CN216876589U - 一种康复机器手的手指连接机构及康复机器手 - Google Patents
一种康复机器手的手指连接机构及康复机器手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN216876589U CN216876589U CN202122216861.1U CN202122216861U CN216876589U CN 216876589 U CN216876589 U CN 216876589U CN 202122216861 U CN202122216861 U CN 202122216861U CN 216876589 U CN216876589 U CN 216876589U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- shaft
- robot hand
- rehabilitation robot
- finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 91
- 210000001145 finger joint Anatomy 0.000 claims description 2
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种康复机器手的手指连接机构及康复机器手，其中康复机器手的手指连接机构包括：固定部；与所述固定部轴连接的连接部；与所述连接部轴连接的驱动部。通过上述方式，本实用新型可以降低各个机构间的磨损，使各个机构间的运动过程更加灵活。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是指一种康复机器手的手指连接机构及康复机器手。
背景技术
目前康复机器手的手指机构设计主要通过连杆结构以及驱动机构来实现，但是各个机构间的连接结构存在较大的磨损，手指机构在运动过程中也存在不灵活的问题。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种康复机器手的手指连接机构及康复机器手来解决康复机器手各个机构间磨损较大以及手指机构在运动过程中存在不灵活的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：
本实用新型的实施例提供一种康复机器手的手指连接机构，包括：
固定部；
与所述固定部轴连接的连接部；
与所述连接部轴连接的驱动部。
可选的，所述固定部包括：
远节指骨机构；
与所述远节指骨机构固定连接的近节指骨机构；
与所述近节指骨机构固定连接的指掌机构；
与所述远节指骨机构轴连接的第一连杆以及第二连杆。
可选的，所述第一连杆以及第二连杆与所述远节指骨机构的第一端通过第一连接轴连接；
所述第一连杆以及第二连杆之间还通过第二连接轴连接。
可选的，所述连接部包括：
第三连杆以及与所述第三连杆通过所述驱动部轴连接的第一驱动杆；
所述第三连杆通过第三连接轴与所述第一连杆以及第二连杆以及第四连杆连接，所述第三连接轴还与第二驱动杆连接；
所述第二驱动杆通过第四连接轴与所述指掌机构连接；
所述第三连杆还与所述驱动部轴连接；
所述第四连杆还与所述近节指骨机构轴连接。
可选的，所述第三连杆位于所述驱动部的一端还具有挡块。
可选的，所述第一驱动杆的第一端通过第五连接轴与所述指掌机构连接；
所述第一驱动杆的第二端与所述驱动部轴连接。
可选的，所述驱动部包括：第五连杆、底板以及电机；
所述第三连杆与所述第五连杆通过第六连接轴连接；
所述第一驱动杆的第二端与所述第五连杆以及所述电机通过第七连接轴连接；
所述底板与所述第五连杆通过第八连接轴连接。
可选的，所述底板与所述电机通过第九连接轴连接。
本实用新型的实施例还提供一种康复机器手，包括如上任意一项所述的康复机器手的手指连接机构。
本实用新型的上述方案至少包括以下有益效果：
本实用新型的上述方案，通过康复机器手的手指连接机构包括：固定部；与所述固定部轴连接的连接部；与所述连接部轴连接的驱动部。可以实现降低各个机构间的磨损，取得了使各个机构间的运动过程更加灵活的有益效果。
附图说明
图1是本实用新型的康复机器手的手指连接机构的示意图；
图2是图1所示的康复机器手的手指连接机构的远节指骨机构的示意图；
图3是图1所示的康复机器手的手指连接机构的近节指骨机构的示意图；
图4是图1所示的康复机器手的手指连接机构的指掌机构的示意图；
图5是图1所示的康复机器手的手指连接机构的第一连杆或者第二连杆的示意图；
图6是图1所示的康复机器手的手指连接机构的连接轴与垫片的示意图；
图7是图1所示的康复机器手的手指连接机构的第一驱动杆的示意图；
图8是图1所示的康复机器手的手指连接机构的第三连杆的示意图；
图9是图1所示的康复机器手的手指连接机构的第二驱动杆的示意图；
图10是图1所示的康复机器手的手指连接机构的第四连杆的示意图；
图11是图1所示的康复机器手的手指连接机构的第五连杆的示意图；
图12是图1所示的康复机器手的手指连接机构的底板的示意图；
图13是图1所示的康复机器手的手指连接机构的电机的示意图。
附图标记说明：1、固定部；2、连接部；3、驱动部；11、第一连杆；12、第二连杆；13、第三连杆；14、第一驱动杆；15、第四连杆；16、第五连杆；17、底板、18、电机；101、第一连接轴；102、第二连接轴；103、第三连接轴；104、第四连接轴；105、第五连接轴；106、第六连接轴；107、第七连接轴；108、第八连接轴；109、第九连接轴；111、远节指骨机构；121、近节指骨机构；130、挡块；131、指掌机构；150、第二驱动杆。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
如图1所示，本实用新型的实施例提出一种康复机器手的手指连接机构，包括：
固定部1；
与所述固定部1轴连接的连接部2；
与所述连接部2轴连接的驱动部3。
本实用新型的上述实施例中，通过康复机器手的手指连接机构包括：固定部；与所述固定部轴连接的连接部；与所述连接部轴连接的驱动部。可以实现降低各个机构间的磨损，取得了使各个机构间的运动过程更加灵活的有益效果。
