CN216956396U - 一种叉车式agv沟壑检测系统及叉车式agv - Google Patents

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胡昌浩
王启龙
李军
刘彬
周业超
朱展超
田丹威
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Zhejiang Hangcha Intelligent Technology Co ltd
Hangcha Group Co Ltd
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Hangcha Group Co Ltd
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Abstract

本实用新型公开了一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，包括：AGV叉车主体，实现叉车功能；驱动轮，驱动叉车移动；从动轮，随驱动轮运动方向进行转向；承载轮，承重、支撑叉车主体的货叉；光电开关，检测地面光暗状态；通过六个光电开关的安装位置实时监测地面情况，防止沟壑对车轮和车体造成损坏，大大减少了检测模块的安装使用成本，利于后续损坏零件的更新维护和产品迭代；垂直安装光电开关，且将光电开关检测端与地面保持6cm，在不影响正常使用和减少光电开关磕碰的情况下，能提高检测的准确性；驱动轮和从动轮的运动角度为正负90度，正负90度即可满足所有运动方向的执行，减少控制器的运算性能，从而降低车体成本。

Description

一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV
技术领域
本实用新型涉及AGV控制领域，尤其是涉及一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV。
背景技术
AGV为仓储用车，对于使用地面的要求很高，通过性不佳，因此当通过大型沟壑时，AGV极易卡住，本发明旨在通过对于AGV运动关系的分解，提出一种沟壑检测系统，可以帮助AGV检测判断沟壑并实时停车，确保安全。
随着AGV技术的发展,AGV 的应用场景越来越多，在许多场景下，需要加入沟壑判断技术，比如在月台上进出卡车的AGV，需要判断前方是否有大型沟壑。
目前类似的技术，已经在服务机器人领域应用，例如一种在中国专利文献上公开的“服务机器人和服务机器人系统”，其公开号为CN208812103U，但是该方案采用红外距离传感器组和超声波传感器，成本高，电气设计和程序编写复杂，且相关传感器容易损坏。
实用新型内容
本实用新型是为了克服现有技术中，AGV技术需要复杂的程序编写和电气设计，对控制器的运算性能要求较高而导致的成本过高，维护安装较为复杂等问题，提供一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV。
一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，包括：
AGV叉车主体，实现叉车功能；
驱动轮，驱动叉车移动；
从动轮，随驱动轮运动方向进行转向；
承载轮，承重、支撑叉车主体的货叉；
光电开关，检测地面光暗状态。
通过对于该叉车式AGV的运动结构进行分解，该车有一个驱动轮，一个从动轮，两轮分别位于车头前部，两个承载轮，位于货叉方向，四个轮子的安装位置相互距离较远，稳定整体车辆的重心，提高该方案下AGV叉车工作状态的稳定性，以及检测到沟壑后瞬间停下时，保证AGV车体不会摇晃导致危险状况的发生。
作为优选，光电开关均匀设置在所述AGV叉车主体底部的六个方向上，其中，4个光电开关设置在AGV叉车主体车头后部，2个光电开关设置在货叉承载轮的前方；即光电开关设置在驱动轮、从动轮、承载轮相对位置的车体底部外侧，使得在运动过程中，光电开关在车轮运动到沟壑前检测到沟壑并及时关闭车体运动状态，防止沟壑对车轮和车体造成损坏，通过6个方向的光电开关直接控制检测到沟壑后的车体启停，大大减少了检测模块的使用成本，且安装简单，有利于后续损坏零件的更新维护和产品迭代。
作为优选，光电开关均垂直于水平地面安装，光电开关的检测端与地面的垂直距离为6cm，将光电开关垂直地面安装能提高检测精度，让沟壑检测在该检测系统下能得到更准确的反馈，将光电开关的检测距离与地面保持4cm，在不影响正常使用和减少光电开关磕碰的情况下，能提高检测的准确性。
作为优选，驱动轮和从动轮的运动角度为正负90度，正负90度即可满足所有运动方向的执行，减少控制器的运算性能，从而降低车体成本。
因此，本实用新型具有以下有益效果：
通过六个光电开关的安装位置实时监测地面情况，防止沟壑对车轮和车体造成损坏，大大减少了检测模块的安装使用成本，利于后续损坏零件的更新维护和产品迭代；
垂直安装光电开关，且将光电开关检测端与地面保持6cm，在不影响正常使用和减少光电开关磕碰的情况下，能提高检测的准确性；
驱动轮和从动轮的运动角度为正负90度，正负90度即可满足所有运动方向的执行，减少控制器的运算性能，从而降低车体成本。
