位于所述第二固定凹槽312的两侧分别设置有第三散热空腔323和第四散热空腔324。

第一固定块301的底部设置有多个第一连接孔304，所述第一固定块301通过所述第一连接孔304与所述辅助攀爬器车体200内底面的侧壁固定连接。通过所述设计，也即在第一固定块301的底部两侧分别设置有一个第一连接孔304，通过两个所述第一连接孔304可将第一固定块301牢固的固定在辅助攀爬器车体200内底面的侧壁上，方便前期的组装以及后期的拆卸和安装，安全可靠性得到提升。

第一固定凹槽311由所述第一固定块301的上表面内凹形成，且所述第一固定块301的上表面位于所述第一固定凹槽311的两侧分别设置有第二连接孔305和第三连接孔306。通过所述设计，也即第一固定块301的上表面通过内凹形成有第一固定凹槽311，该第一固定凹槽311的横截面形状为半圆形。

所述第二连接孔305与所述第一散热空腔321相连通，所述第三连接孔306与所述第二散热空腔322相连通。通过所述设计，也即在第一固定块301的上表面位于所述第一固定凹槽311的左侧和右侧分别设置有第二连接孔305和第三连接孔306，且第二连接孔305与第一散热空腔321相连，同时第三连接孔306与第二散热空腔相连通，方便组装。

所述第一散热空腔321和第二散热空腔322分别对称设置在所述第一固定块301上位于所述第一固定凹槽311的两侧，所述第三散热空腔323和第四散热空腔324分别对称设置在所述第二固定块302上位于所述第二固定凹槽312的两侧。通过所述设计，也即第一固定块301上相对于第一固定凹槽311的两侧分别对称设置有第一散热空腔321和第二散热空腔322，因此可有效提高第一固定块301的散热性能；同时，在第二固定块301上相对于第二固定凹槽312的两侧分别对称设置有第三散热空腔323和第四散热空腔324，进而可提高第二固定块302的散热性能。

所述第二固定块302上位于所述第二固定凹槽312的两侧分别设置有第一散热凹槽331和第二散热凹槽332；所述第一散热凹槽331与所述第三散热空腔323相连通，所述第二散热凹槽332与所述第四散热空腔324相连通。通过所述设计，也即在第二固定块302上位于第二固定凹槽312的左侧和右侧分别设置有第一散热凹槽331和第二散热凹槽332，且第一散热凹槽331和第三散热空腔323相连通，以及第二散热凹槽332和第四散热空腔324相连通，从而可进一步提高第二固定块302的散热性能，以达到提高电机散热块散热性能的目的。

所述第一散热凹槽331位于所述第二固定凹槽312的左侧，且所述第一散热凹槽331延伸至所述第二固定块312的左侧壁；所述第二散热凹槽332位于所述第二固定凹槽312的右侧，且所述第二散热凹槽332延伸至所述第二固定块312的右侧壁。通过所述设计，也即第一散热凹槽331位于第二固定块312的上表面和左侧面并与第三散热空腔323相连通，同时第二散热凹槽331位于第二固定块312的上表面和右侧面并与第四散热空腔324相连通，因此可进一步提高第二固定块312的散热性能，以达到延长设置在电机散热块内的收放线驱动电机2301以及第一履带驱动电机2101的使用寿命的目的。

所述第二固定凹槽312由所述第二固定块302的下表面内凹形成，且所述第二固定块302的下表面位于所述第二固定凹槽312的两侧分别设置有第四连接孔307和第五连接孔308，所述第二固定块302通过第四连接孔307与第二连接孔305的配合以及第五连接孔308和第三连接孔306的配合与所述第一固定块301紧固连接，所以通过两个紧固螺栓即可将第二固定块302与第一固定块301紧固连接，方便前期的组装以及后期的拆卸和维护。

所述第四连接孔307分别与所述第一散热凹槽331和第三散热空腔323相连通，且所述第五连接孔308分别与所述第二散热凹槽332和第四散热空腔324相连通。通过所述设计，也即第四连接孔307贯穿第一散热凹槽331，以及第五连接孔308贯穿第二散热凹槽332，方便紧固螺栓的安装和拆卸。

所述第二履带行走组件220包括第二履带2205、第二驱动轮2208和第二从动轮2209；所述第二驱动组件包括第二履带驱动电机2201、第二电机固定座2202、第二驱动轴2203、第二从动轴2204以及第二履带2205，其中：