在本实用新型的一可选的实施例中，所述固定部1包括：
远节指骨机构111；
与所述远节指骨机构111固定连接的近节指骨机构121；
与所述近节指骨机构121固定连接的指掌机构131；
与所述远节指骨机构111轴连接的第一连杆11以及第二连杆12。
如图2至图5所示，该实施例中，所述近节指骨机构121通过螺丝与远节指骨机构111和指掌机构131固定连接。这样可以增加固定部1中各个机构之间的稳定性。
在本实用新型的又一可选的实施例中，所述第一连杆11以及第二连杆12与所述远节指骨机构111的第一端通过第一连接轴101连接；所述第一连杆11以及第二连杆12之间还通过第二连接轴102连接。
如图6所示，该实施例中，第一连杆11和第二连杆12均设置有至少一个位置相同的固定连接孔，用于保持第一连杆11与第二连杆12之间具有同步性。
在本实用新型的实施例中，连接轴的设置可以让手指连接机构的运转更加灵活。同时连接轴两端的卡槽上设置有垫片，这样可以保障安装的稳定性，也降低了各个机构间的摩擦，对各个机构有一定的保护作用。
在本实用新型的又一可选的实施例中，所述连接部2包括：
第三连杆13以及与所述第三连杆13通过所述驱动部3轴连接的第一驱动杆14；
所述第三连杆13通过第三连接轴103与所述第一连杆11以及第二连杆12以及第四连杆15连接，所述第三连接轴103还与第二驱动杆150连接；
所述第二驱动杆150通过第四连接轴104与所述指掌机构131连接；
所述第三连杆13还与所述驱动部3轴连接；
所述第四连杆15还与所述近节指骨机构121轴连接。
如图7至图10所示，该实施例中，所述连接部2起到了灵活的承接固定部1与驱动部3之间的连接，同时两层连接关系也进一步增加了固定部1与驱动部3之间的稳定性。
在本实用新型的又一可选的实施例中，所述第三连杆13位于所述驱动部3的一端还具有挡块130。
该实施例中，所述挡块130是套在所述第三连杆13上的单独部件，这样在第三连杆13磨损后，若挡块130未出现磨损时，可以只更换所述第三连杆13而保留挡块130，有效的节省了精密零件的资源。
在本实用新型的又一可选的实施例中，所述第一驱动杆14的第一端通过第五连接轴105与所述指掌机构131连接；所述第一驱动杆14的第二端与所述驱动部3轴连接。
在本实用新型的又一可选的实施例中，所述驱动部3包括：第五连杆16、底板17以及电机18；
所述第三连杆13与所述第五连杆16通过第六连接轴106连接；
所述第一驱动杆14的第二端与所述第五连杆16以及所述电机18通过第七连接轴107连接；
所述底板17与所述第五连杆16通过第八连接轴108连接。
如图11至图13所示，该实施例中，这样设计也可以使驱动部3中各个机构之间变得更加灵活。
在本实用新型的又一可选的实施例中，所述底板17与所述电机18通过第九连接轴109连接。该实施例中，这样设计即增加了所述底板17与所述电机18的灵活性，又增加了稳定性。
本实用新型还提供了一种康复机器手，包括如上所述的康复机器手的手指连接机构。上述图1至图13中所示的手指连接机构的所有实现方式均适用于该康复机器手的实施例中，也能达到相同的技术效果。该康复机器手包括5个采用上述手指连接机构的手指，每个手指可依据具体手指特点进行适应性改动。
在本实用新型的上述实施例中，通过康复机器手的手指连接机构包括：固定部；与所述固定部轴连接的连接部；与所述连接部轴连接的驱动部。可以实现降低各个机构间的磨损，取得了使各个机构间的运动过程更加灵活的有益效果。同时连接轴承圆柱形的设计可以让各个机构之间的运转更加灵活。
以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种康复机器手的手指连接机构，其特征在于，包括：
固定部(1)；
与所述固定部(1)轴连接的连接部(2)；
与所述连接部(2)轴连接的驱动部(3)；所述固定部(1)包括：远节指骨机构(111)；
与所述远节指骨机构(111)固定连接的近节指骨机构(121)；
与所述近节指骨机构(121)固定连接的指掌机构(131)；
与所述远节指骨机构(111)轴连接的第一连杆(11)以及第二连杆(12)；
所述第一连杆(11)以及第二连杆(12)与所述远节指骨机构(111)的第一端通过第一连接轴(101)连接；
所述第一连杆(11)以及第二连杆(12)之间还通过第二连接轴(102)连接；
所述第一连杆(11)和第二连杆(12)均设置有至少一个位置相同的固定连接孔，用于保持所述第一连杆(11)与所述第二连杆(12)之间具有同步性。
2.根据权利要求1所述的康复机器手的手指连接机构，其特征在于，所述连接部(2)包括：第三连杆(13)以及与所述第三连杆(13)通过所述驱动部(3)轴连接的第一驱动杆(14)；
所述第三连杆(13)通过第三连接轴(103)与所述第一连杆(11)以及
第二连杆(12)以及第四连杆(15)连接，所述第三连接轴(103)还与第二驱动杆(150)连接；
所述第二驱动杆(150)通过第四连接轴(104)与所述指掌机构(131)连接；
所述第三连杆(13)还与所述驱动部(3)轴连接；
所述第四连杆(15)还与所述近节指骨机构(121)轴连接。
3.根据权利要求2所述的康复机器手的手指连接机构，其特征在于，所述第三连杆(13)位于所述驱动部(3)的一端还具有挡块(130)。
4.根据权利要求2或3所述的康复机器手的手指连接机构，其特征在于，所述第一驱动杆(14)的第一端通过第五连接轴(105)与所述指掌机构(131)连接；
所述第一驱动杆(14)的第二端与所述驱动部(3)轴连接。
5.根据权利要求4所述的康复机器手的手指连接机构，其特征在于，所述驱动部包括：第五连杆(16)、底板(17)以及电机(18)；
所述第三连杆(13)与所述第五连杆(16)通过第六连接轴(106)连接；
所述第一驱动杆(14)的第二端与所述第五连杆(16)以及所述电机(18)通过第七连接轴(107)连接；
所述底板(17)与所述第五连杆(16)通过第八连接轴(108)连接。
6.根据权利要求5所述的康复机器手的手指连接机构，其特征在于，所述底板(17)与所述电机(18)通过第九连接轴(109)连接。