附图说明
图1是本实用新型的侧面结构示意图；
图2是本实用新型的底面结构示意图；
图3是本实用新型的控制逻辑示意图。
其中，1.从动轮；2.驱动轮；3.承载轮。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施方式，对本实用新型做进一步具体的描述。
如图1、图2所示，一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，包括：
AGV叉车主体，实现叉车功能；
驱动轮2，驱动叉车移动；
从动轮1，随驱动轮运动方向进行转向；
承载轮3，承重、支撑叉车主体的货叉；
光电开关，检测地面光暗状态。
通过对于该叉车式AGV的运动结构进行分解，该车有一个驱动轮2，一个从动轮1，两轮分别位于车头前部，两个承载轮3，位于货叉方向，四个轮子的安装位置相互距离较远，稳定整体车辆的重心，提高该方案下AGV叉车工作状态的稳定性，以及检测到沟壑后瞬间停下时，保证AGV车体不会摇晃导致危险状况的发生。
光电开关均匀设置在所述AGV叉车主体底部的六个方向上，其中，4个光电开关设置在AGV叉车主体车头后部，2个光电开关设置在货叉承载轮的前方；即光电开关设置在驱动轮、从动轮、承载轮相对位置的车体底部外侧，使得在运动过程中，光电开关在车轮运动到沟壑前检测到沟壑并及时关闭车体运动状态，防止沟壑对车轮和车体造成损坏，通过6个方向的光电开关直接控制检测到沟壑后的车体启停，大大减少了检测模块的使用成本，且安装简单，有利于后续损坏零件的更新维护和产品迭代。
光电开关均垂直于水平地面安装，光电开关的检测端与地面的垂直距离为4cm，将光电开关垂直地面安装能提高检测精度，让沟壑检测在该检测系统下能得到更准确的反馈，将光电开关的检测距离与地面保持4cm，在不影响正常使用和减少光电开关磕碰的情况下，能提高检测的准确性。
根据车辆工况和结构特点的分析，我们可以得出，AGV运动中心为承载轮连线的中点；前两个轮子的运动角度为正负90度，后两个轮子的运动角度为0，是从动轮；该AGV除了前进后退，另一种极端运动状态就是原地转弯，该状态下前方两个轮子分别为90度，因此，设计6个光电开关就可以完全覆盖AGV轮子的运动方向。因为，除了轮子前进和后退方向以外，在增加两个前轮的90度和-90度方向上的检测；检测通过光电开关，光电开关垂直安装于地面，并设定好检测估计触发距离，正常情况下，六个光电开关全部触发，一旦有一个光电开关没有触发，就有卡入沟壑或跌落的风险，因此，只要一个或一个以上没有触发，AGV即通过控制器下达急停命令，车辆停机。
驱动轮和从动轮的运动角度为正负90度，正负90度即可满足所有运动方向的执行，减少控制器的运算性能，从而降低车体成本。
如图3所示，本实用新型的控制步骤包括：
步骤S1：光电开关对车体即将经过的路面进行扫描；
步骤S2：当光电开关检测到沟壑或地面不平整程度较高的地面时，发送急停指令信号到控制器；
步骤S3：车体控制器接收急停指令信号，将叉车主体停下；
步骤S4：待光电开关重新检测到正常地面时，叉车结束急停指令，重置指令输入，等待进一步人工指令输入。
上述过程简单且对控制器的性能要求低，成本低廉，控制方式简单。
以上依据图式所示的实施例详细说明了本实用新型的构造、特征及作用效果，但以上仅为本发明的较佳实施例，需要言明的是，上述实施例及其优选方式所涉及的技术特征，本领域技术人员可以在不脱离、不改变本发明的设计思路以及技术效果的前提下，合理地组合搭配成多种等效方案；因此，本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (5)

1.一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，包括：
AGV叉车主体，实现叉车功能；
驱动轮，驱动叉车移动；
从动轮，随驱动轮运动方向进行转向；
承载轮，承重、支撑叉车主体的货叉；
光电开关，检测地面光暗状态；
所述驱动轮数量为1，安装在所述AGV叉车主体车头前部，所述从动轮数量为1，安装在所述AGV叉车主体车头前部，所述承载轮安装在AGV叉车主体的货叉方向；所述光电开关均匀设置在所述AGV叉车主体底部的六个方向上。
2.根据权利要求1所述的一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，其特征是，所述光电开关，其中，4个光电开关设置在AGV叉车主体车头后部，2个光电开关设置在货叉承载轮的前方。
3.根据权利要求1或2所述的一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，其特征是，所述光电开关均垂直于水平地面安装。
4.根据权利要求3所述的一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，其特征是，所述光电开关的检测端与地面的垂直距离为4cm。
5.根据权利要求1或2所述的一种叉车式AGV沟壑检测系统及叉车式AGV，其特征是，所述驱动轮和从动轮的运动角度为正负90度。
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