所述第二履带驱动电机2201通过所述第二电机固定座2202固定设置在所述辅助攀爬器车体200内的底部，所述第二履带驱动电机2201的输出轴端部固定设置有第一连接齿轮2206，所述第二电机固定座2202内设置有与所述第一连接齿轮2206相啮合传动的第二连接齿轮2207，且所述第二连接齿轮2207固定设置在所述第二驱动轴2203的一端，所述第二驱动轴2203的另一端贯穿所述辅助攀爬器车体200的侧壁向外延伸；同时，所述辅助攀爬器车体200外侧壁固定设置有第六轴承座2210，所述第六轴承座2210中设置有第六轴承2211，且所述第六轴承2211套设在所述第二驱动轴2203上靠近第二连接齿轮2207的一端，以提高第二驱动轴2203与辅助攀爬器车体200相配合的稳定性。

所述第二履带2205位于所述辅助攀爬器车体200外部的侧面，且所述第二履带2205内设置有第二驱动轮2208和第二从动轮2209，所述第二驱动轮2208固定设置在所述第二驱动轴2203上，所述第二从动轴2204的一端固定设置在所述辅助攀爬器车体200的侧壁上，且所述第二从动轴2204的另一端贯穿所述辅助攀爬器车体200的侧壁并向外延伸，所述第二从动轮2209固定设置在所述第二从动轴2204上。

同时，所述第二电机固定座2202上设置有第三编码器2220，所述第三编码器2220的转轴与位于所述第二电机固定座2202内的第五传动齿轮2225固定连接，同时所述第五传动齿轮2225与设置在所述第二驱动轴2203端部的第二连接齿轮2207啮合传动，也即通过设置的第三编码器2220，可用来测量第二履带行走组件220的行走距离。

通过所述设计，也即收放线驱动电机2301、第一履带驱动电机2101和第二履带驱动电机2201均通过电机散热块设置在辅助攀爬器车体200内的底部，因此可将收放线驱动电机2301、第一履带驱动电机2101和第二履带驱动电机2201牢固的固定在辅助攀爬器车体200内部，且收放线驱动电机2301、第一履带驱动电机2101和第二履带驱动电机2201的热量可分别通过相应的电机散热块中的第二固定块302和第一固定块301及时传导至辅助攀爬器车体200上，也即将辅助攀爬器车体200整体变成一个散热体，从而加速热量向外传导，达到降低辅助攀爬器车体200内收放线驱动电机2301、第一履带驱动电机2101和第二履带驱动电机2201的温度，以达到延长其使用寿命的目的。

所述辅助攀爬器车体200内还设置有控制模块160，所述控制模块160包括电路板161、电路板固定组件以及散热块162，其中：所述电路板固定组件包括电路板固定板163、第一电路板连接部164和第二电路板连接部165，所述第一电路板连接部164的上端固定设置在所述电路板固定板163的一端，所述第一电路板连接部164与所述辅助攀爬器车体200一内侧壁固定连接，所述第二电路板连接部165的上端固定设置在所述电路板固定板163的另一端，所述第二电路板连接部165与所述辅助攀爬器车体200另一内侧壁固定连接；所述电路板161通过多个固定柱167固定设置在所述电路板固定板163的上方，所述散热块162通过紧固螺丝固定设置在所述电路板固定板163上且位于所述电路板161的下方，所述电路板固定板163的下表面固定设置有散热风扇166。通过散热风扇166和散热块162，可提高控制模块160的散热性能，进而延长其使用寿命。

所述辅助攀爬器车体200上沿宽度方向的一端侧面设置有第一电源按钮2001、第一指示灯2002以及第一启动/待机按钮2003，具体的，第一电源按钮2001和第一启动/待机按钮2003可分别设置在所述第一指示灯2002的两侧。也即通过在辅助攀爬器车体200的沿宽度方向的一端侧面设置第一电源按钮2001、第一指示灯2002以及第一启动/待机按钮2003，方便对本实用新型实施例的辅助攀爬器进行操作。

同时，所述车身100的后端侧壁上部设置有第二电源按钮181、第二指示灯182以及第二启动/待机按钮183，所述第二电源按钮181和第二启动/待机按钮183分别设置在所述第二指示灯182的两侧，进而方便对光伏清洁机器人进行相关操作。

在倾角不超过20°时，由光伏清洁机器人进行清洁作业，在倾角超过20°时，使用辅助攀爬器及光伏清洁机器人组合进行清洁作业，实现了光伏清洁机器人一机多用的功能，增加了光伏清洁机器人清洁作业的覆盖面，解决了履带式的光伏清洁机器人在光伏面板倾斜角度较大时打滑、清洁效率低、易坠落、稳定性差的问题，减少了人力成本，清洁效率大大增加。

本实用新型的光伏清洁机器人在清洁倾角不超过20°的光伏阵列时，首先将光伏清洁机器人的车头朝上放置于光伏阵列的左下角或者右下角位置，使滚刷清洁组件的一端刚好略微超出光伏阵列的边界，放置好光伏清洁机器后按下第二电源按钮181，等待光伏清洁机器初始化，待第二指示灯182中的绿灯亮起时，按下第二启动/待机按钮183，光伏清洁机器人开始按机身100上设置的系统控制模块的指令进行清洁作业，光伏清洁机器人前侧和后侧两边均设置有一个第一边框检测装置140和一个第二边框检测装置150，实时检测光伏阵列的边界，防止光伏清洁机器人坠落。

本实用新型的光伏清洁机器人在清洁倾角大于20°的光伏阵列时，首先将放置于光伏阵列上的光伏清洁机器人通电开机，然后将辅助攀爬器放置于光伏阵列的上沿，辅助攀爬器的中心与光伏清洁机器人在光伏阵列上放置位置的中心对齐，然后按下辅助攀爬器的第一电源按钮，辅助攀爬器通电，再按下第一启动/待机按钮，然后将光伏清洁机器人的车头朝上放置于光伏阵列的左下角或者右下角位置，使滚刷清洁组件的一端刚好略微超出光伏阵列的边界，按下光伏清洁机器人的第二电源按钮，将辅助攀爬器与光伏清洁机器人的无线蓝牙通讯模块配对，开启移动端上安装的控制APP中的手动收放线功能，控制辅助攀爬器将线缆(例如钢丝绳)放出至光伏阵列的下沿，然后将光伏清洁机器人放置到光伏阵列左侧位置，并将线缆末端的带弹扣的挂钩2308挂在光伏清洁机器人中挂载组件的D型扣上，完成辅助攀爬器与光伏清洁机器人的连接，再使用移动端上安装的控制APP中的手动收放线功能将线缆收紧绷直。若光伏清洁机器人上的第二指示灯中的绿灯亮起，则可按下第二启动/待机按钮，光伏清洁机器人开始按系统控制模块的指令进行清洁作业。在光伏清洁机器人爬升或下降时，辅助攀爬器停止移动，自动收放线装置自锁关闭，按相同速度收回或放出相对应长度的线缆。在光伏清洁机器人停止、转弯或横行时，辅助攀爬器上的自动收放线装置自锁，保持好线缆的放出长度，辅助攀爬器执行跟随指令，同步停止、前进或后退。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括车身、滚刷清洁组件、第一履带驱动装置和第二履带驱动装置，所述车身的前端和后端分别设置有所述滚刷清洁组件，所述光伏清洁机器人通过所述滚刷清洁组件对光伏板进行清洁作业，所述车身的左侧和右侧分别设置有所述第一履带驱动装置和第二履带驱动装置，所述光伏清洁机器人在所述第一履带驱动装置和第二履带驱动装置的驱动下进行行走，其特征在于：所述车身的左侧壁位于所述第一履带驱动装置的前端和后端分别设置有第一边框检测装置，所述车身的右侧壁位于所述第二履带驱动装置的前端和后端分别设置有第二边框检测装置，所述车身上固定设置有挂载组件，其中：

所述挂载组件包括挂载安装支架、交叉滚子轴承以及旋转座，所述挂载安装支架包括挂载固定板、第一挂载连接板以及第二挂载连接板，所述挂载固定板位于所述车身的上方，所述第一挂载连接板的上端固定设置在所述挂载固定板的左端，且所述第一挂载连接板的下部固定设置在所述车身的左侧壁上，所述第二挂载连接板的上端固定设置在所述挂载固定板的右端，且所述第二挂载连接板的下部固定设置在所述车身的右侧壁上；所述交叉滚子轴承的外圈通过紧固螺栓固定设置在挂载固定板上，所述旋转座包括旋转固定盘以及固定设置在所述旋转固定盘上的固定凸部，所述旋转固定盘固定设置在所述交叉滚子轴承的内圈上，所述固定凸部上设置固定通孔，所述固定通孔中活动连接有D型扣；

还包括辅助攀爬器，所述辅助攀爬器包括辅助攀爬器车体以及设置在所述辅助攀爬器车体上的盖板，所述辅助攀爬器通过线缆与所述D型扣连接。

2.根据权利要求1所述的具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一挂载连接板与所述挂载固定板的左端为垂直设置，且所述挂载固定板的右端与所述第二挂载连接板为垂直设置；