7.一种康复机器手，其特征在于，包括如权利要求1-6任意一项所述的康复机器手的手指连接机构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122216861.1U CN216876589U (zh) | 2021-09-14 | 2021-09-14 | 一种康复机器手的手指连接机构及康复机器手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122216861.1U CN216876589U (zh) | 2021-09-14 | 2021-09-14 | 一种康复机器手的手指连接机构及康复机器手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN216876589U true CN216876589U (zh) | 2022-07-05 |
Family
ID=82178672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202122216861.1U Active CN216876589U (zh) | 2021-09-14 | 2021-09-14 | 一种康复机器手的手指连接机构及康复机器手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN216876589U (zh) |
-
2021
- 2021-09-14 CN CN202122216861.1U patent/CN216876589U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104400792B (zh) | 一种关节间柔性耦合的欠驱动手指 | |
| US7592768B2 (en) | Robot joint structure and robot finger | |
| CN1762667A (zh) | 具有减振的手枪形把手的手持式工具机 | |
| US7857727B2 (en) | Concentric joint mechanism capable of rotating with multiple degrees of freedom | |
| CN101045300B (zh) | 气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构 | |
| CN100439048C (zh) | 机器人拟人手欠驱动多指装置 | |
| CN111098320B (zh) | 一种12自由度五指机械手 | |
| CN208759610U (zh) | 适用于工业机器人的关节运动限位机构 | |
| US20050028237A1 (en) | Actuator systems | |
| CN216876589U (zh) | 一种康复机器手的手指连接机构及康复机器手 | |
| CN100544904C (zh) | 实现屈曲和旋转运动的机器人的肘关节 | |
| CN110547945A (zh) | 一种二自由度上肢外骨骼康复机构 | |
| EP1223664A3 (en) | Actuator with a flexure arrangement to accomodate a long range of motion | |
| KR20200071184A (ko) | 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드 | |
| CN206048189U (zh) | 一种单自由度柔性微定位平台 | |
| CN112006889B (zh) | 一种手功能康复机器人用拇指驱动机构 | |
| WO2019216293A1 (ja) | 関節構造体及びロボットハンド | |
| CN204909744U (zh) | 集成旋腕式单自由度假肢手 | |
| CN103846908A (zh) | 四支链三平一转高速并联机械手 | |
| CN115157299A (zh) | 一种四连杆机械手 | |
| JP2008260089A (ja) | 関節機構 | |
| KR102271362B1 (ko) | 인간의 손가락을 모사하는 손가락 기구 및 이를 포함하는 로봇 핸드 | |
| CN209933408U (zh) | 一种用于外骨骼手部康复机器人的手指屈伸运动机构 | |
| CN110883761A (zh) | 一种六自由度运动解耦柔顺机构 | |
| CN214418850U (zh) | 一种机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Kong Lingjie Inventor after: Chang Yue Inventor before: Li Haiyang Inventor before: Kong Lingjie Inventor before: Chang Yue |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Assignee: Fubo (Suzhou) Technology Co.,Ltd. Assignor: Fubo (Beijing) Medical Technology Co.,Ltd. Contract record no.: X2023980052319 Denomination of utility model: A Finger Connection Mechanism for Rehabilitation Robot Hand and Rehabilitation Robot Hand Granted publication date: 20220705 License type: Common License Record date: 20231213 |
|
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |