CN216898943U - 一种惯导测试平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种惯导距离和角度测量精度测试平台，具体涉及惯导测试领域，包括平台主体框架，所述平台主体框架有四个支撑柱，其中一侧两个支撑为高度可调节型，另一侧两个为高度固定型，所述平台主体框架里面安装有一个驱动旋转臂，所述驱动旋转臂的下面与电机通过联轴器连接，所述驱动旋转臂的上面一侧凸起圆柱面与滑杆内部槽壁接触。本实用新型通过设置支撑住的高度来精确设置平台倾斜角度，通过与电机连接的驱动旋转臂的转动转换为滑杆的直线移动，通过精确设置的倾斜角度和移动距离与惯导输出的数据进行对比来测试惯导的距离和角度测量精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及惯性导航测试领域，尤其涉及一种惯导测试平台。
背景技术
如今，随着科学技术的发展，智慧生活得以实现。从家庭生活中的扫地机器人、交通出现的无人驾驶汽车、工厂用于生产的移动搬运机器人，它们大都会使用到惯性导航设备即IMU。IMU是一种不依靠外界环境，根据自身获取的各轴加速度和角加速度来进行积分实现定位的即惯性导航。往往在设备开发实验阶段对惯导数据进行处理后，不清楚处理后测量精度是否能够达到使用要求，因此，一种帮助开发人员的测试惯导测量精度的实验平台成为了一种实际需求。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种惯导测试平台，以解决上述背景技术中所提及的问题。
为实现以上实用新型目的，采用的技术方案为：
一种惯导测试平台，其特征在于：包括平台主体框架，所述平台主体框架有四个支撑柱，其中一侧两个支撑为高度可调节型，另一侧两个为高度固定型，所述平台主体框架里面安装有一个驱动旋转臂，所述驱动旋转臂的下表面中间部分有一竖直轴，穿过平台主体框架里面的套筒与电机通过联轴器连接，所述驱动旋转臂的上表面一侧凸起圆柱面与一滑杆内部槽壁接触，所述的滑杆两端与滑块固定，所述的两个滑块分别安装在两个导轨上，所述的两个导轨安装在平台主体框架上面。
本实用新型进一步设置为：所述滑杆上设有一个凸台，在凸台的上面以对角线交点为圆心，不同长度为半径，每15度打一个螺钉孔。
本实用新型进一步设置为：所述滑杆的两端均设有紧固圆孔，通过螺钉与滑块连接。
本实用新型进一步设置为：所述导轨上表面设有距离刻度线。
本实用新型进一步设置为：所述驱动旋转臂不与滑杆连接的一段设置为椭圆形，做到驱动旋转臂整体动平衡。
本实用新型进一步设置为：所述驱动旋转臂下表面上的轴设置为三级阶梯轴。
综上所述，本实用新型公开了一种惯导测试平台，调节一侧支撑柱的高度，通过反三角函数计算出平台的倾斜角度即真实的翻滚角度或者俯仰角度，通过读取导轨上的对应的刻度值来获取真实的位移距离，通过IMU在滑杆凸台上的安装角度来读取真实的参考偏航角。该简单的装置为测试IMU输出数据提供了真实的参考值。
附图说明
本实用新型的目的在于提供一种惯导测试平台，以解决上述背景技术中所提及的问题。
图1是本实施例提供的一种惯导测试平台的轴测图；
图2是本实施例提供的一种惯导测试平台的左视图；
图3是本实施例提供的一种惯导测试平台的主视图；
图4是本实施列提供的一种惯导测试平台的零件驱动旋转臂正视图；
图5是本实施列提供的一种惯导测试平台的零件滑杆俯视图；
附图标号：1、IMU；2、滑杆；3、滑块；4、导轨；5、平台主体框架；6、驱动旋转臂；7、支撑柱；8、电机；9、圆柱销；10、凸台。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
在本实施例中，一种惯导测试平台，包括平台主体框架5，所述平台主体框架5有四个支撑柱7，其中一侧两个支撑柱7为高度可调节型，另一侧两个为高度固定型，所述平台主体框架5里面安装有一个驱动旋转臂6，所述驱动旋转臂6的下表面中间部分有一竖直轴，所述竖直轴穿过平台主体框架5里面的套筒与电机通过联轴器连接，所述驱动旋转臂5的上表面一侧凸起圆柱面与一滑杆2内部槽壁接触，所述的滑杆2两端与滑块3固定，所述的两个滑块3分别安装在两个导轨4上，所述的两个导轨4安装在平台主体框架5上面。
进一步地，所述的支撑柱7高度不可调节一侧竖直固定在地面，通过圆柱销9与平台主体框架5连接，且端面与平台主体框架间有间隙，使得支撑住可以绕圆柱销发生转动。
进一步地，所述电机8是通过四个螺钉固定在平台主体框架5的底板上面的。
进一步地，所述导轨4上表面设置有刻度线，用于读取滑块3在导轨4上移动的距离。
实施场景具体为：在进行测试前，调节一侧支撑柱7高度，使平台整体倾斜一个角度，该角度即为本次测试IMU输出数据中俯仰角或者翻滚角的真实参考值，然后将待测IMU模块1安装在凸台10上面，安装的位置对应IMU输出数据中偏航角的真实参考值，调节安装好后就可以设置电机8的转速，启动电机8，通过联轴器带动驱动旋转臂6转动，驱动旋转臂6再带动滑杆2做往复直线运动，运行一段时间后停下，读取运行前后导轨4上对应的刻度值，做差得出IMU应该输出的真实距离参考值。
本实用新型的惯导测试平台可以很方便的测试IMU开发人员编写的程序对IMU输出俯仰角、翻滚角、偏航角和分别沿X,Y,Z轴方向的位移的处理精度。
以上所述为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种惯导测试平台，其特征在于：包括平台主体框架(5)，所述平台主体框架(5)有四个支撑柱(7)，所述平台主体框架(5)里面安装有一个驱动旋转臂(6)，所述驱动旋转臂(6)的下表面中间部分有一竖直轴，穿过平台主体框架里面的套筒与电机通过联轴器连接，所述驱动旋转臂(6)的上表面一侧凸起圆柱面与一滑杆(2)内部槽壁接触，所述的滑杆两端与滑块(3)固定，所述的两个滑块(3)分别安装在两个导轨(4)上，所述的两个导轨(4)安装在平台主体框架(5)上面。
2.根据权利要求1所述的惯导测试平台，其特征在于：所述的支撑柱(7)其中一侧两个支撑为高度可调节型，另一侧两个为高度固定型，且固定安装在地面。
3.根据权利要求1所述的惯导测试平台，其特征在于：所述驱动旋转臂(6)其配重一侧为椭圆形，使得驱动旋转臂绕下表面上的轴转动时能达到动平衡。
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