所述第一挂载连接板、第二挂载连接板与所述挂载固定板为一体成型。

3.根据权利要求2所述的具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，其特征在于，所述固定凸部由所述旋转固定盘的上表面向上延伸形成，所述固定通孔中设置有连接螺栓，所述D型扣通过所述连接螺栓与所述固定凸部活动连接。

4.根据权利要求1-3中任一所述的具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，其特征在于，所述辅助攀爬器车体的形状为长方体，所述辅助攀爬器车体底部沿长度方向设置有第一履带行走组件，所述辅助攀爬器车体侧面外部沿长度方向设置有第二履带行走组件，所述辅助攀爬器车体侧面外部位于所述第二履带行走组件的两端均设置边框检测组件，所述辅助攀爬器车体内设置有自动收放线装置、第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一履带行走组件在所述第一驱动组件的驱动进行形走，所述第二履带行走组件在所述第二驱动组件的驱动下进行行走。

5.根据权利要求4所述的具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，其特征在于，所述自动收放线装置包括收放线驱动电机、固定组件、转动轴以及收放线轮，其中：

所述收放线驱动电机通过电机固定支架固定设置在所述辅助攀爬器车体内的底部，所述收放线驱动电机的输出轴端部设置有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述转动轴上设置的第二锥齿轮啮合传动，所述固定组件固定设置在所述辅助攀爬器车体内，所述转动轴设置在所述固定组件中且在所述收放线驱动电机的驱动下转动，以带动所述转动轴上端设置的收放线轮进行转动，所述转动轴上端贯穿所述盖板上设置的开口并向上延伸，所述收放线轮设置在所述盖板上位于开口上方的保护壳中，所述收放线轮上缠绕有线缆，且所述线缆的端部设置有挂钩，所述挂钩位于所述保护壳的外部。

6.根据权利要求5所述的具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，其特征在于，所述固定组件包括第一固定板、第二固定板以及连接支架，其中：

所述第一固定板固定设置在所述辅助攀爬器车体内部沿长度方向一侧的侧壁上，所述第一固定板的上端沿长度方向且向内延伸设置有第一支撑部，所述第二固定板固定设置在所述辅助攀爬器车体内部沿长度方向另一侧的侧壁上，所述第二固定板的上端沿长度方向且向内延伸设置有第二支撑部，所述连接支架固定设置在所述第一支撑部和第二支撑部上。

7.根据权利要求6所述的具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，其特征在于，所述连接支架包括第一连接板、第二连接板以及支撑板，其中：

所述第一连接板的上端与所述支撑板沿长度方向的一端固定连接，所述第一连接板的下端沿长度方向且向外延伸设置有第一固定部，所述第一固定部通过紧固螺钉与所述第一支撑部固定连接；

所述第二连接板的上端与所述支撑板沿长度方向的另一端固定连接，所述第二连接板的下端沿长度方向向外延伸设置有第二固定部，所述第二固定部通过紧固螺钉与所述第二支撑部固定连接。

8.根据权利要求7所述的具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，其特征在于，所述支撑板上固定设置编码器固定座，所述编码器固定座内部设置有第一编码器，所述第一编码器的转轴与所述编码器固定座上方的第一传动齿轮固定连接，所述第一传动齿轮与所述转动轴上固定设置的第二传动齿轮啮合传动。

9.根据权利要求1-3中任一所述的具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，其特征在于，所述辅助攀爬器车体内还设置有控制模块，所述控制模块包括电路板、电路板固定组件以及散热块，其中：

所述电路板固定组件包括电路板固定板、第一电路板连接部和第二电路板连接部，所述第一电路板连接部的上端固定设置在所述电路板固定板的一端，所述第一电路板连接部与所述辅助攀爬器车体一内侧壁固定连接，所述第二电路板连接部的上端固定设置在所述电路板固定板的另一端，所述第二电路板连接部与所述辅助攀爬器车体另一内侧壁固定连接；

所述电路板通过多个固定柱固定设置在所述电路板固定板的上方，所述散热块通过紧固螺丝固定设置在所述电路板固定板上且位于所述电路板的下方，所述电路板固定板的下表面固定设置有散热风扇。

10.根据权利要求9所述的具有辅助攀爬器的光伏清洁机器人，其特征在于，所述辅助攀爬器车体上沿宽度方向的一端侧面设置有第一电源按钮、第一指示灯以及第一启动/待机按钮，所述第一电源按钮和第一启动/待机按钮分别设置在所述第一指示灯的两侧；

所述车身的后端侧壁上部设置有第二电源按钮、第二指示灯以及第二启动/待机按钮，所述第二电源按钮和第二启动/待机按钮分别设置在所述第二指示灯的两侧。

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